X >= 0，dY< O時(shí)，兩個(gè)電機(jī)的工作情況；
[0027]圖4為本發(fā)明一實(shí)施例所述的共聚焦顯微鏡針孔定位控制方法中dX < 0，dY > =O時(shí)，兩個(gè)電機(jī)的工作情況；
[0028]圖5為本發(fā)明一實(shí)施例所述的共聚焦顯微鏡針孔定位控制方法中dX < 0，dY < O時(shí)，兩個(gè)電機(jī)的工作情況。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說(shuō)明書(shū)文字能夠據(jù)以實(shí)施。
[0030]一種共聚焦顯微鏡針孔定位控制方法，請(qǐng)參閱附圖1，控制針孔水平運(yùn)動(dòng)的電機(jī)設(shè)為電機(jī)X，用于提供水平方向原點(diǎn)的光電開(kāi)關(guān)設(shè)為光電開(kāi)關(guān)X;控制針孔豎直運(yùn)動(dòng)的電機(jī)設(shè)為Y，用于提供豎直方向原點(diǎn)的光電開(kāi)關(guān)設(shè)為光電開(kāi)關(guān)Y ;針孔當(dāng)前位置絕對(duì)坐標(biāo)值設(shè)為(Xe，Yc)，目的位置絕對(duì)坐標(biāo)值設(shè)為(Xd，Yd)，針孔坐標(biāo)值與電機(jī)步數(shù)的轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)為f，絕對(duì)坐標(biāo)值是以計(jì)步原點(diǎn)為參考，包括以下控制流程:
[0031]I)上位機(jī)發(fā)送針孔目的位置坐標(biāo)指令給步進(jìn)電機(jī)控制器，控制器計(jì)算針孔目的位置坐標(biāo)與當(dāng)前位置坐標(biāo)的差值:dX = Xd-Xc，dY = Yd-Yc ；
[0032]2)控制器創(chuàng)建兩個(gè)電機(jī)控制任務(wù)A和B，分別處理電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)，有以下四種情況:
[0033]a) dX > = 0，dY > = O:任務(wù)A控制電機(jī)X直接順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (dX)步；任務(wù)B控制電機(jī)Y直接順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (dY)步，請(qǐng)參閱附圖2 ；
[0034]b) dX > = 0，dY < O:任務(wù)A控制電機(jī)X直接順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (dX)步；任務(wù)B控制電機(jī)Y先逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位至物理原點(diǎn)，再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始計(jì)步，從計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (Yd)步，請(qǐng)參閱附圖3 ；
[0035]c) dX < 0，dY > = O:任務(wù)A控制電機(jī)X先逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位至物理原點(diǎn)，再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始計(jì)步，從計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (Xd)步；任務(wù)B控制電機(jī)Y直接順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (dY)步，請(qǐng)參閱附圖4 ；
[0036]d)dX < O, dY < O:任務(wù)A控制電機(jī)X先逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位至物理原點(diǎn)，再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始計(jì)步，從計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (Xd)步；任務(wù)B控制電機(jī)Y也是先逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位至物理原點(diǎn)，再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始計(jì)步，從計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (Yd)步，請(qǐng)參閱附圖5 ;
[0037]3)上述任務(wù)A和任務(wù)B同時(shí)啟動(dòng)執(zhí)行，任務(wù)A在針孔水平方向到位后更新Xe，使Xe = Xd ;任務(wù)B在針孔豎直方向到位后更新Yc，使Yc = Yd ;
[0038]4)控制器一條指令處理結(jié)束，等待下一條上位機(jī)指令。
[0039]進(jìn)一步的，所述電機(jī)物理原點(diǎn)表示電機(jī)反向運(yùn)動(dòng)復(fù)位至光電開(kāi)關(guān)剛好觸發(fā)的位置再運(yùn)行S/2步，S是光電開(kāi)關(guān)觸發(fā)區(qū)長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的電機(jī)步數(shù)。
[0040]進(jìn)一步的，所述電機(jī)計(jì)步原點(diǎn)表示電機(jī)從物理原點(diǎn)位置正向運(yùn)動(dòng)至光電開(kāi)關(guān)剛好不觸發(fā)的位置。
[0041]盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開(kāi)如上，但其并不僅僅限于說(shuō)明書(shū)和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種共聚焦顯微鏡針孔定位控制方法，控制針孔水平運(yùn)動(dòng)的電機(jī)設(shè)為電機(jī)X，用于提供水平方向原點(diǎn)的光電開(kāi)關(guān)設(shè)為光電開(kāi)關(guān)X ;控制針孔豎直運(yùn)動(dòng)的電機(jī)設(shè)為Y，用于提供豎直方向原點(diǎn)的光電開(kāi)關(guān)設(shè)為光電開(kāi)關(guān)Y ;針孔當(dāng)前位置絕對(duì)坐標(biāo)值設(shè)為(Xe，Yc)，目的位置絕對(duì)坐標(biāo)值設(shè)為(Xd，Yd)，針孔坐標(biāo)值與電機(jī)步數(shù)的轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)為f，絕對(duì)坐標(biāo)值是以計(jì)步原點(diǎn)為參考， 其特征在于，包括以下控制流程: 1)上位機(jī)發(fā)送針孔目的位置坐標(biāo)指令給步進(jìn)電機(jī)控制器，控制器計(jì)算針孔目的位置坐標(biāo)與當(dāng)前位置坐標(biāo)的差值:dx = Xd-Xc，dY = Yd-Yc ； 2)控制器創(chuàng)建兩個(gè)電機(jī)控制任務(wù)A和B，分別處理電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)，有以下四種情況: a)dX > = O，dY > = O:任務(wù)A控制電機(jī)X直接順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (dX)步；任務(wù)B控制電機(jī)Y直接順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f(dY)步； b)dX > = O，dY < O:任務(wù)A控制電機(jī)X直接順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (dX)步；任務(wù)B控制電機(jī)Y先逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位至物理原點(diǎn)，再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始計(jì)步，從計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (Yd)步； c)dX< O, dY >= O:任務(wù)A控制電機(jī)X先逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位至物理原點(diǎn)，再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始計(jì)步，從計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (Xd)步；任務(wù)B控制電機(jī)Y直接順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f(dY)步； d)dX < O，dY < O:任務(wù)A控制電機(jī)X先逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位至物理原點(diǎn)，再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始計(jì)步，從計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (Xd)步；任務(wù)B控制電機(jī)Y也是先逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位至物理原點(diǎn)，再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始計(jì)步，從計(jì)步原點(diǎn)開(kāi)始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)f (Yd)步； 3)上述任務(wù)A和任務(wù)B同時(shí)啟動(dòng)執(zhí)行，任務(wù)A在針孔水平方向到位后更新Xe，使Xe=Xd ;任務(wù)B在針孔豎直方向到位后更新Yc，使Yc = Yd ; 4)控制器一條指令處理結(jié)束，等待下一條上位機(jī)指令。
2.如權(quán)利要求1所述的共聚焦顯微鏡針孔定位控制方法，其特征在于，所述電機(jī)物理原點(diǎn)表示電機(jī)反向運(yùn)動(dòng)復(fù)位至光電開(kāi)關(guān)剛好觸發(fā)的位置再運(yùn)行S/2步，S是光電開(kāi)關(guān)觸發(fā)區(qū)長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的電機(jī)步數(shù)。
3.如權(quán)利要求2所述的共聚焦顯微鏡針孔定位控制方法，其特征在于，所述電機(jī)計(jì)步原點(diǎn)表示電機(jī)從物理原點(diǎn)位置正向運(yùn)動(dòng)至光電開(kāi)關(guān)剛好不觸發(fā)的位置。
【專利摘要】本案為一種共聚焦顯微鏡針孔定位控制方法，針孔當(dāng)前位置絕對(duì)坐標(biāo)值設(shè)為(Xc，Yc)，目的位置絕對(duì)坐標(biāo)值設(shè)為(Xd，Yd)，針孔坐標(biāo)值與電機(jī)步數(shù)的轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)為f，絕對(duì)坐標(biāo)值是以計(jì)步原點(diǎn)為參考，包括以下控制流程：1)上位機(jī)發(fā)送針孔目的位置坐標(biāo)指令給步進(jìn)電機(jī)控制器，控制器計(jì)算針孔目的位置坐標(biāo)與當(dāng)前位置坐標(biāo)的差值：dX＝Xd-Xc，dY＝Y(jié)d-Yc；2)控制器創(chuàng)建兩個(gè)電機(jī)控制任務(wù)A和B，分別處理電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)；3)上述任務(wù)A和任務(wù)B同時(shí)啟動(dòng)執(zhí)行，任務(wù)A在針孔水平方向到位后更新Xc，使Xc＝Xd；任務(wù)B在針孔豎直方向到位后更新Yc，使Yc＝Y(jié)d；4)控制器一條指令處理結(jié)束，等待下一條上位機(jī)指令。本案的方法使得兩個(gè)電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，針孔定位快速，大大提高了針孔定位效率。
【IPC分類(lèi)】G05D3-12
【公開(kāi)號(hào)】CN104635757
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410746259
【發(fā)明人】高飛, 張運(yùn)海
【申請(qǐng)人】中國(guó)科學(xué)院蘇州生物醫(yī)學(xué)工程技術(shù)研究所
【公開(kāi)日】2015年5月20日
【申請(qǐng)日】2014年12月9日