本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及無人機(jī)避障控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

無人機(jī)是一種無人駕駛的飛行器，其利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱。目前，無人機(jī)已廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，例如，航空拍攝、監(jiān)控、地質(zhì)勘測和遙感等領(lǐng)域。

在現(xiàn)在技術(shù)中，通常無人機(jī)的飛行環(huán)境十分復(fù)雜，在飛行區(qū)域內(nèi)存在障礙物，無人機(jī)的操作人員需要人工發(fā)現(xiàn)障礙物并控制無人機(jī)躲避，因此，往往無法準(zhǔn)確和及時的對無人機(jī)做出相應(yīng)控制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的無人機(jī)避障控制方法及裝置。

本發(fā)明實施例提供了一種無人機(jī)避障控制方法，包括：

獲取用于表征無人機(jī)空間飛行位置的空間位置信息；

判斷在與所述空間位置信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在對所述無人機(jī)的飛行造成阻礙的障礙物；

若在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在所述障礙物，則，向用戶發(fā)送告警消息，和/或，向所述無人機(jī)發(fā)送用于調(diào)整當(dāng)前飛行航線的第一航線調(diào)整指令。

可選的，所述判斷在與所述空間位置信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在對所述無人機(jī)的飛行造成阻礙的障礙物，包括：

判斷在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在高度高于所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行高度的所述障礙物；和/或

判斷在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行航線上是否存在所述障礙物。

可選的，所述向用戶發(fā)送告警消息，包括：

基于通信運營商向所述用戶發(fā)送告警短信；和/或

基于與所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的無人機(jī)應(yīng)用程序向所述用戶推送告警通知。

可選的，在所述向用戶發(fā)送告警消息之后，所述方法還包括：

接收用戶側(cè)無人機(jī)控制器發(fā)送的第二航線調(diào)整指令，所述第二航線調(diào)整指令為所述用戶基于所述告警消息在所述用戶側(cè)無人機(jī)控制器中進(jìn)行航線調(diào)整操作而生成的指令。

可選的，所述第一航線調(diào)整指令包括迫降指令和/或返航指令。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供一種無人機(jī)避障控制裝置，包括：

空間位置獲取模塊，用于獲取用于表征無人機(jī)空間飛行位置的空間位置信息；

判斷模塊，用于判斷在與所述空間位置信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在對所述無人機(jī)的飛行造成阻礙的障礙物；

發(fā)送模塊，用于若在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在所述障礙物，則，向用戶發(fā)送告警消息，和/或，向所述無人機(jī)發(fā)送用于調(diào)整當(dāng)前飛行航線的第一航線調(diào)整指令。

可選的，所述判斷模塊，包括：

第一判斷單元，用于判斷在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在高度高于所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行高度的所述障礙物；和/或

第二判斷單元，用于判斷在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行航線上是否存在所述障礙物。

可選的，所述發(fā)送模塊，包括：

第一發(fā)送單元，用于基于通信運營商向所述用戶發(fā)送告警短信；和/或

第二發(fā)送單元，用于基于與所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的無人機(jī)應(yīng)用程序向所述用戶推送告警通知。

可選的，所述裝置還包括：

接收模塊，用于接收用戶側(cè)無人機(jī)控制器發(fā)送的第二航線調(diào)整指令，所述第二航線調(diào)整指令為所述用戶基于所述告警消息在所述用戶側(cè)無人機(jī)控制器中進(jìn)行航線調(diào)整操作而生成的指令。

可選的，所述第一航線調(diào)整指令包括迫降指令和/或返航指令。

本發(fā)明實施例中的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

本發(fā)明在獲取無人機(jī)的空間位置信息之后，判斷在與空間位置信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在對無人機(jī)的飛行造成阻礙的障礙物，如果存在，則向用戶發(fā)送告警消息，或向無人機(jī)發(fā)送第一航線調(diào)整指令，或在向用戶發(fā)送告警消息的同時向無人機(jī)發(fā)送第一航線調(diào)整指令，用戶根據(jù)告警消息能夠及時控制無人機(jī)改變當(dāng)前飛行航線，同時，無人機(jī)根據(jù)第一航線調(diào)整指令也能夠及時對當(dāng)前飛行航線進(jìn)行調(diào)整。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中一種無人機(jī)避障控制方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例中一種無人機(jī)避障控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

本發(fā)明實施例提供一種無人機(jī)避障控制方法，該方法可以應(yīng)用于無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)中，其中，無人機(jī)控制系統(tǒng)包含無人機(jī)、無人機(jī)控制器和無人機(jī)服務(wù)器，在一種具體實施方式中，用戶通過在無人機(jī)控制器上進(jìn)行操作，無人機(jī)控制器將發(fā)送控制指令給無人機(jī)服務(wù)器，無人機(jī)服務(wù)器根據(jù)接收到的控制指令能夠?qū)o人機(jī)進(jìn)行控制，無人機(jī)服務(wù)器可以為設(shè)置在云端的云端服務(wù)器。下面將結(jié)合無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)對本申請的無人機(jī)避障控制方法進(jìn)行詳細(xì)介紹，本申請的無人機(jī)避障控制方法的執(zhí)行主體可以為無人機(jī)服務(wù)器，如圖1所示，所述方法包括：

步驟101：獲取用于表征無人機(jī)空間飛行位置的空間位置信息。

具體來講，無人機(jī)在飛行過程中實時將用于表征空間飛行位置的空間位置信息發(fā)送給無人機(jī)服務(wù)器，無人機(jī)的空間位置包括無人機(jī)平面位置以及無人機(jī)的飛行高度，無人機(jī)服務(wù)器根據(jù)空間位置信息能夠知曉無人機(jī)當(dāng)前的平面位置以及當(dāng)前的飛行高度。其中，空間位置信息的一種具體表現(xiàn)形式為飛行坐標(biāo)，從而，無人機(jī)服務(wù)器可以獲取無人機(jī)的飛行坐標(biāo)作為無人機(jī)的空間位置信息。進(jìn)一步，無人機(jī)上傳空間位置信息的頻率可以為1-2秒/次，上傳空間位置信息的頻率越快，則對無人機(jī)的控制將會越及時。

步驟102：判斷在與所述空間位置信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在對所述無人機(jī)的飛行造成阻礙的障礙物。

其中，與空間位置信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)空間范圍可以根據(jù)實際需要進(jìn)行設(shè)定，例如，將無人機(jī)當(dāng)前平面飛行位置周圍50米的圓形平面區(qū)域，以及在該圓形平面區(qū)域的垂直方向上高于無人機(jī)當(dāng)前飛行高度50米的高度以下的區(qū)域，作為預(yù)設(shè)空間范圍。進(jìn)而，判斷該預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在對無人機(jī)的飛行造成阻擋的障礙物，具體的，本申請可以先獲取預(yù)設(shè)空間范圍的三維地圖，預(yù)設(shè)空間范圍的三維地圖中標(biāo)記有該范圍內(nèi)的所有地圖標(biāo)記對象的立體尺寸，地圖標(biāo)記對象的立體尺寸包括長度、寬度和高度，地圖標(biāo)記對象可以為建筑物、公共設(shè)施和自然地貌。接著根據(jù)預(yù)設(shè)空間范圍的三維地圖判斷在該預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在障礙物。

具體來講，在第一種情況下，對無人機(jī)的飛行造成阻礙的障礙物可以是高度高于無人機(jī)當(dāng)前飛行高度的物體，從而，在本申請中，步驟102可以為：判斷在預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在高度高于無人機(jī)的當(dāng)前飛行高度的障礙物，具體來講，可以根據(jù)預(yù)設(shè)空間范圍的三維地圖判斷在預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在高度高于無人機(jī)的當(dāng)前飛行高度的地圖標(biāo)記對象，若預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在高度高于無人機(jī)當(dāng)前飛行高度的地圖標(biāo)記對象，則表明存在此類障礙物。在第二種情況下，對無人機(jī)的飛行造成阻礙的障礙物可以是位于無人機(jī)的當(dāng)前飛行航線上的物體，從而，在本申請中，步驟102可以為：判斷在預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)無人機(jī)的當(dāng)前飛行航線上是否存在障礙物，具體來講，本申請可以根據(jù)預(yù)設(shè)空間范圍的三維地圖判斷在預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)無人機(jī)的當(dāng)前飛行航線上是否存在地圖標(biāo)記對象，若當(dāng)前飛行航線上存在地圖標(biāo)記對象，則表明存在此類障礙物。

當(dāng)然，在判斷時，還可以將前述兩種情況進(jìn)行結(jié)合，即，在判斷預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在高度高于無人機(jī)的當(dāng)前飛行高度的障礙物的同時，判斷在預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)無人機(jī)的當(dāng)前飛行航線上是否存在障礙物，如果在預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在高度高于無人機(jī)的當(dāng)前飛行高度的障礙物，且在預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)無人機(jī)的當(dāng)前飛行航線上存在障礙物，則執(zhí)行對應(yīng)的后續(xù)步驟。

本申請僅以前述兩種情況為例對本申請的無人機(jī)飛行控制方法進(jìn)行說明，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以根據(jù)實際情況將預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)的其他地圖標(biāo)記對象設(shè)定為障礙物，本申請不做限定。

步驟103：若在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在所述障礙物，則，向用戶發(fā)送告警消息，和/或，向所述無人機(jī)發(fā)送用于調(diào)整當(dāng)前飛行航線的第一航線調(diào)整指令。

如果預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在障礙物，可以向用戶發(fā)送告警消息。具體來講，無人機(jī)服務(wù)器可以基于通信運營商向用戶發(fā)送告警短信，無人機(jī)服務(wù)器還可以基于與無人機(jī)關(guān)聯(lián)的無人機(jī)應(yīng)用程序向用戶推送告警通知，另外，無人機(jī)服務(wù)器也可以在基于通信運營商向用戶發(fā)送告警短息的同時基于無人機(jī)應(yīng)用程序向用戶推送告警通知。另外，向用戶發(fā)送告警消息可以為向用戶側(cè)的無人機(jī)控制器發(fā)送告警消息，也可以為向用戶的移動通信終端發(fā)送告警消息。

如果預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在障礙物，也可以向無人機(jī)發(fā)送第一航線調(diào)整指令，無人機(jī)在接收到第一航線調(diào)整指令之后，執(zhí)行第一航線調(diào)整指令能夠?qū)Ξ?dāng)前飛行航線進(jìn)行調(diào)整，以躲避障礙物。其中，第一航線調(diào)整指令包括迫降指令和/或返航指令，從而，如果預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在障礙物，則，可以向無人機(jī)發(fā)送迫降指令以控制無人機(jī)迫降，也可以向無人機(jī)發(fā)送返航指令以控制無人機(jī)返航。

另外，如果預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在障礙物，也可以在向用戶發(fā)送告警消息的同時向無人機(jī)發(fā)送第一航線調(diào)整指令，從而實現(xiàn)了在對用戶通知的同時對無人機(jī)的飛行航線進(jìn)行調(diào)整。

進(jìn)一步，在本申請中，當(dāng)無人機(jī)服務(wù)器向用戶發(fā)送告警消息之后，用戶根據(jù)告警消息能夠在無人機(jī)控制器中進(jìn)行航線調(diào)整操作，從而無人機(jī)控制器生成第二航線調(diào)整指令，第二航線調(diào)整指令同樣為用于調(diào)整當(dāng)前飛行航線的指令。進(jìn)而，無人機(jī)控制器將第二航線調(diào)整指令發(fā)送給無人機(jī)服務(wù)器。無人機(jī)服務(wù)器接收無人機(jī)控制器發(fā)送的第二航線調(diào)整指令，并將第二航線調(diào)整指令轉(zhuǎn)發(fā)給無人機(jī)，無人機(jī)在接收并執(zhí)行第二航線調(diào)整指令之后，對當(dāng)前飛行航線進(jìn)行調(diào)整

需要說明的是，當(dāng)無人機(jī)服務(wù)器向無人機(jī)發(fā)送第一航線調(diào)整指令和第二航線調(diào)整指令時，無人機(jī)可以根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則從第一航線調(diào)整指令和第二航線調(diào)整指令中確定出待執(zhí)行的航線調(diào)整指令，預(yù)設(shè)規(guī)則可以為基于時間先后順序確定待執(zhí)行的航線調(diào)整指令，例如，將無人機(jī)先接收到的航線調(diào)整指令作為待執(zhí)行的航線調(diào)整指令。另外，預(yù)設(shè)規(guī)則也可以為默認(rèn)在同時接收到第一航線調(diào)整指令和第二航線調(diào)整指令時將第二航線調(diào)整指令確定為待執(zhí)行的航線調(diào)整指令。

在本申請中，若在預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)不存在障礙物，則控制無人機(jī)保持當(dāng)前飛行航線不變。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供一種無人機(jī)避障控制裝置，如圖2所示，包括：

空間位置獲取模塊201，用于獲取用于表征無人機(jī)空間飛行位置的空間位置信息；

判斷模塊202，用于判斷在與所述空間位置信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在對所述無人機(jī)的飛行造成阻礙的障礙物；

發(fā)送模塊203，用于若在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)存在所述障礙物，則，向用戶發(fā)送告警消息，和/或，向所述無人機(jī)發(fā)送用于調(diào)整當(dāng)前飛行航線的第一航線調(diào)整指令。

判斷模塊202，包括：

第一判斷單元，用于判斷在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在高度高于所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行高度的所述障礙物；和/或

第二判斷單元，用于判斷在所述預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行航線上是否存在所述障礙物。

發(fā)送模塊203，包括：

第一發(fā)送單元，用于基于通信運營商向所述用戶發(fā)送告警短信；和/或

第二發(fā)送單元，用于基于與所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的無人機(jī)應(yīng)用程序向所述用戶推送告警通知。

在本申請中，所述裝置還包括：

接收模塊，用于接收用戶側(cè)無人機(jī)控制器發(fā)送的第二航線調(diào)整指令，所述第二航線調(diào)整指令為所述用戶基于所述告警消息在所述用戶側(cè)無人機(jī)控制器中進(jìn)行航線調(diào)整操作而生成的指令。

所述第一航線調(diào)整指令包括迫降指令和/或返航指令。

上述本申請實施例中的技術(shù)方案，至少具有如下的技術(shù)效果或優(yōu)點：

本發(fā)明在獲取無人機(jī)的空間位置信息之后，判斷在與空間位置信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)是否存在對無人機(jī)的飛行造成阻礙的障礙物，如果存在，則向用戶發(fā)送告警消息，或向無人機(jī)發(fā)送第一航線調(diào)整指令，或在向用戶發(fā)送告警消息的同時向無人機(jī)發(fā)送第一航線調(diào)整指令，用戶根據(jù)告警消息能夠及時控制無人機(jī)改變當(dāng)前飛行航線，同時，無人機(jī)根據(jù)第一航線調(diào)整指令也能夠及時對當(dāng)前飛行航線進(jìn)行調(diào)整。

在此提供的算法和顯示不與任何特定計算機(jī)、虛擬系統(tǒng)或者其它設(shè)備固有相關(guān)。各種通用系統(tǒng)也可以與基于在此的示教一起使用。根據(jù)上面的描述，構(gòu)造這類系統(tǒng)所要求的結(jié)構(gòu)是顯而易見的。此外，本發(fā)明也不針對任何特定編程語言。應(yīng)當(dāng)明白，可以利用各種編程語言實現(xiàn)在此描述的本發(fā)明的內(nèi)容，并且上面對特定語言所做的描述是為了披露本發(fā)明的最佳實施方式。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實踐。在一些實例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對本說明書的理解。

類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡本公開并幫助理解各個發(fā)明方面中的一個或多個，在上面對本發(fā)明的示例性實施例的描述中，本發(fā)明的各個特征有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護(hù)的本發(fā)明要求比在每個權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個實施例的所有特征。因此，遵循具體實施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實施方式，其中每個權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨實施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對實施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們設(shè)置在與該實施例不同的一個或多個設(shè)備中?？梢园褜嵤├械哪K或單元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實施例包括其它實施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

本發(fā)明的各個部件實施例可以以硬件實現(xiàn)，或者以在一個或者多個處理器上運行的軟件模塊實現(xiàn)，或者以它們的組合實現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在實踐中使用微處理器或者數(shù)字信號處理器(DSP)來實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機(jī)避障控制裝置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者裝置程序(例如，計算機(jī)程序和計算機(jī)程序產(chǎn)品)。這樣的實現(xiàn)本發(fā)明的程序可以存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個或者多個信號的形式。這樣的信號可以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到，或者在載體信號上提供，或者以任何其他形式提供。

應(yīng)該注意的是上述實施例對本發(fā)明進(jìn)行說明而不是對本發(fā)明進(jìn)行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計出替換實施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號之間的任何參考符號構(gòu)造成對權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個”不排除存在多個這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的計算機(jī)來實現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個可以是通過同一個硬件項來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序。可將這些單詞解釋為名稱。