本公開涉及家用電器制造
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及掃地機器人的控制方法及裝置。
背景技術(shù)：
：近幾年來，隨著科技技術(shù)不斷的發(fā)展，越來越多的科技產(chǎn)品融入了人們的生活，成為生活中不可或缺的用品，如洗衣機、冰箱、家用機器人等。而智能掃地機器人作為家用機器人的新寵，由于其無需人工參與即可自動清掃房屋，也逐漸在人們的生活占據(jù)越來越重要的地位。在使用中，智能掃地機器會按照人工設(shè)定的工作模式執(zhí)行清掃工作。技術(shù)實現(xiàn)要素：為克服相關(guān)技術(shù)中存公開在的問題，本公開實施例提供一種掃地機器人的控制方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種掃地機器人的控制方法，包括：獲取清掃任務(wù)信息，所述清掃任務(wù)信息包括整體的清掃任務(wù)；根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，所述清掃控制信息包括對每一個所述掃地機器人的控制信息；將每個所述清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的所述掃地機器人，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：通過獲取包括整體的清掃任務(wù)的清掃任務(wù)信息，并根據(jù)清掃任務(wù)信息確定至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，其中，清掃控制信息包括對每一個掃地機器人的控制信息，進而將獲取到的清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的掃地機器人，以使至少兩個掃地機器人聯(lián)合執(zhí)行清掃任務(wù)，有效提高了清掃的效率。在一個實施例中，所述清掃任務(wù)信息包括：清掃路徑，則所述清掃控制信息包括：清掃子路徑；獲取清掃任務(wù)信息，所述清掃任務(wù)信息包括整體的清掃任務(wù)；根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，所述清掃控制信息包括對每一個所述掃地機器人的控制信息；將每個所述清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的所述掃地機器人，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：將獲取到的清掃路徑劃分為至少兩個清掃子路徑，進而將每個清掃子路徑分配給至少一個掃地機器人，以使每個掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的清掃子路徑執(zhí)行清掃任務(wù)，由于使用至少兩個掃地機器人聯(lián)合起來清掃該路徑，從而有效節(jié)省了清掃的時間，提高了清掃的效率。所述將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個所述清掃子路徑，包括：將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑平均分為至少兩個所述清掃子路徑；或，接收用戶發(fā)送的將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個所述清掃子路徑。在一個實施例中，所述清掃任務(wù)信息包括：清掃區(qū)域，則所述清掃控制信息包括：清掃子區(qū)域；所述根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，包括：將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域；將每個所述清掃子區(qū)域分配給至少一個所述掃地機器人作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人對各自對應(yīng)的所述清掃子區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：將獲取到的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域，進而將每個清掃子區(qū)域分配給至少一個掃地機器人，以使每個掃地機器人清掃對應(yīng)的清掃子區(qū)域，由于使用至少兩個掃地機器人聯(lián)合起來清掃該清掃，從而有效節(jié)省了清掃的時間，提高了清掃的效率。所述將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域，包括：將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域平均分為至少兩個所述清掃子區(qū)域；或，接收用戶發(fā)送的將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個所述清掃子區(qū)域。在一個實施例中，所述清掃任務(wù)信息包括：清掃后的干凈等級，則所述清掃控制信息包括：清掃模式和清掃開始時間；所述根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，包括：根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃后的干凈等級確定對所述清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的每個掃地機器人的清掃模式以及所述清掃任務(wù)信息中的清掃開始時間作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人根據(jù)各自對應(yīng)的所述清掃模式在對應(yīng)的所述清掃開始時間執(zhí)行清掃任務(wù)。本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：根據(jù)清掃后的干凈等級確定對清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的每個掃地機器人的清掃模式，以使每個掃地機器人根據(jù)各自對應(yīng)的清掃模式執(zhí)行清掃任務(wù)。由于使用至少兩個掃地機器人聯(lián)合起來清掃以達到用戶預(yù)想的清掃后的干凈等級，從而有效節(jié)省了清掃的時間，提高了清掃的效率。在一個實施例中，所述清掃任務(wù)信息包括清掃時間，所述根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，包括：根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間確定所述至少兩個掃地機器人的清掃時間，其中每個所述掃地機器人的清掃時間為所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間，以使每個所述掃地機器人在所述掃地機器人的清掃時間內(nèi)執(zhí)行清掃任務(wù)。本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：限制了每個掃地機器人的清掃時間，從而使得掃地機器人在相應(yīng)的清掃時間內(nèi)執(zhí)行清掃任務(wù)，當清掃時間到達時，即停止工作，從而有效節(jié)省了掃地機器人的電量。在一個實施例中，所述根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，包括：將所述清掃任務(wù)信息發(fā)送給所述至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使所述主掃地機器人根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息。在一個實施例中，所述獲取清掃任務(wù)信息包括：獲取輸入的所述清掃任務(wù)信息。在一個實施例中，所述將每個所述清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的所述掃地機器人，包括：將每個所述清掃控制信息發(fā)送給所述至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使所述主掃地機器人根據(jù)一個清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)，以及使所述主掃地機器人將至少兩個清掃控制信息中的其它清掃控制信息發(fā)送給所述至少兩個掃地機器人中的至少一個副掃地機器人。本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：將每個清掃控制信息發(fā)送給至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使主掃地機器人根據(jù)一個清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)，以及使主掃地機器人將至少兩個清掃控制信息中的其它清掃控制信息發(fā)送給至少兩個掃地機器人中的至少一個副掃地機器人，由于終端設(shè)備僅僅與主掃地機器人連接，因此增加了發(fā)送清掃控制信息的可靠性。在一個實施例中，所述方法還包括：從所述至少兩個掃地機器人中確定一個所述主掃地機器人和至少一個所述副掃地機器人。根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種掃地機器人的控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取清掃任務(wù)信息，所述清掃任務(wù)信息包括整體的清掃任務(wù)；第一確定模塊，用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，所述清掃控制信息包括對每一個所述掃地機器人的控制信息；第一發(fā)送模塊，用于將所述確定模塊確定的每個所述清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的所述掃地機器人，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，所述清掃任務(wù)信息包括：清掃路徑，則所述清掃控制信息包括：清掃子路徑；所述第一確定模塊包括：清掃子路徑劃分子模塊和清掃子路徑分配子模塊，所述清掃子路徑劃分子模塊，用于將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個所述清掃子路徑；所述清掃子路徑分配子模塊，用于將所述清掃子路徑劃分子模塊確定的每個所述清掃子路徑分配給至少一個所述掃地機器人作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃子路徑執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，所述清掃子路徑劃分子模塊包括：平均子路徑劃分子模塊；所述平均子路徑劃分子模塊，用于將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑平均分為至少兩個所述清掃子路徑。在一個實施例中，所述清掃子路徑劃分子模塊包括：子路徑接收子模塊；所述子路徑接收子模塊，用于接收用戶發(fā)送的將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個所述清掃子路徑。在一個實施例中，所述清掃任務(wù)信息包括：清掃區(qū)域，則所述清掃控制信息包括：清掃子區(qū)域；所述第一確定模塊包括：清掃子區(qū)域劃分子模塊和清掃子區(qū)域分配子模塊，所述清掃子區(qū)域劃分子模塊，用于將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域；所述清掃子區(qū)域分配子模塊，用于將所述清掃子區(qū)域劃分子模塊劃分的每個所述清掃子區(qū)域分配給至少一個所述掃地機器人作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人對各自對應(yīng)的所述清掃子區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，所述清掃子區(qū)域劃分子模塊包括：平均子區(qū)域劃分子模塊，所述平均子區(qū)域劃分子模塊，用于將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域平均分為至少兩個所述清掃子區(qū)域。在一個實施例中，所述清掃子區(qū)域劃分子模塊包括：子區(qū)域接收子模塊，所述子區(qū)域接收子模塊，用于接收用戶發(fā)送的將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個所述清掃子區(qū)域。在一個實施例中，所述清掃任務(wù)信息包括：清掃后的干凈等級，則所述清掃控制信息包括：清掃模式和清掃開始時間；所述第一確定模塊包括：清掃模式確定子模塊，所述清掃模式確定子模塊，用于根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃后的干凈等級確定對所述清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的每個掃地機器人的清掃模式以及所述清掃任務(wù)信息中的清掃開始時間作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人根據(jù)各自對應(yīng)的所述清掃模式在對應(yīng)的所述清掃開始時間執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，所述清掃任務(wù)信息包括清掃時間，所述第一確定模塊包括：清掃時間確定子模塊，所述清掃時間確定子模塊，用于根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間確定所述至少兩個掃地機器人的清掃時間，其中每個所述掃地機器人的清掃時間為所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間，以使每個所述掃地機器人在所述掃地機器人的清掃時間內(nèi)執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，還包括：第二發(fā)送模塊14，所述第二發(fā)送模塊14，用于將所述獲取模塊11獲取的所述清掃任務(wù)信息發(fā)送給所述至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使所述主掃地機器人根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息。在一個實施例中，所述獲取模塊包括：輸入清掃任務(wù)信息獲取子模塊，所述輸入清掃任務(wù)信息獲取子模塊，用于獲取輸入的所述清掃任務(wù)信息。在一個實施例中，所述第一發(fā)送模塊包括：發(fā)送子模塊，所述發(fā)送子模塊，用于將所述第一確定模塊確定的每個所述清掃控制信息發(fā)送給所述至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使所述主掃地機器人根據(jù)一個清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)，以及使所述主掃地機器人將至少兩個清掃控制信息中的其它清掃控制信息發(fā)送給所述至少兩個掃地機器人中的至少一個副掃地機器人。在一個實施例中，還包括：第二確定模塊，所述第二確定模塊，用于從所述至少兩個掃地機器人中確定一個所述主掃地機器人和至少一個所述副掃地機器人。根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種掃地機器人控制裝置，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為：獲取清掃任務(wù)信息，所述清掃任務(wù)信息包括整體的清掃任務(wù)；根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，所述清掃控制信息包括對每一個所述掃地機器人的控制信息；將每個所述清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的所述掃地機器人，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。附圖說明此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。圖1是根據(jù)一示例性實施例一示出的掃地機器人的控制方法的流程圖。圖2是根據(jù)一示例性實施例一示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖3是根據(jù)一示例性實施例二示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖4是根據(jù)一示例性實施例三示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖5是根據(jù)一示例性實施例四示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖6是根據(jù)一示例性實施例五示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖7是根據(jù)一示例性實施例六示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的對清掃區(qū)域進行劃分的示意圖。圖9是根據(jù)一示例性實施例七示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖10是根據(jù)一示例性實施例八示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖11是根據(jù)一示例性實施例九示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖12是根據(jù)一示例性實施例十示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖13是根據(jù)一示例性實施例十一示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖。圖14是根據(jù)一示例性實施例一示出的終端設(shè)備與各個掃地機器人的連接示意圖。圖15是根據(jù)一示例性實施例二示出的終端設(shè)備與各個掃地機器人的連接示意圖。圖16是根據(jù)一示例性實施例一示出的步驟S102的實現(xiàn)方法的流程圖。圖17是根據(jù)一示例性實施例示出的清掃路徑的劃分示意圖。圖18是根據(jù)一示例性實施例二示出的步驟S102的實現(xiàn)方法的流程圖。圖19是根據(jù)一示例性實施例示出的清掃區(qū)域示意圖。圖20是根據(jù)一示例性實施例示出的清掃區(qū)域劃分示意圖。圖21是根據(jù)一示例性實施例三示出的步驟S102的實現(xiàn)方法的流程圖。圖22是根據(jù)一示例性實施例四示出的步驟S102的實現(xiàn)方法的流程圖。圖23是根據(jù)一示例性實施例示出的步驟1027的實現(xiàn)方法的流程圖。圖24是根據(jù)一示例性實施例五示出的步驟S102的實現(xiàn)方法的流程圖。圖25是根據(jù)一示例性實施例二示出的掃地機器人的控制方法的流程圖。圖26是根據(jù)一示例性實施例三示出的掃地機器人的控制方法的流程圖。圖27是根據(jù)一示例性實施例一示出的掃地機器人的控制裝置的框圖。圖28是根據(jù)一示例性實施例一示出的掃地機器人的控制裝置中的第一確定模塊12的框圖。圖29是根據(jù)一示例性實施例一示出的掃地機器人的控制裝置中的清掃子路徑劃分子模塊122的框圖。圖30是根據(jù)一示例性實施例二示出的掃地機器人的控制裝置中的清掃子路徑劃分子模塊122的框圖。圖31是根據(jù)一示例性實施例二示出的掃地機器人的控制裝置中的第一確定模塊12的框圖。圖32是根據(jù)一示例性實施例一示出的掃地機器人的控制裝置中的清掃子區(qū)域劃分子模塊124的框圖。圖33是根據(jù)一示例性實施例二示出的掃地機器人的控制裝置中的清掃子區(qū)域劃分子模塊124的框圖。圖34是根據(jù)一示例性實施例三示出的掃地機器人的控制裝置中的第一確定模塊12的框圖。圖35是根據(jù)一示例性實施例四示出的掃地機器人的控制裝置中的第一確定模塊12的框圖。圖36是根據(jù)一示例性實施例二示出的掃地機器人的控制裝置的框圖。圖37是根據(jù)一示例性實施例示出的掃地機器人的控制裝置中的獲取模塊11的框圖。圖38是根據(jù)一示例性實施例示出的掃地機器人的控制裝置中的第一發(fā)送模塊13的框圖。圖39是根據(jù)一示例性實施例三示出的掃地機器人的控制裝置的框圖。圖40是根據(jù)一示例性實施例示出的掃地機器人的控制的裝置的框圖。具體實施方式這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。本實施例提供了掃地機器人的控制方法，該方法應(yīng)用于至少兩個掃地機器人聯(lián)合執(zhí)行清掃任務(wù)的場景。實施該方法的執(zhí)行主體可以為終端設(shè)備，該終端設(shè)備包括：手機、平板電腦、個人電腦等。圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的掃地機器人的控制方法的流程圖，如圖1所示，該掃地機器人的控制方法包括以下步驟S101至步驟S103，在步驟S101中，獲取清掃任務(wù)信息，其中，清掃任務(wù)信息包括整體的清掃任務(wù)。在步驟S102中，根據(jù)清掃任務(wù)信息確定至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，其中，清掃控制信息包括對每一個掃地機器人的控制信息。在步驟S103中，將每個清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的掃地機器人，以使每個掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。本公開實施例提供了一種掃地機器人的控制方法，通過獲取包括整體的清掃任務(wù)的清掃任務(wù)信息，并根據(jù)清掃任務(wù)信息確定至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，其中，清掃控制信息包括對每一個掃地機器人的控制信息，進而將獲取到的清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的掃地機器人，以使至少兩個掃地機器人聯(lián)合執(zhí)行清掃任務(wù)，有效提高了清掃的效率。在上述實施例中，為了得知清掃控制信息與掃地機器人的對應(yīng)關(guān)系，以正確的將各個清掃控制信息發(fā)送至對應(yīng)的掃地機器人，在本公開一種可實現(xiàn)方式中，可以使用掃地機器人的標識對掃地機器人進行標識，則此時根據(jù)清掃任務(wù)信息確定的至少兩個掃地機器人的清掃控制信息可以如表1所示，其中，表1中包含的為掃地機器人的標識與清掃控制信息的映射關(guān)系，從而當?shù)玫奖?后，便可以清楚的獲知掃地機器人與清掃控制信息的對應(yīng)關(guān)系。表1掃地機器人1的標識清掃控制信息1掃地機器人2的標識清掃控制信息2……掃地機器人n的標識清掃控制信息n值得注意的是，可以使用掃地機器人的型號來作為掃地機器人標識以標識掃地機器人，也可以預(yù)先為至少兩個掃地機器人進行編號，從而使用掃地機器人的編號來作為掃地機器人標識以標識掃地機器人，本公開不對具體使用何種方式來表示掃地機器人的標識加以限制。上述獲取至少兩個掃地機器人的清掃控制信息的一種可實現(xiàn)方式為：在終端設(shè)備內(nèi)置一掃地機器人控制軟件，該掃地機器人控制軟件可以與掃地機器人進行交互。圖2是根據(jù)一示例性實施例一示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，在本實施例中，用戶可以自己手動輸入每個掃地機器人的清掃控制信息，如圖2所示，假設(shè)有3個掃地機器人，且以掃地機器人的編號作為掃地機器人的標識，此時，終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面中包括：各個掃地機器人的標識(掃地機器人1、掃地機器人2和掃地機器人3)、提示用戶輸入各個掃地機器人對應(yīng)的清掃控制信息的提示用語(請輸入清掃控制信息)以及確定按鈕，此時用戶可以在輸入清掃控制信息提示語的位置手動輸入某個掃地機器人對應(yīng)的清掃控制信息，其中，例如：清掃控制信息包括：清掃任務(wù)類型和每種清掃任務(wù)類型對應(yīng)的具體參數(shù)，而清掃任務(wù)類型可以包括以下清掃任務(wù)類型中的任一種：清掃時間、清掃路徑、清掃區(qū)域、清掃模式和清掃開始時間等，當用戶輸入完清掃控制信息后，點擊確定按鈕，然后終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件將用戶輸入的每個掃地機器人的清掃控制信息發(fā)送至對應(yīng)的掃地機器人。但如果通過用戶手動輸入每個掃地機器人的清掃控制信息中的清掃任務(wù)類型以及每種清掃任務(wù)類型對應(yīng)的具體參數(shù)，由于輸入的內(nèi)容過多，導(dǎo)致用戶的體檢較差，圖3是根據(jù)一示例性實施例二示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，如圖3所示，在圖2的基礎(chǔ)上，同樣假設(shè)有3個掃地機器人，且以掃地機器人的編號作為掃地機器人的標識，此時，終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面中包括：各個掃地機器人的標識(掃地機器人1、掃地機器人2和掃地機器人3)、預(yù)設(shè)的掃地機器人的各種清掃任務(wù)類型(清掃任務(wù)類型1和清掃任務(wù)類型2)、提示用戶輸入各個清掃任務(wù)類型對應(yīng)的參數(shù)的提示用語(請輸入?yún)?shù))以及確定按鈕，此時用戶可以在提示“請輸入?yún)?shù)”的位置手動輸入自己想要某個掃地機器人執(zhí)行對應(yīng)的清掃任務(wù)類型的具體參數(shù)，其中，例如：清掃任務(wù)類型同樣可以包括以下清掃任務(wù)中的任一種：清掃時間、清掃路徑、清掃區(qū)域、清掃模式和清掃開始時間等，當用戶輸入完成后，點擊確定按鈕，然后終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件將用戶輸入的每個掃地機器人的清掃控制信息發(fā)送至對應(yīng)的掃地機器人。此時，用戶僅僅需要輸入清掃任務(wù)類型對應(yīng)的參數(shù)即可，而無需輸入清掃任務(wù)類型，值得注意的是，此時的清掃任務(wù)類型可以涵蓋掃地機器人所有的清掃任務(wù)類型，當某種清掃任務(wù)類型對應(yīng)的參數(shù)沒有輸入時，則默認為預(yù)設(shè)參數(shù)，或，不執(zhí)行該清掃任務(wù)類型，本公開不對其加以限制；而更加智能的，當掃地機器人控制軟件中顯示的清掃任務(wù)類型不能滿足用戶需求時，用戶還可以手動輸入自己想要的清掃任務(wù)類型。圖4是根據(jù)一示例性實施例三示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，如圖4所示，本實施例以掃地機器人1為例進行說明，在圖3的基礎(chǔ)上，在掃地機器人標識(掃地機器人1)對應(yīng)的清掃任務(wù)類型中增加“增加清掃任務(wù)類型”的選項，當用戶需要人工輸入清掃任務(wù)類型時，此時用戶可以在提示“增加清掃任務(wù)類型”的位置手動輸入自己想要某個掃地機器人執(zhí)行的清掃任務(wù)類型，并在其后對應(yīng)的“請輸入?yún)?shù)”中，手工輸入該種清掃任務(wù)類型對應(yīng)的參數(shù)。圖5是根據(jù)一示例性實施例四示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，圖6是根據(jù)一示例性實施例五示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，圖7是根據(jù)一示例性實施例六示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，如圖5所示，在圖3的基礎(chǔ)上，當用戶點擊確定按鈕提交各個掃地機器人的清掃控制信息后，掃地機器人控制軟件的顯示界面中還會顯示“親愛的用戶，是否需要增加清掃任務(wù)類型？”的提示語，以及“是”和“否”的按鈕，當用戶需要增加清掃任務(wù)類型時，點擊“是”按鈕，此時，掃地機器人控制軟件的顯示界面顯示如圖6所示的界面，由于包括了三個掃地機器人，可能并不是每一個掃地機器人均需要增加清掃任務(wù)類型，此時的顯示界面中會出現(xiàn)提示語“請點擊需要增加清掃任務(wù)類型的掃地機器人”，以及“掃地機器人1”、“掃地機器人2”和“掃地機器人3”的按鈕，例如，當用戶需要增加“掃地機器人2”的清掃任務(wù)類型時，僅需點擊“掃地機器人2”的按鈕，并點擊確定提交按鈕，此時，掃地機器人控制軟件的顯示界面顯示如圖7所示的界面，用戶僅需在“請輸入清掃任務(wù)類型”處輸入自己想要的清掃任務(wù)類型，并在“請輸入?yún)?shù)”處輸入對應(yīng)的參數(shù)即可，當用戶輸入完成后，點擊“確認提交”按鈕，進而終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件將用戶輸入的每個掃地機器人的清掃控制信息發(fā)送至對應(yīng)的掃地機器人；而當用戶不需要增加清掃任務(wù)類型時，點擊“否”按鈕，進而終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件將用戶輸入的每個掃地機器人的清掃控制信息發(fā)送至對應(yīng)的掃地機器人。在上述實施例中需要用戶自己對清掃任務(wù)進行分析以及剖解，從而將剖解后的清掃任務(wù)轉(zhuǎn)換為清掃控制信息，并分配給每個掃地機器人，使得每個掃地機器人可以執(zhí)行各自的清掃任務(wù)，由于用戶僅僅是憑借自己的經(jīng)驗來進行清掃任務(wù)的剖解以及清掃控制信息的分配，從而可能導(dǎo)致分配的清掃控制信息并不理想化，也即，可能導(dǎo)致最終清掃后的清掃結(jié)果并不如用戶預(yù)期的那么好，圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的對清掃區(qū)域進行劃分的示意圖，如圖8所示，此時用戶將清掃區(qū)域劃分為清掃區(qū)域1、清掃區(qū)域2和清掃區(qū)域3，并指示掃地機器人1對清掃區(qū)域1執(zhí)行清掃任務(wù)、掃地機器人2對清掃區(qū)域2執(zhí)行清掃任務(wù)以及掃地機器人3對清掃區(qū)域3執(zhí)行清掃任務(wù)，很明顯，清掃區(qū)域1和清掃區(qū)域2之間的區(qū)域沒有劃分至任何一個掃地機器人清掃的范圍內(nèi)，從而使得該區(qū)域不會得到清掃。且如圖8所示，各個清掃區(qū)域劃分的面積也不同，此時如果每個掃地機器人的清掃能力相同，那么，在相同的清掃時間內(nèi)，清掃機器人1和清掃機器人2對各自的清掃區(qū)域清掃的干凈程度肯定大于清掃機器人3對清掃區(qū)域3清掃的干凈程度。圖9是根據(jù)一示例性實施例七示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，如圖9所示，繼續(xù)按照上述實施例的描述，終端設(shè)備中的掃機器人控制軟件的顯示界面中包括：請輸入清掃任務(wù)信息的提示語，以及確定按鈕。此時，用戶可以在請輸入清掃任務(wù)信息的提示語的位置手動輸入自己想要執(zhí)行的清掃任務(wù)信息，然后點擊確定按鈕，當該掃地機器人控制軟件獲取到用戶輸入的該清掃任務(wù)信息后，便可根據(jù)該清掃任務(wù)信息確定各個掃地機器人的清掃控制信息，其中，清掃任務(wù)信息包括：清掃任務(wù)類型和每種清掃任務(wù)類型對應(yīng)的具體參數(shù)，而清掃任務(wù)類型可以包括以下類型中的任一種：清掃路徑、清掃區(qū)域、清掃后的干凈等級以及清掃時間等，本公開不對清掃任務(wù)類型加以限制。當用戶輸入完成后，點擊確定按鈕，提交輸入的清掃任務(wù)信息，掃地機器人控制軟件根據(jù)用戶提交的清掃任務(wù)信息結(jié)合預(yù)設(shè)的方法對清掃任務(wù)信息進行分析以及剖解，以確定每個掃地機器人對應(yīng)的清掃控制信息。但通過該種方式，用戶需要手動輸入清掃任務(wù)信息中的清掃任務(wù)類型以及每種清掃任務(wù)類型對應(yīng)的參數(shù)，由于輸入的內(nèi)容過多，導(dǎo)致用戶的體檢較差，圖10是根據(jù)一示例性實施例八示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，如圖10所示，在圖9的基礎(chǔ)上，終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面中包括：每種清掃任務(wù)類型(清掃任務(wù)類型1和清掃任務(wù)類型2)、提示用戶輸入每種清掃任務(wù)類型對應(yīng)的參數(shù)的提示用語(請輸入?yún)?shù))以及確定按鈕，此時用戶可以在提示“請輸入?yún)?shù)”的位置手動輸入該種清掃任務(wù)類型的具體參數(shù)。當用戶輸入完成后，點擊確定按鈕，提交輸入的清掃任務(wù)信息，掃地機器人控制軟件根據(jù)用戶提交的清掃任務(wù)信息結(jié)合預(yù)設(shè)的方法對清掃任務(wù)信息進行分析以及剖解，以確定每個掃地機器人對應(yīng)的清掃控制信息。通過上述的方法，用戶僅僅需要輸入清掃任務(wù)類型對應(yīng)的具體參數(shù)即可，而無需輸入清掃任務(wù)類型，值得注意的是，此時的清掃任務(wù)類型可以涵蓋掃地機器人所有的清掃任務(wù)類型，當某種清掃任務(wù)類型對應(yīng)的參數(shù)沒有輸入時，則默認為預(yù)設(shè)參數(shù)，或，不執(zhí)行該清掃任務(wù)類型，本公開不對其加以限制；而更加智能的，當掃地機器人控制軟件中顯示的清掃任務(wù)類型不能滿足用戶需求時，用戶還可以手動輸入自己想要的清掃任務(wù)類型。圖11是根據(jù)一示例性實施例九示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，如圖11所示，在圖10的基礎(chǔ)上，在清掃任務(wù)類型中增加“增加清掃任務(wù)類型”的選項，當用戶需要人工輸入清掃任務(wù)類型時，此時用戶可以在提示“增加清掃任務(wù)類型”的位置手動輸入自己想要的清掃任務(wù)類型，并在其后對應(yīng)的“請輸入?yún)?shù)”中，手工輸入該種清掃任務(wù)類型對應(yīng)的參數(shù)。當用戶輸入完成后，點擊確定按鈕，提交輸入的清掃任務(wù)信息，掃地機器人控制軟件根據(jù)用戶提交的清掃任務(wù)信息結(jié)合預(yù)設(shè)的方法對清掃任務(wù)信息進行分析以及剖解，以確定每個掃地機器人對應(yīng)的清掃控制信息。圖12是根據(jù)一示例性實施例十示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，圖12是根據(jù)一示例性實施例十一示出的終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件的顯示界面的框圖，如圖12所示，在圖11的基礎(chǔ)上，當用戶點擊確定按鈕提交清掃任務(wù)信息后，掃地機器人控制軟件的顯示界面中還會顯示“親愛的用戶，是否需要增加清掃任務(wù)信息？”的提示語，以及“是”和“否”的按鈕，當用戶需要增加清掃任務(wù)信息時，點擊“是”按鈕，此時，掃地機器人控制軟件的顯示界面顯示如圖13所示的界面，用戶僅需在“請輸入清掃任務(wù)類型”處輸入自己想要的清掃任務(wù)類型，并在“請輸入?yún)?shù)”處輸入對應(yīng)的參數(shù)即可，當輸入完成后，點擊確認提交按鈕，進而終端設(shè)備中的掃地機器人控制軟件將用戶輸入的每個掃地機器人的清掃控制信息發(fā)送至對應(yīng)的掃地機器人；當用戶無需增加清掃任務(wù)信息時，點擊“否”按鈕，掃地機器人控制軟件根據(jù)用戶提交的清掃任務(wù)信息結(jié)合預(yù)設(shè)的方法對清掃任務(wù)信息進行分析以及剖解，以確定每個掃地機器人對應(yīng)的清掃控制信息。由于使用至少兩個掃地機器人聯(lián)合進行清掃任務(wù)，掃地機器人與終端設(shè)備進行交互的方式可以有多種。圖14是根據(jù)一示例性實施例一示出的終端設(shè)備與各個掃地機器人的連接示意圖，如圖14所示，在一種可實現(xiàn)的方式中，至少兩個掃地機器人的地位是平等的，終端設(shè)備與每個掃地機器人均連接，當終端設(shè)備獲取到清掃控制信息后，此時，終端設(shè)備可以將每個掃地機器人對應(yīng)的清掃控制信息，直接發(fā)送給對應(yīng)的掃地機器人。值得注意的是，掃地機器人與終端設(shè)備可以通過無線通信技連接，例如：藍牙、無線保真(WirelessFidelity，簡稱為：Wi-Fi)技術(shù)、第三代移動通信技術(shù)(the3thGenerationmobilecommunicationtechnology，簡稱為：3G)和第四代移動通信技術(shù)(the4thGenerationmobilecommunicationtechnology，簡稱為：4G)等。在該種實現(xiàn)方式中，由于終端設(shè)備需要分別將每一個掃地機器人的清掃控制信息發(fā)送至每一個掃地機器人，因此在發(fā)送的過程中可靠性較低，很可能因為終端設(shè)備與掃地機器人的連接不可靠，導(dǎo)致掃地機器人沒有接收到對應(yīng)的清掃控制信息而無法執(zhí)行清掃任務(wù)。圖15是根據(jù)一示例性實施例二示出的終端設(shè)備與各個掃地機器人的連接示意圖，如圖15所示，在另一種可實現(xiàn)的方式中，可以在至少兩個掃地機器人中確定一主掃地機器人，其他的掃地機器人作為副掃地機器人，此時，終端設(shè)備僅需與主掃地機器人連接，該主掃地機器人與每個副掃地機器人連接，當終端設(shè)備接收到清掃控制信息后，僅僅需要將該清掃控制信息發(fā)送給主掃地機器人，進而主掃地機器人根據(jù)一個清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)，且主掃地機器人將至少兩個清掃控制信息中的其它清掃控制信息發(fā)送給至少兩個掃地機器人中的至少一個副掃地機器人。本實施例提供一種掃地機器人的控制方法，包括：將每個清掃控制信息發(fā)送給至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使主掃地機器人根據(jù)一個清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)，以及使主掃地機器人將至少兩個清掃控制信息中的其它清掃控制信息發(fā)送給至少兩個掃地機器人中的至少一個副掃地機器人，由于終端設(shè)備僅僅與主掃地機器人連接，因此提高了發(fā)送清掃控制信息的可靠性。上述確定主掃地機器人的一種實現(xiàn)方式可以為：用戶提前預(yù)設(shè)至少兩個掃地機器人中的一個為主掃地機器人，并將該信息輸入至終端設(shè)備。上述確定主掃地機器人的另一種實現(xiàn)方式可以為：在執(zhí)行本公開中的方法前，終端設(shè)備需要與至少兩個掃地機器人進行信息交互，以確定主掃地機器人和副掃地機器人，舉例而言，至少兩個掃地機器人可以將各自的續(xù)航能力發(fā)送至終端設(shè)備，從而終端設(shè)備選擇續(xù)航時間最長的掃地機器人為主掃地機器人，其他的掃地機器人為副掃地機器人。當清掃任務(wù)信息包括：清掃路徑，則清掃控制信息包括：清掃子路徑。在一個實施例中，如圖16所示，上述步驟S102可實施為：步驟1021和步驟1022。在步驟1021中，將清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個清掃子路徑。在步驟1022中，將每個清掃子路徑分配給至少一個掃地機器人作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的清掃子路徑執(zhí)行清掃任務(wù)。舉例而言：用戶有兩個掃地機器人，分別為掃地機器人甲和掃地機器人乙，用戶輸入的清掃任務(wù)信息為：清掃路徑為清掃X-Y兩點間直線距離的路徑，在一種可實現(xiàn)方式中，如圖17所示，終端設(shè)備將接收到的清掃路徑X-Y均勻的劃分為兩個清掃子路徑，分別為清掃子路徑X-Z和清掃子路徑Z-Y，并將清掃子路徑X-Z分配給掃地機器人甲，將清掃子路徑Z-Y分配給掃地機器人乙，并將分配后的結(jié)果作為清掃控制信息分別發(fā)送給掃地機器人甲和掃地機器人乙，當掃地機器人甲和掃地機器人乙接收到各自的清掃控制信息后，掃地機器人甲對清掃子路徑X-Z執(zhí)行清掃任務(wù)，掃地機器人乙對清掃子路徑Z-Y執(zhí)行清掃任務(wù)，由于掃地機器人甲和掃地機器人乙同時執(zhí)行清掃任務(wù)，從而有效的節(jié)約了清掃時間。本公開實施例提供了一種掃地機器人的控制方法，將獲取到的清掃路徑劃分為至少兩個清掃子路徑，進而將每個清掃子路徑分配給至少一個掃地機器人，以使每個掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的清掃子路徑執(zhí)行清掃任務(wù)，由于使用至少兩個掃地機器人聯(lián)合起來清掃該清掃路徑，從而有效節(jié)省了清掃的時間，提高了清掃的效率。本公開實施例提供兩種清掃子路徑的劃分方法：第一種為：將清掃任務(wù)信息中的清掃路徑平均分為至少兩個清掃子路徑。第二種為：接收用戶發(fā)送的將清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個清掃子路徑。在本種劃分方法中，用戶可以按照自己的需求將清掃路徑進行劃分，也即，確定每個掃地機器人執(zhí)行的清掃子路徑。在另一種可實現(xiàn)方式中，無需將清掃路徑進行劃分，此時，終端設(shè)備確定的清掃控制信息為掃地機器人甲執(zhí)行從X端向Y端的清掃任務(wù)，掃地機器人乙執(zhí)行從Y端向X端的清掃任務(wù)，并將該清掃控制信息分別發(fā)送給掃地機器人甲和掃地機器人乙，當掃地機器人甲和掃地機器人乙接收到各自的清掃控制信息后，掃地機器人甲執(zhí)行從X端向Y端的清掃任務(wù)，掃地機器人乙執(zhí)行從Y端向X端的清掃任務(wù)，當掃地機器人甲與掃地機器人乙相交時，便完成清掃任務(wù)，從而有效的節(jié)約了清掃時間。在一種實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備可以首選獲取掃地機器人執(zhí)行清掃任務(wù)的地方的地圖，從而用戶可以根據(jù)該地圖確定本次清掃任務(wù)信息中的清掃路徑，以圖10為例進行說明，假如清掃任務(wù)類型1即為清掃路徑，當用戶用手指點擊清掃任務(wù)類型1所在的區(qū)域后，終端設(shè)備的屏幕便彈出上述地圖，此時用戶可手動劃出清掃路徑的軌跡(該清掃路徑可以為直線也可以為曲線)，以使終端設(shè)備可獲取到該清掃路徑。其中，終端設(shè)備獲取該清掃路徑的一種實現(xiàn)方式為，終端設(shè)備的顯示界面會顯示一確定按鈕，當用戶手動劃出清掃路徑的軌跡后，點擊確定按鈕，此時終端設(shè)備便獲取到該清掃路徑。當清掃任務(wù)信息包括：清掃區(qū)域，則清掃控制信息包括：清掃子區(qū)域。在一個實施例中，如圖18所示，上述步驟S102可實施為：步驟1023至步驟1024。在步驟1023中，將清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域。在步驟1024中，將每個清掃子區(qū)域分配給至少一個掃地機器人作為掃地機器人清掃控制信息，以使每個掃地機器人對各自對應(yīng)的清掃子區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。終端設(shè)備可以首選獲取掃地機器人執(zhí)行清掃任務(wù)的地方的地圖，從而用戶可以根據(jù)該地圖確定本次清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域，一種確定清掃區(qū)域的方法可以為：用戶在終端設(shè)備顯示的地圖中，劃出清掃區(qū)域的邊緣軌跡，從而終端設(shè)備根據(jù)該邊緣軌跡便可確定該邊緣軌跡內(nèi)的區(qū)域即為清掃區(qū)域。以圖10為例進行說明，假如清掃任務(wù)類型1即為清掃區(qū)域，當用戶用手指點擊清掃任務(wù)類型1所在的區(qū)域后，終端設(shè)備的屏幕便彈出上述地圖，此時用戶可手動劃出清掃區(qū)域的邊緣軌跡，當終端設(shè)備獲取到該邊緣軌跡后，便獲取到了清掃區(qū)域。其中，終端設(shè)備獲取該邊緣軌跡的一種實現(xiàn)方式為，終端設(shè)備的顯示界面會顯示一確定按鈕，當用戶手動劃出清掃區(qū)域的邊緣軌跡后，點擊確定按鈕，此時終端設(shè)備便獲取到該邊緣軌跡。其中，獲取地圖的一種可實現(xiàn)方式為：掃地機器人根據(jù)之前的掃地歷史記錄獲取掃地地圖，并將該地圖發(fā)送至終端設(shè)備；獲取地圖的另一種可實現(xiàn)方式為：用戶預(yù)先將地圖存入至終端設(shè)備。舉例而言，用戶有兩個掃地機器人，分別為掃地機器人甲和掃地機器人乙，如圖19所示，用戶在地圖中劃出此次執(zhí)行清掃任務(wù)的清掃區(qū)域H，如圖20所示，終端設(shè)備獲取到清掃區(qū)域H后，終端設(shè)備將清掃區(qū)域H劃分為清掃區(qū)域N與清掃區(qū)域M，并將清掃區(qū)域N分配給掃地機器人甲，將清掃區(qū)域M分配給掃地機器人乙，并將分配后的結(jié)果作為清掃控制信息分別發(fā)送給掃地機器人甲和掃地機器人乙，當掃地機器人甲和掃地機器人乙接收到各自的清掃控制信息后，掃地機器人甲對清掃區(qū)域N執(zhí)行清掃任務(wù)，掃地機器人乙對清掃區(qū)域M執(zhí)行清掃任務(wù)，由于掃地機器人甲和掃地機器人乙同時執(zhí)行清掃任務(wù)，從而有效的節(jié)約了清掃時間。本公開實施例提供兩種清掃子區(qū)域的劃分方法：第一種：將所掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域平均分為至少兩個清掃子區(qū)域；第二種：接收用戶發(fā)送的將清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域。在本種劃分方法中，用戶可以按照自己的需求將清掃區(qū)域進行劃分，也即，確定每個掃地機器人執(zhí)行的清掃子區(qū)域，此種劃分方法比較靈活。本公開實施例提供了一種掃地機器人的控制方法，將獲取到的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域，進而將每個清掃子區(qū)域分配給至少一個掃地機器人，以使每個掃地機器人清掃對應(yīng)的清掃子區(qū)域，由于使用至少兩個掃地機器人聯(lián)合起來清掃該清掃區(qū)域，從而有效節(jié)省了清掃的時間，提高了清掃的效率。當清掃任務(wù)信息包括：清掃后的干凈等級，則清掃控制信息包括：清掃模式和清掃開始時間；在一個實施例中，如圖21所示，上述步驟S102可實施為：步驟S1025,在步驟S1025中，根據(jù)清掃任務(wù)信息中的清掃后的干凈等級確定對清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的每個掃地機器人的清掃模式以及清掃任務(wù)信息中的清掃開始時間作為掃地機器人清掃控制信息，以使每個掃地機器人根據(jù)各自對應(yīng)的清掃模式在對應(yīng)的清掃開始時間執(zhí)行清掃任務(wù)。舉例而言，用戶有兩個掃地機器人，分別為掃地機器人甲和掃地機器人乙，當清掃區(qū)域內(nèi)干凈等級較低時，也即，清掃區(qū)域內(nèi)比較臟時，此時可以要求掃地機器人甲先按照清掃模式為“輕度掃地”執(zhí)行一次清掃任務(wù)，然后要求掃地機器人乙按照清掃模式為“深度掃地”再執(zhí)行一次清掃任務(wù)，以使清掃后的清掃區(qū)域達到用戶預(yù)想的清掃后的干凈等級。為了節(jié)約時間，可以讓掃地機器人乙跟隨掃地機器人甲執(zhí)行清掃任務(wù)，也即可以使得掃地機器人乙的清掃開始時間晚于掃地機器人甲的清掃開始時間，比如：掃地機器人乙的清掃開始時間為5點30分，而掃地機器人甲的清掃開始時間為5點29分，從而在達到用戶預(yù)想的干凈程度的同時節(jié)省了清掃時間。以圖10為例進行說明，假如清掃任務(wù)類型1即為清掃后的干凈等級，當用戶用手指點擊清掃任務(wù)類型1所在的區(qū)域后，可以出現(xiàn)一下拉菜單，該下拉菜單中可以包括各種類型的干凈等級，比如：特別干凈和較干凈；此時用戶只需點擊所需的干凈等級即可，比如點擊特別干凈，則此時終端設(shè)備獲取到的清掃后的干凈等級為特別干凈，進而根據(jù)該清掃后的干凈等級進行清掃控制信息的確定。本公開實施例提供了一種掃地機器人的控制方法，包括：根據(jù)清掃任務(wù)信息中的清掃后的干凈等級確定對清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的每個掃地機器人的清掃模式以及清掃任務(wù)信息中的清掃開始時間作為掃地機器人清掃控制信息，以使每個掃地機器人根據(jù)各自對應(yīng)的清掃模式在對應(yīng)的清掃開始時間執(zhí)行清掃任務(wù)。由于使用至少兩個掃地機器人聯(lián)合起來清掃以達到用戶預(yù)想的清掃后的干凈等級，從而有效節(jié)省了清掃的時間，提高了清掃的效率。當清掃任務(wù)信息包括清掃時間時，在一個實施例中，上述步驟S102可實施為：根據(jù)清掃任務(wù)信息中的清掃時間確定至少兩個掃地機器人的清掃時間，其中每個掃地機器人的清掃時間為清掃任務(wù)信息中的清掃時間，以使每個掃地機器人在掃地機器人的清掃時間內(nèi)執(zhí)行清掃任務(wù)。舉例而言，清掃任務(wù)信息中包括的清掃時間為30分鐘，則每個掃地機器人的清掃時間即為30分鐘，在每個掃地機器人執(zhí)行清掃任務(wù)達到30分鐘后結(jié)束清掃工作。本公開實施例提供了一種掃地機器人的控制方法，限制了每個掃地機器人的清掃時間，從而使得掃地機器人在相應(yīng)的清掃時間內(nèi)執(zhí)行清掃任務(wù)，當清掃時間到達時，即停止工作，從而有效節(jié)省了掃地機器人的電量。在其他可實現(xiàn)方式中，上述的各個清掃任務(wù)信息可以被結(jié)合起來，例如，清掃任務(wù)信息可以包括：清掃后的干凈等級和清掃時間，則清掃控制信息包括：清掃模式和清掃開始時間。此時，如圖22所示，上述步驟S102可實施為：步驟1026至步驟1027。在步驟1026中，根據(jù)清掃后的干凈等級確定對清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的每個掃地機器人的清掃模式。在步驟1027中，根據(jù)清掃時間確定對清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的每個掃地機器人的清掃開始時間，以使每個掃地機器人根據(jù)各自對應(yīng)的清掃開始時間以及清掃模式執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，如圖23所示，上述步驟1027可實施為：步驟G21和步驟G22。在步驟G21中，根據(jù)清掃時間、每個掃地機器人的預(yù)設(shè)工作時間和掃地機器人的數(shù)量確定時間間隔。在步驟G22中，根據(jù)首個執(zhí)行清掃任務(wù)的掃地機器人的清掃開始時間和時間間隔確定每個掃地機器人的清掃開始時間。上述的步驟G21和步驟G22的一種實現(xiàn)方式為：根據(jù)確定時間間隔，其中，Δt為時間間隔，T為清掃時間，t為每個掃地機器人的預(yù)設(shè)工作時間，a為掃地機器人的數(shù)量。根據(jù)ti＝t1+Δt×(i-1)確定每個掃地機器人的清掃開始時間，其中，ti為第i個掃地機器人的清掃開始時間，i為大于等于2的正整數(shù)，t1為第1個掃地機器人的清掃開始時間，Δt為時間間隔。值得注意的是，在一個實施例中，如圖24所示，上述的步驟S102還可實施為：步驟S1028，在步驟S1028中，將清掃任務(wù)信息發(fā)送給至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使主掃地機器人根據(jù)清掃任務(wù)信息確定至少兩個掃地機器人的清掃控制信息。其中，主掃地機器人根據(jù)清掃任務(wù)信息確定至少兩個掃地機器人的清掃控制信息的方法與上述終端設(shè)備根據(jù)清掃任務(wù)信息確定至少兩個掃地機器人的清掃控制信息相同，詳見上述描述，此處不再贅述。在一種可實現(xiàn)的方式中，在主掃地機器人確定清掃控制信息的過程中，其中有一個清掃控制信息是分配給自身的。進一步的，上述各個實施例中，終端設(shè)備所執(zhí)行的動作和所處理的信息的過程均可由主掃地機器人完成，上述只是為了清楚的說明執(zhí)行過程，所以以終端設(shè)備為例進行說明。圖25是根據(jù)一示例性實施例二示出的掃地機器人的控制方法的流程圖，在本實施例中，為了更加清楚的描述本公開的方案，以終端設(shè)備為例進行說明。如圖25所示，該掃地機器人的控制方法包括以下步驟S201至步驟S205，在步驟S201中，終端設(shè)備接收各個掃地機器人發(fā)送的綁定請求消息，該綁定請求消息中攜帶各個掃地機器人的標識。在步驟S202中，終端設(shè)備接根據(jù)綁定請求消息中的掃地機器人的標識，向?qū)?yīng)的掃地機器人發(fā)送綁定響應(yīng)消息。通過上述的步驟S201和步驟S202完成了終端設(shè)備與各個掃地機器人的通信鏈路的建立，以使后期終端設(shè)備可以將確定的每個掃地機器人的清掃控制信息通過也對應(yīng)的掃地機器人建立的通信鏈路發(fā)送至對應(yīng)的掃地機器人。在步驟S203中，終端設(shè)備獲取用戶通過終端設(shè)備的顯示界面輸入的清掃任務(wù)信息，該清掃任務(wù)信息包括：清掃時間、清掃區(qū)域和清掃后的干凈等級。其中，例如：清掃時間為20分鐘，清掃后的干凈等級為特別干凈。在步驟S204中，終端設(shè)備根據(jù)獲取的清掃時間、清掃區(qū)域和清掃后的干凈等級確定每個掃地機器人的清掃控制信息。繼續(xù)按照上述的例子，且假設(shè)有三個掃地機器人(分別為掃地機器人A、掃地機器人B和掃地機器人C)聯(lián)合執(zhí)行清掃任務(wù)，終端設(shè)備將上述清掃區(qū)域均勻的分為三個子區(qū)域，分別為清掃子區(qū)域a、清掃子區(qū)域b和清掃子區(qū)域c，并將清掃子區(qū)域a分配給掃地機器人A、將清掃子區(qū)域b分配給掃地機器人B，以及將清掃子區(qū)域c分配給掃地機器人C，終端設(shè)備根據(jù)特別干凈的清掃后的干凈等級確定只有每個執(zhí)行深度清掃才可能達到該干凈等級，此時，終端設(shè)備確定每個掃地機器人的清掃模式均為深度清掃，至此，終端設(shè)備確定的掃地機器人A的清掃控制信息為：清掃時間為10分鐘，清掃區(qū)域為清掃子區(qū)域a，清掃模式為：深度清掃；終端設(shè)備確定的掃地機器人B的清掃控制信息為：清掃時間為10分鐘，清掃區(qū)域為清掃子區(qū)域b，清掃模式為：深度清掃；終端設(shè)備確定的掃地機器人C的清掃控制信息為：清掃時間為10分鐘，清掃區(qū)域為清掃子區(qū)域c，清掃模式為：深度清掃。在步驟S205中，終端設(shè)備將各個掃地機器人的清掃控制信息分別發(fā)送給對應(yīng)的掃地機器人，以使掃地機器人接收到清掃控制信息后，便根據(jù)清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。繼續(xù)按照上述的例子，終端設(shè)備將掃地機器人A的清掃控制信息發(fā)送至掃地機器人A，將掃地機器人B的清掃控制信息發(fā)送至掃地機器人B，將掃地機器人C的清掃控制信息發(fā)送至掃地機器人C；由于可能每個掃地機器人接收到清掃控制信息的時間不同，當掃地機器人A接收到自己對應(yīng)的清掃控制信息后，檢測該清掃控制信息中無清掃開始時間，則掃地機器人A便實時的將清掃模式調(diào)整為深度清掃，并將自身的清掃時間定時器定時為10分鐘，并開始對清掃子區(qū)域a深度清掃十分鐘；掃地機器人B和掃地機器人C執(zhí)行的方法與掃地機器人A相同，此處不再贅述。本實施例中的終端設(shè)備同樣可以為上述實施例中描述的主掃地機器人。本公開實施例提供了一種掃地機器人的控制方法，包括：各個掃地機器人首先與終端設(shè)備進行綁定，進而端設(shè)備獲取用戶通過終端設(shè)備的顯示界面輸入的清掃任務(wù)信息，并根據(jù)獲取的清掃任務(wù)信息確定每個掃地機器人的清掃控制信息，且發(fā)送給對應(yīng)的掃地機器人，最后，當掃地機器人接收到清掃控制信息后，便根據(jù)清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)，其中，通過多個掃地機器人聯(lián)合執(zhí)行清掃任務(wù)，可以有效提高清掃的效率。圖26是根據(jù)一示例性實施例三示出的掃地機器人的控制方法的流程圖，在本實施例中，為了更加清楚的描述本公開的方案，以終端設(shè)備為例進行說明。如圖26所示，該掃地機器人的控制方法包括以下步驟S301至步驟S306，在步驟S301中，終端設(shè)備接收各個掃地機器人發(fā)送的自身電池的蓄電量和每個掃地機器人的標識。在步驟S302中，終端設(shè)備根據(jù)各個掃地機器人自身的蓄電量，確定其中蓄電量最多的掃地機器人為主掃地機器人。舉例而言，假設(shè)有三個掃地機器人(分別為掃地機器人A、掃地機器人B和掃地機器人C)聯(lián)合執(zhí)行清掃任務(wù)，而其中掃地機器人B的蓄電量最大，則終端設(shè)備確定掃地機器人B為主掃地機器人，掃地機器人A和掃地機器人C為副掃地機器人。在步驟S303中，終端設(shè)備根據(jù)主掃地機器人的標識向主掃地機器人發(fā)送指定消息，該指定消息用于通知該掃地機器人為主掃地機器人且指示已建立好終端設(shè)備與主掃地機器人之間的通信鏈路。當主掃地機器人接收到指定消息后，主掃地機器人向其他掃地機器人發(fā)送指示消息，該指示消息用于通知其他掃地機器人為副掃地機器人且需要建立通信鏈路。當副掃地機器人接收到指示消息后，向主掃地機器人發(fā)送響應(yīng)消息。繼續(xù)按照上述的例子，終端設(shè)備向掃地機器人B發(fā)送指定消息，當掃地機器人B接收到指定消息，掃地機器人B向掃地機器人A和掃地機器人C發(fā)送指示消息。至此，主掃地機器人與終端設(shè)備之間的通信鏈路，以及主掃地機器人與各個副掃地機器人之間的通信鏈路建立完成，以使后期終端設(shè)備可以將確定的每個掃地機器人的清掃控制信息發(fā)送至主掃地機器人，然后主掃地機器人發(fā)送至各個副掃地機器人。在步驟S304中，終端設(shè)備獲取用戶通過終端設(shè)備的顯示界面輸入的清掃任務(wù)信息，該清掃任務(wù)信息包括：清掃時間和清掃路徑。其中，例如：清掃時間為20分鐘。在步驟S305中，終端設(shè)備根據(jù)獲取的清掃時間和清掃路徑確定每個掃地機器人的清掃控制信息。繼續(xù)按照上述的例子，假設(shè)清掃路徑的長度為60米，掃地機器人的清掃速度為3米/分鐘，那么在20分鐘內(nèi)一個掃地機器人剛好可以完成一輪清掃，但是清掃往往一輪是不足以清掃干凈的，因此，需要每個掃地機器人均對該清掃路徑進行清掃，此時由于有三個掃地機器人，因此可以將該清掃路徑清掃三遍，以達到清掃干凈的目的，基于此，需要為每個掃地機器人確定一清掃開始時間，以讓各個掃地機器人在各自的清掃開始時間才開始執(zhí)行清掃任務(wù)，避免了掃地機器人的擁擠和碰撞，例如：終端設(shè)備確定掃地機器人A的清掃開始時間為4點30分，為了節(jié)省清掃總時間，終端設(shè)備確定掃地機器人B的清掃開始時間為4點35分，確定掃地機器人C的清掃開始時間為4點40分，至此，終端設(shè)備確定的掃地機器人A的清掃控制信息為：清掃時間：20分鐘，清掃開始時間：4點30分，以及清掃路徑；終端設(shè)備確定的掃地機器人B的清掃控制信息為：清掃時間：20分鐘，清掃開始時間：4點35分，以及清掃路徑；終端設(shè)備確定的掃地機器人C的清掃控制信息為：清掃時間：20分鐘，清掃開始時間：4點40分，以及清掃路徑。在步驟S306中，終端設(shè)備將各個掃地機器人的清掃控制信息發(fā)送給主掃地機器人。主掃地機器人接收到清掃控制信息后，將各個副掃地機器人的清掃控制信息發(fā)送至對應(yīng)的副掃地機器人，以使各個掃地機器人根據(jù)各自的清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。繼續(xù)按照上述的例子，終端設(shè)備將掃地機器人A的清掃控制信息、掃地機器人B的清掃控制信息以及掃地機器人C的清掃控制信息均發(fā)送至掃地機器人B。當掃地機器人B接收到終端設(shè)備發(fā)送的所有掃地機器人的清掃控制信息后，將掃地機器人A對應(yīng)的清掃控制信息發(fā)送至掃地機器人A，將掃地機器人C對應(yīng)的清掃控制信息發(fā)送至掃地機器人C。當掃地機器人B獲取到自身清掃控制信息后，由于清掃控制信息中包含清掃路徑和清掃開始時間，此時掃地機器人A需要移動至清掃路徑的起點，并在4點30分開始沿著清掃路徑執(zhí)行20分鐘的清掃任務(wù)；掃地機器人B和掃地機器人C執(zhí)行的方法與掃地機器人A相同，此處不再贅述。本公開實施例提供了一種掃地機器人的控制方法，包括：首先確定各個掃地機器人中的主掃地機器人和副掃地機器人，然后終端設(shè)備僅僅與主掃地機器人進行交互，也即，當終端設(shè)備將確定的各個掃地機器人的清掃任務(wù)信息直接全部發(fā)送給主掃地機器人，然后主掃地機器人將各個副掃地機器人的清掃控制信息分別發(fā)送至對應(yīng)的副掃地機器人，最后，所有掃地機器人根據(jù)接收到的各自的清掃控制信息聯(lián)合執(zhí)行清掃任務(wù)，由于終端設(shè)備僅與主掃地機器人進行信息的交互，從而有效提高了信息發(fā)送的可靠性，且通過多個掃地機器人聯(lián)合執(zhí)行清掃任務(wù)，可以有效提高清掃的效率。圖27是根據(jù)一示例性實施例一示出的掃地機器人的控制裝置的框圖。參照圖27，該裝置包括：獲取模塊11，用于獲取清掃任務(wù)信息，其中，清掃任務(wù)信息包括整體的清掃任務(wù)；第一確定模塊12，用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，所述清掃控制信息包括對每一個所述掃地機器人的控制信息；第一發(fā)送模塊13，用于將所述第一確定模塊12確定的每個所述清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的所述掃地機器人，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，如圖28所示，所述清掃任務(wù)信息包括：清掃路徑，則所述清掃控制信息包括：清掃子路徑；所述第一確定模塊12包括：清掃子路徑劃分子模塊121和清掃子路徑分配子模塊122，所述清掃子路徑劃分子模塊121，用于將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個所述清掃子路徑；所述清掃子路徑分配子模塊122，用于將所述清掃子路徑劃分子模塊121確定的每個所述清掃子路徑分配給至少一個所述掃地機器人作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃子路徑執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，如圖29所示，所述清掃子路徑劃分子模塊122包括：平均子路徑劃分子模塊1221，所述平均子路徑劃分子模塊1221，用于將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑平均分為至少兩個所述清掃子路徑。在一個實施例中，如圖30所示，所述清掃子路徑劃分子模塊122包括：子路徑接收子模塊1222，所述子路徑接收子模塊1222，用于接收用戶發(fā)送的將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個所述清掃子路徑。在一個實施例中，如圖31所示，所述清掃任務(wù)信息包括：清掃區(qū)域，則所述清掃控制信息包括：清掃子區(qū)域；所述第一確定模塊12包括：清掃子區(qū)域劃分子模塊123和清掃子區(qū)域分配子模塊124，所述清掃子區(qū)域劃分子模塊123，用于將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域；所述清掃子區(qū)域分配子模塊124，用于將所述清掃子區(qū)域劃分子模塊123劃分的每個所述清掃子區(qū)域分配給至少一個所述掃地機器人作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人對各自對應(yīng)的所述清掃子區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，如圖32所示，所述清掃子區(qū)域劃分子模塊124包括：平均子區(qū)域劃分子模塊1241，所述平均子區(qū)域劃分子模塊1241，用于將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域平均分為至少兩個所述清掃子區(qū)域。在一個實施例中，如圖33所示，所述清掃子區(qū)域劃分子模塊124包括：子區(qū)域接收子模塊1242，所述子區(qū)域接收子模塊1242，用于接收用戶發(fā)送的將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個所述清掃子區(qū)域。在一個實施例中，如圖34所示，所述清掃任務(wù)信息包括：清掃后的干凈等級，則所述清掃控制信息包括：清掃模式和清掃開始時間；所述第一確定模塊12包括：清掃模式確定子模塊125，所述清掃模式確定子模塊125，用于根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃后的干凈等級確定對所述清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的每個掃地機器人的清掃模式以及所述清掃任務(wù)信息中的清掃開始時間作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人根據(jù)各自對應(yīng)的所述清掃模式在對應(yīng)的所述清掃開始時間執(zhí)行清掃任務(wù)。所述清掃任務(wù)信息包括清掃時間，在一個實施例中，如圖35所示，所述第一確定模塊12包括：清掃時間確定子模塊126，所述清掃時間確定子模塊126，用于根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間確定所述至少兩個掃地機器人的清掃時間，其中每個所述掃地機器人的清掃時間為所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間，以使每個所述掃地機器人在所述掃地機器人的清掃時間內(nèi)執(zhí)行清掃任務(wù)。在一個實施例中，如圖36所示，所述裝置還包括：第二發(fā)送模塊14，所述第二發(fā)送模塊14，用于將所述獲取模塊11獲取的所述清掃任務(wù)信息發(fā)送給至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使主掃地機器人根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息。在一個實施例中，如圖37所示，所述獲取模塊11包括：輸入清掃任務(wù)信息獲取子模塊111，所述輸入清掃任務(wù)信息獲取子模塊111，用于獲取輸入的所述清掃任務(wù)信息。在一個實施例中，如圖38所示，所述第一發(fā)送模塊13包括：發(fā)送子模塊131，所述發(fā)送子模塊131，用于將所述第一確定模塊12確定的每個所述清掃控制信息發(fā)送給至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使主掃地機器人根據(jù)一個清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)，以及使主掃地機器人將至少兩個清掃控制信息中的其它清掃控制信息發(fā)送給至少兩個掃地機器人中的至少一個副掃地機器人。在一個實施例中，如圖39所示，還包括：第二確定模塊15，所述第二確定模塊15，用于從至少兩個掃地機器人中確定一個主掃地機器人和至少一個副掃地機器人。本公開實施例還提供一種掃地機器人控制裝置，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為：獲取清掃任務(wù)信息，所述清掃任務(wù)信息包括整體的清掃任務(wù)；根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，所述清掃控制信息包括對每一個所述掃地機器人的控制信息；將每個所述清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的所述掃地機器人，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。上述處理器還可被配置為：所述清掃任務(wù)信息包括：清掃路徑，則所述清掃控制信息包括：清掃子路徑；所述根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，包括：將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個所述清掃子路徑；將每個所述清掃子路徑分配給至少一個所述掃地機器人作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃子路徑執(zhí)行清掃任務(wù)。所述將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個所述清掃子路徑，包括：將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑平均分為至少兩個所述清掃子路徑；或，接收用戶發(fā)送的將所述清掃任務(wù)信息中的清掃路徑劃分為至少兩個所述清掃子路徑。所述清掃任務(wù)信息包括：清掃區(qū)域，則所述清掃控制信息包括：清掃子區(qū)域；所述根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，包括：將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域；將每個所述清掃子區(qū)域分配給至少一個所述掃地機器人作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人對各自對應(yīng)的所述清掃子區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。所述將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個清掃子區(qū)域，包括：將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域平均分為至少兩個所述清掃子區(qū)域；或，接收用戶發(fā)送的將所述清掃任務(wù)信息中的清掃區(qū)域劃分為至少兩個所述清掃子區(qū)域。所述清掃任務(wù)信息包括：清掃后的干凈等級，則所述清掃控制信息包括：清掃模式和清掃開始時間；所述根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，包括：根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃后的干凈等級確定對所述清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的每個掃地機器人的清掃模式以及所述清掃任務(wù)信息中的清掃開始時間作為所述掃地機器人清掃控制信息，以使每個所述掃地機器人根據(jù)各自對應(yīng)的所述清掃模式在對應(yīng)的所述清掃開始時間執(zhí)行清掃任務(wù)。所述清掃任務(wù)信息包括清掃時間，所述根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，包括：根據(jù)所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間確定所述至少兩個掃地機器人的清掃時間，其中每個所述掃地機器人的清掃時間為所述清掃任務(wù)信息中的清掃時間，以使每個所述掃地機器人在所述掃地機器人的清掃時間內(nèi)執(zhí)行清掃任務(wù)。所述根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，包括：將所述清掃任務(wù)信息發(fā)送給所述至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使所述主掃地機器人根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息。所述獲取清掃任務(wù)信息包括：獲取輸入的所述清掃任務(wù)信息。所述將每個所述清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的所述掃地機器人，包括：將每個所述清掃控制信息發(fā)送給所述至少兩個掃地機器人中的主掃地機器人，使所述主掃地機器人根據(jù)一個清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)，以及使所述主掃地機器人將至少兩個清掃控制信息中的其它清掃控制信息發(fā)送給所述至少兩個掃地機器人中的至少一個副掃地機器人。還包括：從所述至少兩個掃地機器人中確定一個所述主掃地機器人和至少一個所述副掃地機器人。關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。圖40是根據(jù)一示例性實施例示出的一種掃地機器人的控制的裝置400的框圖，該裝置適用于終端設(shè)備。例如，裝置400可以是移動電話，計算機，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備，健身設(shè)備，個人數(shù)字助理等。裝置400可以包括以下一個或多個組件：處理組件402，存儲器404，電源組件406，多媒體組件408，音頻組件410，輸入/輸出(I/O)的接口412，傳感器組件414，以及通信組件416。處理組件402通?？刂蒲b置400的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件402可以包括一個或多個處理器420來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件402可以包括一個或多個模塊，便于處理組件402和其他組件之間的交互。例如，處理組件402可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件408和處理組件402之間的交互。存儲器404被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置400的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置400上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器404可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。電源組件406為裝置400的各種組件提供電力。電源組件406可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置400生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。多媒體組件408包括在所述裝置400和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件408包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當裝置400處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。音頻組件410被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件410包括一個麥克風(fēng)(MIC)，當裝置400處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器404或經(jīng)由通信組件416發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件410還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。I/O接口412為處理組件402和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。傳感器組件414包括一個或多個傳感器，用于為裝置400提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件414可以檢測到裝置400的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為裝置400的顯示器和小鍵盤，傳感器組件414還可以檢測裝置400或裝置400一個組件的位置改變，用戶與裝置400接觸的存在或不存在，裝置400方位或加速/減速和裝置400的溫度變化。傳感器組件414可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件414還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件414還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。通信組件416被配置為便于裝置400和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置400可以接入基于通信標準的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件416經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，所述通信組件416還包括近場通信(NFC)模塊，以促進短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。在示例性實施例中，裝置400可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子組件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器404，上述指令可由裝置400的處理器420執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)可以是ROM、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，當所述存儲介質(zhì)中的指令由裝置400的處理器執(zhí)行時，使得裝置400能夠執(zhí)行上述掃地機器人的控制方法，所述方法包括：獲取清掃任務(wù)信息，所述清掃任務(wù)信息包括整體的清掃任務(wù)；根據(jù)所述清掃任務(wù)信息確定所述至少兩個掃地機器人的清掃控制信息，所述清掃控制信息包括對每一個所述掃地機器人的控制信息；將每個所述清掃控制信息發(fā)送給對應(yīng)的所述掃地機器人，以使每個所述掃地機器人根據(jù)對應(yīng)的所述清掃控制信息執(zhí)行清掃任務(wù)。本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本
技術(shù)領(lǐng)域：
中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。應(yīng)當理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。當前第1頁1 2 3