本發(fā)明實施例涉及機器人領(lǐng)域，特別涉及一種機器人的管理方法及服務(wù)器。

背景技術(shù)：

隨著機器人的應(yīng)用越來越廣泛，人們對機器人的要求不斷提高，可移動的機器人(如送貨機器人)作為機器人應(yīng)用中的重要分支，其在生活中的重要性也逐漸體現(xiàn)出來。但現(xiàn)實生活中，有些種類的機器人(如可無人駕駛的共享車)要求停放在預(yù)設(shè)的站點。用戶需要到預(yù)設(shè)的站點才到借用機器人，借用完畢后，也必須停放在預(yù)設(shè)的站點，這常常會給用戶帶來一定的困擾。比如，用戶要攜帶較重的物品從家去公司，那么用戶就要自行搬著該較重的物品去距離家最近的機器人站點，在借用機器人后，還要將機器人停在距離公司最近的站點，然后自行搬著該較重的物品走到公司。不難發(fā)現(xiàn)，用戶無論在借用機器人之前還是在使用機器人之后，都有很多的麻煩。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施方式的目的在于提供一種機器人的管理方法及服務(wù)器，使得在用戶需要借用時，機器人可自行到達用戶的所在地；在用戶使用完畢后，機器人可自行返回預(yù)設(shè)站點，從而方便用戶的使用。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施方式提供了一種機器人的管理方法，應(yīng)用于服務(wù)器，包括：接收來自用戶的第一指令，對所述第一指令進行解析；若所述第一指令為駐停指令，則從所述第一指令攜帶的信息獲取需要駐停的機器人的信息，并從預(yù)設(shè)的駐停點中為所述需要駐停的機器人選擇目標(biāo)位置；若所述第一指令為使用指令，則將所述第一指令中攜帶的用戶的位置作為選擇的機器人的目標(biāo)位置；向機器人發(fā)送前往所述目標(biāo)位置的第二指令。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種服務(wù)器，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行上述的機器人的管理方法。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的機器人的管理方法。

本發(fā)明實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，在接收到用戶的駐停指令時，從預(yù)設(shè)的駐停點中選擇目標(biāo)位置，并控制機器人自行前往該目標(biāo)位置，從而避免了用戶將機器人返還到預(yù)設(shè)站點的麻煩，使得用戶可以隨時隨地返還機器人。在接收到用戶的使用指令時，則獲取用戶的位置作為機器人的目標(biāo)位置，并控制機器人自行前往該目標(biāo)位置，從而免除了用戶要走到預(yù)序站點進行借用的麻煩，使得用戶可隨時隨地借用機器人。

進一步地，所述從預(yù)設(shè)的駐停點中為所述需要駐停的機器人選擇目標(biāo)位置，具體包括：從所述預(yù)設(shè)的駐停點中查找當(dāng)前優(yōu)先級最高的駐停點，并將所述優(yōu)先級最高的駐停點作為所述目標(biāo)位置。提供一種選擇目標(biāo)位置的方法。

進一步地，所述優(yōu)先級最高的駐停點為距離所述需要駐停的機器人最近的駐停點。提供一種優(yōu)先級的確定方法。

進一步地，所述優(yōu)先級最高的駐停點為當(dāng)前對機器人需求率最高的駐停點；所述從預(yù)設(shè)的駐停點中查找當(dāng)前優(yōu)先級最高的駐停點中，從所述需要駐停的機器人的當(dāng)前位置所屬的區(qū)域范圍內(nèi)查找。提供了另一種優(yōu)先級的確定方法。同時，在機器人當(dāng)前位置所屬的區(qū)域內(nèi)查找駐停點，使得機器人可以盡管返回駐停點供用戶使用，有利于緩解用戶對該駐停點的用車需求。

進一步地，在所述向機器人發(fā)送前往所述目標(biāo)位置的第二指令之后，所述管理方法還包括：在需要更新機器人的目標(biāo)位置時，向機器人發(fā)送前往更新后的目標(biāo)位置的指令。根據(jù)實際情況更新機器人的目標(biāo)位置，可使機器人的分配更加合理化。

進一步地，在判定所述第一指令為使用指令之后，在所述向機器人發(fā)送前往所述目標(biāo)位置的第二指令之前，所述管理方法還包括：獲取所述第一指令中攜帶的用戶的位置；選擇與所述用戶的位置距離最近且處于閑置狀態(tài)的機器人；在所述向機器人發(fā)送前往所述目標(biāo)位置的第二指令中，向所述選擇的機器人發(fā)送前往所述目標(biāo)位置的第二指令。提供一種選擇機器人的方法。

進一步地，所述管理方法還包括：獲取機器人的位置及狀態(tài)。這種做法可及時掌握各機器人的情況，可使為機器人分配任務(wù)時更加合理。

附圖說明

一個或多個實施例通過與之對應(yīng)的附圖中的圖片進行示例性說明，這些示例性說明并不構(gòu)成對實施例的限定，附圖中具有相同參考數(shù)字標(biāo)號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構(gòu)成比例限制。

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實施方式的機器人的管理方法；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第二實施方式的機器人的管理方法。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的各實施方式進行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實施方式的種種變化和修改，也可以實現(xiàn)本申請所要求保護的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實施方式涉及一種機器人的管理方法。具體流程如圖1所示。

步驟101：接收來自用戶的第一指令，判斷第一指令是否為駐停指令。若是，則進入步驟102；若否，則進入步驟103。

在接收到用戶的第一指令，可對第一指令進行解析，以判斷用戶的需求。該第一指令可以為駐停指令，也可以為使用指令。用戶可在用完機器人后，向服務(wù)器發(fā)送駐停指令，以解決機器人的停放問題。在需要使用機器人時，用戶則可向服務(wù)器發(fā)送使用指令，以使服務(wù)器向用戶分派機器人。

例如，對于可無人駕駛的共享單車，在對第一指令進行解析后發(fā)現(xiàn)用戶要結(jié)束行程，則可判定當(dāng)前的第一指令為駐停指令；在對第一指令進行解析后發(fā)現(xiàn)用戶要用車，則可判定當(dāng)前的第一指令為使用指令。

步驟102：從第一指令攜帶的信息中獲取需要駐停的機器人的信息，并從預(yù)設(shè)的駐停點中為需要駐停的機器人選擇目標(biāo)位置。

在判定第一指令為駐停指令時，則可從第一指令攜帶的信息中獲取需要停放的機器人的位置信息。用戶通過終端向服務(wù)器發(fā)送第一指令時，終端可自動獲取當(dāng)前的位置信息，并將該位置信息攜帶在第一指令中共同發(fā)送給服務(wù)器。然不限于此，在實際應(yīng)用中，終端也可將機器人的id信息攜帶在第一指令中共同發(fā)送給服務(wù)器，服務(wù)器可根據(jù)該id信息搜索機器人的位置。

在獲取到機器人的位置后，服務(wù)器可從預(yù)設(shè)的駐停點中選擇用于停放機器人的駐停點。在為機器人選擇駐停點時，可先獲取各駐停點的優(yōu)先級，并選擇優(yōu)先級最高的駐停點作為停放機器人的駐停點。可根據(jù)駐停點與機器人當(dāng)前位置之間的距離來確定駐停點的優(yōu)先級，距離越近則優(yōu)先級越高。找出優(yōu)先級最高的駐停點之后，服務(wù)器可將該優(yōu)先級最高的駐停點作為機器人的目標(biāo)位置。

還可根據(jù)各駐停點當(dāng)前對機器人的需求率來確定每個駐停點的優(yōu)先級，對機器人的需求率越高的駐停點則優(yōu)先級越高。值得一提的是，根據(jù)駐停點對機器人的需求率來確定其優(yōu)先級時，還要考慮駐停點與機器人當(dāng)前位置之間的關(guān)系。若對機器人的需求率最高的駐停點與機器人之間的距離過遠(yuǎn)，則可能造成資源的浪費。為此，采有這種方式在來確定駐停點的優(yōu)先級時，可設(shè)定服務(wù)器僅在機器人當(dāng)前位置所屬的區(qū)域范圍內(nèi)查找優(yōu)先級最高的駐停點。具體地，服務(wù)器可先獲取機器人當(dāng)前位置所屬的區(qū)域范圍內(nèi)各駐停點的優(yōu)先級，再從中選出優(yōu)先級最高的駐停點作為機器人的目標(biāo)位置。然后進入步驟105。

步驟103：判斷第一指令是否為使用指令。若是，則進入步驟104；若否，則結(jié)束流程。

步驟104：獲取第一指令中攜帶的用戶的位置，選擇與用戶的位置距離最近且處于閑置狀態(tài)的機器人，并將用戶的位置作為選擇的機器人的目標(biāo)位置。

在判定第一指令為使用指令時，可從第一指令攜帶的信息中獲取用戶所在的位置。具體地，用戶通過終端向服務(wù)器發(fā)送第一指令時，終端可自動獲取當(dāng)前的位置信息，并將該位置信息攜帶在第一指令中共同發(fā)送給服務(wù)器。

在獲取到用戶的位置后，服務(wù)器則可搜索當(dāng)前處于閑置狀態(tài)的機器人。該處于閑置狀態(tài)的機器人包括用戶發(fā)送的駐停指令對應(yīng)的機器人、正在趕往駐停點以停放的機器人、停放在駐停點且沒有接收到任務(wù)指令的機器人。搜索完畢后，服務(wù)器人則可從這些處于閑置狀態(tài)的機器人中找出與用戶的位置距離最近的機器人，并將用戶的位置作為該搜索到的機器人的目標(biāo)位置。

步驟105：向機器人發(fā)送前往目標(biāo)位置的第二指令。

對于駐停指令，服務(wù)器則可在步驟102之后，向該需要駐停的機器人發(fā)送前住選出的駐停點的第二指令。

對于使用指令，服務(wù)器則可在步驟104之后，向該搜索到的機器人發(fā)送前往用戶的位置的第二指令。

若當(dāng)前的機器人為可無人駕駛的共享單車，為保持平衡，還可設(shè)定共享單車在無人駕馭的情況下啟動輔助輪，以輔助其進行行駛。

本實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，在接收到用戶的駐停指令時，從預(yù)設(shè)的駐停點中選擇目標(biāo)位置，并控制機器人自行前往該目標(biāo)位置，從而避免了用戶將機器人返還到預(yù)設(shè)站點的麻煩，使得用戶可以隨時隨地返還機器人。在接收到用戶的使用指令時，則獲取用戶的位置作為機器人的目標(biāo)位置，并控制機器人自行前往該目標(biāo)位置，從而免除了用戶要走到預(yù)序站點進行借用的麻煩，使得用戶可隨時隨地借用機器人。

本發(fā)明的第二實施方式涉及一種機器人的管理方法。第二實施方式在第一實施方式的基礎(chǔ)上做了進一步改進，主要改進之處在于：第二實施方式中服務(wù)器在向機器人發(fā)送前往目標(biāo)位置的第二指令之后，還在需要更新機器人的目標(biāo)位置時，向機器人發(fā)送前往更新后的目標(biāo)位置的指令。

具體地，服務(wù)器在向機器人發(fā)送第二指令后，還可根據(jù)實際情況來調(diào)整機器人的目標(biāo)位置。例如，服務(wù)器向機器人a發(fā)送前往用戶所在位置b的第二指令后，在機器人a向b移動的過程中，服務(wù)器發(fā)現(xiàn)b附近又出現(xiàn)了一個處于閑置狀態(tài)的機器人c，而且c和b的距離l2遠(yuǎn)小于當(dāng)前a和b的距離l1。此時，服務(wù)器就可調(diào)整機器人a的目標(biāo)位置為距離當(dāng)前位置最近的駐停點，并向機器人c發(fā)送前往b的第二指令，以使處于b的用戶可以及時地使用機器人。

還可預(yù)先設(shè)定一個閾值，當(dāng)l1與l2的差值大于該閾值時，則判定c和b的距離l2遠(yuǎn)小于當(dāng)前a和b的距離l1；否則，則保持a的目標(biāo)位置不變。

在實際應(yīng)用中，服務(wù)器在a發(fā)生故障后或其它突發(fā)事件而不能前往b時，也可重新搜索b附近的處于閑置狀態(tài)且距離b最近的機器人，并向該重新搜索出的機器人發(fā)送前往b的第二指令，以使處于b的用戶可以及時地使用機器人。

為此，還可設(shè)定服務(wù)器實時或按預(yù)設(shè)的周期獲取機器人的位置與狀態(tài)，以使服務(wù)器可及時調(diào)整機器人的目標(biāo)位置。

本實施方式的具體流程如圖2所示：

步驟201：接收來自用戶的第一指令，判斷第一指令是否為駐停指令。若是，則進入步驟202；若否，則進入步驟203。

步驟202：則從第一指令攜帶的信息中獲取需要駐停的機器人的信息，并從預(yù)設(shè)的駐停點中為需要駐停的機器人選擇目標(biāo)位置。

步驟203：判斷第一指令是否為使用指令。若是，則進入步驟204；若否，則結(jié)束流程。

步驟204：獲取第一指令中攜帶的用戶的位置，選擇與用戶的位置距離最近且處于閑置狀態(tài)的機器人，并將用戶的位置作為選擇的機器人的目標(biāo)位置。

步驟205：向機器人發(fā)送前往目標(biāo)位置的第二指令。

步驟206：判斷是否需要更新機器人的目標(biāo)位置。若是，則進入步驟207；若否，則結(jié)束流程。

步驟207：向需要更新目標(biāo)位置的機器人發(fā)送前往更新后的目標(biāo)位置的指令。

本實施方式相對于第一實施方式而言，可根據(jù)實際情況及時調(diào)整機器人的目標(biāo)位置，可使機器人的分配更科學(xué)、更合理。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實現(xiàn)時可以合并為一個步驟或者對某些步驟進行拆分，分解為多個步驟，只要包括相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護范圍內(nèi)；對算法中或者流程中添加無關(guān)緊要的修改或者引入無關(guān)緊要的設(shè)計，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計都在該專利的保護范圍內(nèi)。

本發(fā)明第三實施方式涉及一種服務(wù)器。該服務(wù)器包括，至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行上述任一實施方式所述的機器人的管理方法。

其中，存儲器和處理器采用總線方式連接，總線可以包括任意數(shù)量的互聯(lián)的總線和橋，總線將一個或多個處理器和存儲器的各種電路連接在一起。總線還可以將諸如外圍設(shè)備、穩(wěn)壓器和功率管理電路等之類的各種其他電路連接在一起，這些都是本領(lǐng)域所公知的，因此，本文不再對其進行進一步描述?？偩€接口在總線和收發(fā)機之間提供接口。收發(fā)機可以是一個元件，也可以是多個元件，比如多個接收器和發(fā)送器，提供用于在傳輸介質(zhì)上與各種其他裝置通信的單元。經(jīng)處理器處理的數(shù)據(jù)通過天線在無線介質(zhì)上進行傳輸，進一步，天線還接收數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)傳送給處理器。

處理器負(fù)責(zé)管理總線和通常的處理，還可以提供各種功能，包括定時，外圍接口，電壓調(diào)節(jié)、電源管理以及其他控制功能。而存儲器可以被用于存儲處理器在執(zhí)行操作時所使用的數(shù)據(jù)。

本發(fā)明第四實施方式涉及一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機程序。計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法實施例。

即，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個設(shè)備(可以是單片機，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實施方式是實現(xiàn)本發(fā)明的具體實施例，而在實際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。