1.一種無人車橫縱向協(xié)同跟蹤控制方法，其特征在于，包括：
S1、獲得期望軌跡、期望速度、推薦檔位和期望起步檔位作為無人車橫縱向協(xié)同控制系統(tǒng)的需求輸入；
S2、整車控制器發(fā)出控制指令控制無人車按照期望軌跡、期望速度、推薦檔位、期望起步檔位、期望轉(zhuǎn)向模式和期望航向校正偏差進行起步；
S3、整車控制器發(fā)出控制指令控制無人車行進間的模式切換。
2.如權(quán)利要求1所述的無人車橫縱向協(xié)同跟蹤控制方法，其特征在于，還包括整車控制器發(fā)出控制指令控制無人車緊急制動模式切換。
3.如權(quán)利要求1所述的一種無人車橫縱向協(xié)同跟蹤控制方法，其特征在于，所述S2具體包括：
S21、控制無人車由發(fā)動機熄火模式進入發(fā)動機啟動控制模式；
S22、控制無人車由發(fā)動機啟動控制模式進入駐車模式；
S23、控制無人車由駐車模式轉(zhuǎn)入停車制動控制模式；
S24、控制無人車由停車制動控制模式進入起步控制模式，通過起步模式判定，進入駐車模式、橫縱向協(xié)同模式或原地轉(zhuǎn)向模式。
4.如權(quán)利要求1所述的一種無人車橫縱向協(xié)同跟蹤控制方法，其特征在于，所述S3具體包括：
控制無人車由橫縱向協(xié)同控制模式進入縱向速度跟隨模式、行進間轉(zhuǎn)向模式或原地轉(zhuǎn)向控制模式。
5.如權(quán)利要求4所述的一種無人車橫縱向協(xié)同跟蹤控制方法，其特征在于，所述控制無人車由橫縱向協(xié)同控制模式進入縱向速度跟隨模式、行進間轉(zhuǎn)向模式或原地轉(zhuǎn)向控制模式具體為：
判斷無人車運行狀態(tài)，判斷檔位是否為空擋：是，則無人車處于駐車模式，否，則當(dāng)期望轉(zhuǎn)角小于等于0時；
或者，當(dāng)期望轉(zhuǎn)角大于0且轉(zhuǎn)向模式為0X03且行進間左轉(zhuǎn)計數(shù)器小于500時；
或者，當(dāng)期望轉(zhuǎn)角大于0且轉(zhuǎn)向模式為0X04且行進間右轉(zhuǎn)計數(shù)器小于500時，是無人車處于縱向速度跟隨模式；
判斷檔位是否為空擋，否，則當(dāng)期望轉(zhuǎn)角大于0且轉(zhuǎn)向模式為0X03且行進間左轉(zhuǎn)計數(shù)器大于等于500時；
或者當(dāng)期望轉(zhuǎn)角大于0且轉(zhuǎn)向模式為0X04且行進間右轉(zhuǎn)計數(shù)器大于等于500時，無人車處于行進間轉(zhuǎn)向模式；
判斷檔位是否為空擋，否，則當(dāng)期望轉(zhuǎn)角大于0且轉(zhuǎn)向模式為0X01或0X02且主動輪轉(zhuǎn)速小于等于300r/min時，無人車處于原地轉(zhuǎn)向控制模式；
否則處于狀態(tài)機狀態(tài)維持。
6.如權(quán)利要求2所述的一種無人車橫縱向協(xié)同跟蹤控制方法，其特征在于，控制無人車緊急制動模式切換具體包括：
S41、判斷是否觸發(fā)了急停開關(guān)；
是，則控制無人車由駐車模式轉(zhuǎn)入停車制動控制模式；
否，則判斷接收上位機信號是否異常；
異常，則進入緊急停車模式；
正常，則進入駐車模式。
7.如權(quán)利要求1所述的一種無人車橫縱向協(xié)同跟蹤控制方法，其特征在于，步驟S24具體包括：通過起步模式判定，進入駐車模式、橫縱向協(xié)同控制模式或原地轉(zhuǎn)向控制模式。
8.如權(quán)利要求1所述的一種無人車橫縱向協(xié)同跟蹤控制方法，其特征在于，無人車控制指令具體包括：發(fā)動機期望轉(zhuǎn)速控制指令、AMT變速箱檔位控制指令和兩側(cè)操縱桿期望位置控制指令；
其中，發(fā)動機期望轉(zhuǎn)速控制指令和AMT變速箱擋位控制指令根據(jù)期望速度和推薦檔位確定；兩側(cè)操縱桿期望位置控制指令根據(jù)期望轉(zhuǎn)向模式和期望航向校正偏差確定。