本發(fā)明涉及自移動(dòng)掃地機(jī)領(lǐng)域，特別涉及自移動(dòng)掃地機(jī)的移動(dòng)控制技術(shù)。

背景技術(shù)：

自移動(dòng)掃地機(jī)又叫掃地機(jī)器人，被廣泛應(yīng)用于智能家居領(lǐng)域的智能設(shè)備。其可以通過(guò)預(yù)約定時(shí)清潔，有效保持家中的清潔度使您原本每天的工作變成一周一次，其逐步的被越來(lái)越多的人所接受，成為每個(gè)家庭必不可少的清潔幫手。

然而，掃地機(jī)在實(shí)際清掃的過(guò)程中，可能多次碰撞障礙物，除了碰撞到房間內(nèi)的固定家具、墻壁，還可能碰到行走的人或?qū)櫸锏?。由于電子元器件或掃地機(jī)的外殼在碰撞時(shí)會(huì)有一定的損耗，而且外殼也可能有所損害，從而影響機(jī)身壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種自移動(dòng)掃地機(jī)及其控制方法，使得掃地機(jī)在撞到障礙物時(shí)提前轉(zhuǎn)向，避免正向撞擊對(duì)掃地機(jī)硬件的損壞，從而延長(zhǎng)掃地機(jī)的使用壽命。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種自移動(dòng)掃地機(jī)，包括：機(jī)身、傳感器和驅(qū)動(dòng)裝置；傳感器設(shè)置于機(jī)身朝向移動(dòng)方向的側(cè)壁上，用于在機(jī)身移動(dòng)時(shí)，檢測(cè)是否存在障礙物；驅(qū)動(dòng)裝置和機(jī)身連接，用于在傳感器檢測(cè)到存在障礙物時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)身轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了自移動(dòng)掃地機(jī)的控制方法，應(yīng)用于一種自移動(dòng)掃地機(jī)，自移動(dòng)掃地機(jī)包括：機(jī)身、傳感器和驅(qū)動(dòng)裝置；傳感器設(shè)置于機(jī)身朝向移動(dòng)方向的側(cè)壁上，驅(qū)動(dòng)裝置和機(jī)身連接；控制方法包括：在機(jī)身移動(dòng)時(shí)，傳感器檢測(cè)是否存在障礙物；若傳感器檢測(cè)到障礙物，則驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)身轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，主要區(qū)別及其效果在于：利用設(shè)置在機(jī)身朝向移動(dòng)方向的側(cè)壁上的傳感器檢測(cè)障礙物，當(dāng)檢測(cè)到時(shí)，由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)身轉(zhuǎn)向。由于傳感器可以檢測(cè)到一定距離外的障礙物，所以可以使得掃地機(jī)在撞到障礙物時(shí)提前轉(zhuǎn)向，避免正向撞擊對(duì)掃地機(jī)硬件的損壞，延長(zhǎng)掃地機(jī)的使用壽命。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，從機(jī)身中心起始至傳感器的射線和行進(jìn)線的夾角小于第一預(yù)設(shè)值，行進(jìn)線為從機(jī)身中心起始沿機(jī)身移動(dòng)方向的射線。限制傳感器的設(shè)置位置，保證障礙物的檢測(cè)屬于掃地機(jī)的移動(dòng)路徑。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，傳感器的數(shù)量至少有2個(gè)，分別位于行進(jìn)線的兩側(cè)；驅(qū)動(dòng)裝置，用于在傳感器檢測(cè)到存在障礙物時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)身轉(zhuǎn)向未檢測(cè)到障礙物的方向。在行進(jìn)方向兩側(cè)分別設(shè)置傳感器，可以盡可能大范圍地獲知掃地機(jī)行進(jìn)路徑上的障礙物。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，機(jī)身在轉(zhuǎn)向之前的行進(jìn)線為第一行進(jìn)線，轉(zhuǎn)向之后的行進(jìn)線為第二行進(jìn)線，第一行進(jìn)線和第二行進(jìn)線的夾角為第一轉(zhuǎn)向角；驅(qū)動(dòng)裝置，還用于在機(jī)身沿第二行進(jìn)線移動(dòng)第一預(yù)設(shè)距離后，驅(qū)動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)的角度為第一轉(zhuǎn)向角。進(jìn)一步限定在遇到障礙物轉(zhuǎn)向之后，還存在回轉(zhuǎn)機(jī)制，由于回轉(zhuǎn)后，可使掃地機(jī)延原方向行進(jìn)，利于掃地機(jī)的路徑規(guī)劃。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，驅(qū)動(dòng)裝置，還用于在驅(qū)動(dòng)機(jī)身沿第二行進(jìn)線移動(dòng)時(shí)，以降低第二預(yù)設(shè)值后的移動(dòng)速度移動(dòng)，其中，第二預(yù)設(shè)值小于機(jī)身沿第一行進(jìn)線移動(dòng)時(shí)的速度值。在轉(zhuǎn)向移動(dòng)后，掃地機(jī)由原本的垂直距離接近障礙物，改為斜向接近障礙物，即使仍舊碰撞，也變?yōu)閭?cè)面碰撞，另外，再利用減速移動(dòng)使得在掃地機(jī)可能側(cè)面碰撞到障礙物的同時(shí)，盡量減小碰撞的沖擊力。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，第一轉(zhuǎn)向角小于90度。由于轉(zhuǎn)向角超過(guò)90度時(shí)，機(jī)身將遠(yuǎn)離障礙物，進(jìn)行回頭移動(dòng)，限制掃地機(jī)不進(jìn)行回頭移動(dòng)，在障礙物為墻壁時(shí)，避免墻根位置無(wú)法掃到，同時(shí)保證避免正向撞擊障礙物。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，第一轉(zhuǎn)向角隨機(jī)。使得每次轉(zhuǎn)向角度可以不同，避免出現(xiàn)掃地死角。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式中的自移動(dòng)掃地機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式中的自移動(dòng)掃地機(jī)的俯視圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式中的自移動(dòng)掃地機(jī)的轉(zhuǎn)向示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式中的自移動(dòng)掃地機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施方式中的自移動(dòng)掃地機(jī)的控制方法流程圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施方式中的自移動(dòng)掃地機(jī)的控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒(méi)有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種自移動(dòng)掃地機(jī)。如圖1所示，具體包括：機(jī)身1、傳感器3和驅(qū)動(dòng)裝置2。

其中，傳感器3設(shè)置于機(jī)身1朝向移動(dòng)方向的側(cè)壁上，用于在機(jī)身1移動(dòng)時(shí)，檢測(cè)是否存在障礙物。障礙物指的是會(huì)阻擋掃地機(jī)移動(dòng)的人或物體，實(shí)際應(yīng)用中，可能是人、墻壁、桌椅等。

本實(shí)施方式中，傳感器3可以是紅外傳感器3，如圖2所示，利用可以探測(cè)距離的紅外傳感器3檢測(cè)覆蓋機(jī)身1移動(dòng)的前方，可以獲知距掃地機(jī)一定距離內(nèi)是否存在障礙物。具體的說(shuō)，傳感器3設(shè)置的具體位置可以如下：從機(jī)身1中心起始經(jīng)過(guò)傳感器3的射線和行進(jìn)線4的夾角小于第一預(yù)設(shè)值(如40度)，其中，行進(jìn)線4為從機(jī)身1中心起始沿機(jī)身1移動(dòng)方向的射線。本實(shí)施方式中，機(jī)身1為圓形，傳感器3的數(shù)量可以為一個(gè)，位置在移動(dòng)方向的側(cè)壁的正前方。

進(jìn)一步地說(shuō)，機(jī)身1的形狀可以是圓形或方形，那么同樣如圖2所示，在移動(dòng)過(guò)程中可能阻擋到的障礙物的區(qū)域5，是以行進(jìn)線4為中心線，且寬度為機(jī)身1寬度的區(qū)域。

驅(qū)動(dòng)裝置2和機(jī)身1連接，用于在傳感器3檢測(cè)到存在障礙物時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向。實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)身1可能通過(guò)設(shè)置于底部的滾輪移動(dòng)，所以驅(qū)動(dòng)裝置2在驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向時(shí)，可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)底部的滾輪轉(zhuǎn)向，使得機(jī)身1得以轉(zhuǎn)向。

還需說(shuō)明的是，如圖3所示，機(jī)身1在轉(zhuǎn)向之前的行進(jìn)線為第一行進(jìn)線41，轉(zhuǎn)向之后的行進(jìn)線為第二行進(jìn)線42，第一行進(jìn)線41和第二行進(jìn)線42的夾角為第一轉(zhuǎn)向角6；那么，驅(qū)動(dòng)裝置2還用于在機(jī)身1沿第二行進(jìn)線42移動(dòng)第一預(yù)設(shè)距離后，驅(qū)動(dòng)機(jī)身1回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)的角度為第一轉(zhuǎn)向角6，進(jìn)一步限定在遇到障礙物轉(zhuǎn)向之后，還存在回轉(zhuǎn)機(jī)制，由于回轉(zhuǎn)后，可使掃地機(jī)延原方向行進(jìn)，利于掃地機(jī)的路徑規(guī)劃。另外，本實(shí)施方式中，第一轉(zhuǎn)向角6的角度小于90度(如45度)，且如果下次再檢測(cè)到障礙物時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向角6固定，可以同樣是45度。

可以進(jìn)一步改進(jìn)的是，驅(qū)動(dòng)裝置2，還可以用于在驅(qū)動(dòng)機(jī)身1沿第二行進(jìn)線移動(dòng)時(shí)，以降低第二預(yù)設(shè)值后的移動(dòng)速度移動(dòng)，其中，第二預(yù)設(shè)值小于機(jī)身1沿第一行進(jìn)線移動(dòng)時(shí)的速度值。在轉(zhuǎn)向后的減速移動(dòng)使得在掃地機(jī)可能側(cè)面碰撞到障礙物的同時(shí)，盡量減小碰撞的沖擊力。

本實(shí)施方式中的自移動(dòng)掃地機(jī)的運(yùn)行原理如下：假設(shè)掃地機(jī)處于直線移動(dòng)狀態(tài)，此時(shí)傳感器3檢測(cè)到正前方有障礙物，則將信號(hào)發(fā)送給驅(qū)動(dòng)裝置2，驅(qū)動(dòng)裝置2在接收到傳感器3傳來(lái)的信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)45度，繼續(xù)前進(jìn)。具體的說(shuō)，在機(jī)身1轉(zhuǎn)向時(shí)，即可以向左轉(zhuǎn)也可以向右轉(zhuǎn)，在此不做限定。

本實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，主要區(qū)別及其效果在于：利用設(shè)置在機(jī)身1朝向移動(dòng)方向的側(cè)壁上的傳感器3檢測(cè)障礙物，當(dāng)檢測(cè)到時(shí)，由驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向。由于傳感器3可以檢測(cè)到一定距離外的障礙物，所以可以使得掃地機(jī)在撞到障礙物時(shí)提前轉(zhuǎn)向，避免正向撞擊對(duì)掃地機(jī)硬件的損壞，延長(zhǎng)掃地機(jī)的使用壽命。另外，由于第一轉(zhuǎn)向角被限定為小于90度，所以在機(jī)身1繼續(xù)前行時(shí)，相對(duì)于障礙物來(lái)說(shuō)，仍然是越來(lái)越接近的狀態(tài)，而不是遠(yuǎn)離，如果轉(zhuǎn)向后遠(yuǎn)離障礙物的話，就會(huì)造成障礙物附近成為掃地機(jī)的運(yùn)行禁區(qū)，這樣的話，掃地機(jī)的整體清掃效果就會(huì)被影響，如果小于90度，掃地機(jī)仍然會(huì)更接近障礙物。同時(shí)，掃地機(jī)由原本的垂直距離接近障礙物，改為斜向接近障礙物，所以即使碰撞，也會(huì)變成側(cè)面撞擊或者是擦到，和正面撞擊相比，撞擊力會(huì)大大減小，掃地機(jī)的使用壽命得以延長(zhǎng)。另外，限定在轉(zhuǎn)向之后的一個(gè)階段，掃地機(jī)會(huì)降低移動(dòng)速度，可以進(jìn)一步減少掃地機(jī)和障礙物間可能的碰撞力。

本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種自移動(dòng)掃地機(jī)。第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式大致相同，主要區(qū)別之處在于：在第一實(shí)施方式中，傳感器3的數(shù)量為一個(gè)。而在本發(fā)明第二實(shí)施方式中，傳感器3的數(shù)量為2個(gè)。傳感器3的數(shù)量更多，可以設(shè)置在不同位置，對(duì)障礙物的檢測(cè)更為全面準(zhǔn)確。

具體的說(shuō)，如圖4所示，掃地機(jī)上設(shè)有2個(gè)傳感器3，分別是第一傳感器31和第二傳感器32，分別位于行進(jìn)線4的兩側(cè)，也就是說(shuō)，分別位于行進(jìn)線4的左側(cè)和右側(cè)。相應(yīng)的，本實(shí)施方式中的驅(qū)動(dòng)裝置2，用于在傳感器3檢測(cè)到存在障礙物時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向未檢測(cè)到障礙物的方向。

舉例來(lái)說(shuō)，在掃地機(jī)機(jī)身1移動(dòng)時(shí)，第一傳感器31檢測(cè)到左側(cè)有障礙物，則驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向右側(cè)沒(méi)有障礙物的方向，隨后繼續(xù)前行。

本實(shí)施方式的技術(shù)效果在于，在行進(jìn)方向兩側(cè)分別設(shè)置傳感器3，可以盡可能大范圍地獲知掃地機(jī)行進(jìn)路徑上的障礙物，進(jìn)一步準(zhǔn)確獲知障礙物的位置，盡可能避免機(jī)身1與障礙物的碰撞。

本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及一種自移動(dòng)掃地機(jī)。第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式大致相同，主要區(qū)別之處在于：在第一實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)裝置2在驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向時(shí)的第一轉(zhuǎn)向角每次為小于90度的固定值。而在本發(fā)明第二實(shí)施方式中，第一轉(zhuǎn)向角為小于90度的隨機(jī)值。

需要說(shuō)明的是，隨機(jī)值可以利用隨機(jī)數(shù)獲得，限定第一轉(zhuǎn)向角隨機(jī)，使得每次轉(zhuǎn)向角度可以不同，避免出現(xiàn)掃地死角。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對(duì)某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對(duì)算法中或者流程中添加無(wú)關(guān)緊要的修改或者引入無(wú)關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。

本發(fā)明第四實(shí)施方式涉及一種自移動(dòng)掃地機(jī)的控制方法，應(yīng)用于一種自移動(dòng)掃地機(jī)，自移動(dòng)掃地機(jī)包括：機(jī)身1、傳感器3和驅(qū)動(dòng)裝置2；傳感器3設(shè)置于機(jī)身1朝向移動(dòng)方向的側(cè)壁上，驅(qū)動(dòng)裝置2和機(jī)身1連接。控制方法流程圖如圖5所示，具體包含以下步驟：

步驟501，在機(jī)身1移動(dòng)時(shí)，傳感器3檢測(cè)。

具體的說(shuō)，傳感器3可以是紅外傳感器3。

步驟502，判斷傳感器3是否檢測(cè)到障礙物；若是，則繼續(xù)執(zhí)行步驟503；若否，則返回執(zhí)行步驟501。

也就是說(shuō)，在機(jī)身1移動(dòng)時(shí)，傳感器3檢測(cè)是否存在障礙物。

步驟503，驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向。

也就是說(shuō)，若傳感器3檢測(cè)到障礙物，則驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向。

本實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，主要區(qū)別及其效果在于：利用設(shè)置在機(jī)身1朝向移動(dòng)方向的側(cè)壁上的傳感器3檢測(cè)障礙物，當(dāng)檢測(cè)到時(shí)，由驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向。由于傳感器3可以檢測(cè)到一定距離外的障礙物，所以可以使得掃地機(jī)在撞到障礙物時(shí)提前轉(zhuǎn)向，避免正向撞擊對(duì)掃地機(jī)硬件的損壞，延長(zhǎng)掃地機(jī)的使用壽命。另外，由于第一轉(zhuǎn)向角被限定為小于90度，所以在機(jī)身1繼續(xù)前行時(shí)，相對(duì)于障礙物來(lái)說(shuō)，仍然是越來(lái)越接近的狀態(tài)，而不是轉(zhuǎn)向，如果轉(zhuǎn)向遠(yuǎn)離障礙物的話，就會(huì)造成障礙物附近成為掃地機(jī)的運(yùn)行禁區(qū)，這樣的話，掃地機(jī)的整體清掃效果就會(huì)被影響，如果小于90度，掃地機(jī)仍然會(huì)更接近障礙物，但即使碰撞，也會(huì)變成側(cè)面撞擊或者是擦到，和正面撞擊相比，撞擊力會(huì)大大減小，掃地機(jī)的使用壽命得以延長(zhǎng)。另外，限定在轉(zhuǎn)向之后的一個(gè)階段，掃地機(jī)會(huì)降低移動(dòng)速度，可以進(jìn)一步減少掃地機(jī)和障礙物間可能的碰撞力。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。

值得一提的是，本實(shí)施方式中所涉及到的各模塊均為邏輯模塊，在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)邏輯單元可以是一個(gè)物理單元，也可以是一個(gè)物理單元的一部分，還可以以多個(gè)物理單元的組合實(shí)現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實(shí)施方式中并沒(méi)有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問(wèn)題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實(shí)施方式中不存在其它的單元。

本發(fā)明第五實(shí)施方式涉及一種自移動(dòng)掃地機(jī)的控制方法。第五實(shí)施方式與第四實(shí)施方式大致相同，主要區(qū)別之處在于：在第四實(shí)施方式中，傳感器3的數(shù)量為一個(gè)。而在本發(fā)明第二實(shí)施方式中，傳感器3的數(shù)量為2個(gè)。傳感器3的數(shù)量更多，可以設(shè)置在不同位置，對(duì)障礙物的檢測(cè)更為全面準(zhǔn)確。

具體的說(shuō)，本實(shí)施方式中的掃地機(jī)上設(shè)置的傳感器3的數(shù)量至少有2個(gè)，分別位于行進(jìn)線的兩側(cè)，具體的說(shuō)，2個(gè)傳感器分別為第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器在行進(jìn)線左側(cè)，第二傳感器在行進(jìn)線右側(cè)。驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)機(jī)身1轉(zhuǎn)向未檢測(cè)到障礙物的方向。

本實(shí)施方式中的控制方法流程圖如圖6所示，具體如下：

步驟601，在機(jī)身移動(dòng)時(shí)，2個(gè)傳感器分別檢測(cè)。

步驟602，判斷傳感器是否檢測(cè)到障礙物；若是，則繼續(xù)執(zhí)行步驟603；若否，則返回執(zhí)行步驟601。

步驟603，判斷哪個(gè)傳感器檢測(cè)到障礙物；若是第一傳感器檢測(cè)到，則執(zhí)行步驟604；若是第二傳感器檢測(cè)到，則執(zhí)行步驟605。

步驟604，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)身轉(zhuǎn)向右側(cè)。

具體的說(shuō)，由于第一傳感器在左側(cè)，檢測(cè)區(qū)域也為左側(cè)，所以當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測(cè)到障礙物時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)身轉(zhuǎn)向沒(méi)有障礙物的右側(cè)。

步驟605，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)身轉(zhuǎn)向左側(cè)。

同樣的，由于第二傳感器在右側(cè)，檢測(cè)區(qū)域也為右側(cè)，所以當(dāng)?shù)诙鞲衅鳈z測(cè)到障礙物時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)身轉(zhuǎn)向沒(méi)有障礙物的左側(cè)。

也就是說(shuō)，步驟602至步驟605實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)身轉(zhuǎn)向各傳感器未檢測(cè)到障礙物的方向，在實(shí)際應(yīng)用中，還可以進(jìn)一步限定，在2個(gè)傳感器均檢測(cè)到障礙物時(shí)，機(jī)身可以先旋轉(zhuǎn)一定角度，檢測(cè)后，如果仍有障礙物，則進(jìn)行二次轉(zhuǎn)向。

步驟606，在機(jī)身移動(dòng)第一預(yù)設(shè)距離后，驅(qū)動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)。

具體的說(shuō)，機(jī)身在轉(zhuǎn)向之前的行進(jìn)線為第一行進(jìn)線，轉(zhuǎn)向之后的行進(jìn)線為第二行進(jìn)線，第一行進(jìn)線和第二行進(jìn)線的夾角為第一轉(zhuǎn)向角。本步驟的意思是，在機(jī)身沿第二行進(jìn)線移動(dòng)第一預(yù)設(shè)距離后，驅(qū)動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)的角度為第一轉(zhuǎn)向角。

本實(shí)施方式的技術(shù)效果在于，在行進(jìn)方向兩側(cè)分別設(shè)置傳感器3，可以盡可能大范圍地獲知掃地機(jī)行進(jìn)路徑上的障礙物，進(jìn)一步準(zhǔn)確獲知障礙物的位置，盡可能避免機(jī)身1與障礙物的碰撞。另外，進(jìn)一步限定在遇到障礙物轉(zhuǎn)向之后，還存在回轉(zhuǎn)機(jī)制，由于回轉(zhuǎn)后，可使掃地機(jī)延原方向行進(jìn)，利于掃地機(jī)的路徑規(guī)劃。

由于第二實(shí)施方式與本實(shí)施方式相互對(duì)應(yīng)，因此本實(shí)施方式可與第二實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第二實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，在第二實(shí)施方式中所能達(dá)到的技術(shù)效果在本實(shí)施方式中也同樣可以實(shí)現(xiàn)，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第二實(shí)施方式中。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(gè)設(shè)備(可以是單片機(jī)，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。