本申請涉及醫(yī)療領(lǐng)域，具體涉及一種超聲成像領(lǐng)域中的電機(jī)控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

在超聲成像領(lǐng)域，通常通過2D探頭發(fā)射和接收超聲波來實現(xiàn)超聲成像，得到二維平面圖像。隨著技術(shù)的發(fā)展，4D超聲成像技術(shù)被逐步應(yīng)用到超聲成像領(lǐng)域中，與2D探頭相比，4D探頭不僅需要實現(xiàn)發(fā)射和接收超聲波，還要實現(xiàn)探頭陣元的來回擺動，形成實時的三維立體圖像?，F(xiàn)有技術(shù)通過在2D探頭內(nèi)部放置電機(jī)(如步進(jìn)電機(jī)或直流電機(jī))，然后利用單片機(jī)控制電機(jī)的運動來控制2D探頭陣元沿軸來回擺動，以實現(xiàn)三維立體成像，更加逼真的再現(xiàn)人體內(nèi)部組織。由于超大規(guī)模集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，DSP(Digital Signal Process，數(shù)字信號處理器)的性價比得到很大的提高，使得DSP在電機(jī)控制領(lǐng)域的應(yīng)用也愈來愈廣泛。與單片機(jī)相比，DSP具有計算速度更快、數(shù)字計算能力更強(qiáng)以及集成度更高也更加專業(yè)化的優(yōu)勢。然而，直接在原有的2D探頭控制系統(tǒng)的控制電路中添加控制電機(jī)的模塊，會導(dǎo)致整個控制電路的大幅度修改，不僅需要消耗大量精力，成本也大大增加。為了避免上述損失，現(xiàn)有技術(shù)通常將含有DSP模塊的電機(jī)控制系統(tǒng)單獨做成一個控制電路板。

如圖1所示，現(xiàn)有的探頭電機(jī)控制系統(tǒng)包括分別與上位機(jī)(指可以直接發(fā)出操控命令的計算機(jī)，例如：超聲成像系統(tǒng)的PC機(jī))相連的電機(jī)控制模塊(如DSP)和探頭控制模塊(如FPGA，F(xiàn)ield－Programmable Gate Array，即現(xiàn)場可編程門陣列)。為了實現(xiàn)對4D探頭內(nèi)電機(jī)的控制，通常采用串行通信方式來連接電機(jī)控制模塊與上位機(jī)，例如，通過RS232串口實現(xiàn)電機(jī)控制模塊與上位機(jī)之間的連接。工作時，上位機(jī)通過RS232串口將電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令發(fā)送給電機(jī)控制模塊，接著電機(jī)控制模塊對接收到的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令進(jìn)行處理后控制電機(jī)的運動。而為了實現(xiàn)對探頭檢測數(shù)據(jù)的實時采集，需要通過上位機(jī)指示探頭控制模塊，開始探頭檢測數(shù)據(jù)的收發(fā)。

由于RS232串口采用不平衡的發(fā)送器和接收器，每個信號只有一根導(dǎo)線，兩個傳輸方向僅有一個信號接地線，導(dǎo)致電氣性能不佳，容易發(fā)生信號間的干擾。而且，RS232僅適合于0～20kb/s范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)傳輸速率，對高速通信無法滿足。上位機(jī)在發(fā)送指令至電機(jī)控制模塊時會存在數(shù)據(jù)傳輸?shù)难舆t，相應(yīng)地，上位機(jī)在與探頭控制模塊之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸也會存在一個傳輸?shù)难舆t，這兩個延遲時間是不相等的，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)動和探頭檢測參數(shù)收發(fā)之間存在不確定的時間差，會影響探頭擺動角度與成像設(shè)定角度之間的一致性，雖然可通過圖像處理來彌補由于一致性帶來的誤差，但這會造成軟件系統(tǒng)的負(fù)擔(dān)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N電機(jī)控制系統(tǒng)及方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的4D探頭的電機(jī)轉(zhuǎn)動與探頭檢測參數(shù)收發(fā)之間存在的不確定時間差，而造成的探頭擺動角度與探頭成像角度不一致性的技術(shù)問題。

具體地，本申請是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種電機(jī)控制系統(tǒng)，所述電機(jī)用于控制4D探頭轉(zhuǎn)動，所述系統(tǒng)包括實時采集探頭檢測參數(shù)并發(fā)送至上位機(jī)的探頭控制模塊電路，還包括：

設(shè)置一用于驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動的電機(jī)控制模塊電路，所述電機(jī)控制模塊電路與所述探頭控制模塊電路是相互獨立的兩電路板；

所述探頭控制模塊轉(zhuǎn)發(fā)所述上位機(jī)發(fā)送的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令至電機(jī)控制模塊，驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。

在一實施例中，所述電機(jī)控制模塊包括電機(jī)控制器，所述探頭控制模塊包括探頭控制器，所述電機(jī)控制器的各信號端與所述探頭控制器的對應(yīng)信號端通過插接件電連接。

在一實施例中，所述電機(jī)控制器是DSP。

在一實施例中，所述DSP包括一外部接口，所述外部接口通過并行總線電連接至所述探頭控制器。

在一實施例中，所述DSP包括外部中斷接口，所述外部中斷接口電連接至所述探頭控制器的中斷控制信號端。

對應(yīng)于實現(xiàn)本發(fā)明的電機(jī)控制系統(tǒng)，本發(fā)明另外提供了一種電機(jī)控制方法，包括利用上述電機(jī)控制系統(tǒng)控制電機(jī)運行，所述方法還包括：

所述電機(jī)控制模塊與所述探頭控制模塊通過并行通信的方式收發(fā)數(shù)據(jù)，所述并行通信由中斷的方式控制；

當(dāng)所述探頭控制模塊的探頭控制器接收自上位機(jī)發(fā)送的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令時，所述探頭控制器發(fā)送中斷請求信號至所述電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器，將所述電機(jī)控制器的外部中斷接口置為中斷有效信號，所述電機(jī)控制器則響應(yīng)中斷，讀取所述探頭控制器的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令，驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。

在一實施例中，通過所述中斷方式控制并行通信的過程還包括：

在所述探頭控制器發(fā)送完電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令至所述電機(jī)控制器后，清除所述外部中斷接口的中斷請求信號。

在一實施例中，還包括：

通過所述探頭控制模塊轉(zhuǎn)發(fā)所述電機(jī)控制器反饋的電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)至所述上位機(jī)，所述電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)包括電機(jī)正常運行信息和電機(jī)轉(zhuǎn)動錯誤信息，所述上位機(jī)在接收到電機(jī)轉(zhuǎn)動錯誤信息后，通過探頭控制模塊轉(zhuǎn)發(fā)電機(jī)復(fù)位指令至電機(jī)控制模塊，控制電機(jī)進(jìn)行復(fù)位。

在一實施例中，所述電機(jī)控制模塊反饋電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)至所述上位機(jī)的過程為：

所述電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器實時監(jiān)測該電機(jī)控制器的片選信號端，當(dāng)所述片選信號端為片選有效信號時，將電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)寫入所述探頭控制模塊的探頭控制器，由探頭控制器將該電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)發(fā)送給上位機(jī)。

在一實施例中，所述探頭控制器周期性發(fā)送片選有效信號至所述電機(jī)控制器的片選信號端。

本發(fā)明的有益效果：通過探頭控制模塊轉(zhuǎn)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令，電機(jī)的轉(zhuǎn)動與探頭檢測參數(shù)的采集均通過探頭控制模塊控制，使得電機(jī)轉(zhuǎn)動和探頭檢測參數(shù)收發(fā)的時間差唯一，從而確保探頭擺動的角度與成像角度的一致性，提高成像的精度。另外，在不改變現(xiàn)有的2D探頭控制模塊電路設(shè)計的基礎(chǔ)上，增加另一相對獨立的用于驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動的電機(jī)控制模塊電路，避免了大幅度修改現(xiàn)有的探頭控制電路的步驟，節(jié)省成本。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)的電機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理示意圖；

圖2為本申請?zhí)峁┑囊环N電機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理示意圖；

圖3為本申請?zhí)峁┑木唧w實施例的電機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3所示的具體實施例的外部接口結(jié)構(gòu)框圖；

圖5為圖3所示的具體實施例的外部接口時鐘關(guān)系示意圖；

圖6為本申請?zhí)峁┑碾姍C(jī)控制方法的流程圖。

具體實施方式

這里將詳細(xì)地對示例性實施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本申請相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本申請的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

參見圖2，為本申請?zhí)峁┑囊环N電機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖，該電機(jī)用于控制4D探頭的轉(zhuǎn)動，該電機(jī)控制系統(tǒng)包括上位機(jī)、探頭控制模塊電路和電機(jī)控制模塊電路。其中，探頭控制模塊電路的一端與上位機(jī)通信連接，另一端與電機(jī)控制模電路通信連接。通過探頭控制模塊轉(zhuǎn)發(fā)上位機(jī)發(fā)送的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令至電機(jī)控制模塊，驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。

在本申請中，探頭控制模塊電路與電機(jī)控制模塊電路為兩個相互獨立的電路板，探頭控制模塊電路采用現(xiàn)有的2D探頭控制模塊電路，增加另一塊專門用于驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動的電機(jī)控制模塊電路，避免了大幅度修改現(xiàn)有的探頭控制電路的步驟，節(jié)省成本。

本申請的上位機(jī)通過探頭控制模塊獲取探頭檢測參數(shù)，同樣，上位機(jī)還通過探頭控制模塊轉(zhuǎn)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令參數(shù)給電機(jī)控制模塊，兩個參數(shù)傳輸延遲時間差相同，從而使得電機(jī)轉(zhuǎn)動與探頭檢測參數(shù)的收發(fā)時間差為確定的，提高了探頭成像的精度。

其中，探頭控制模塊包括探頭控制器，電機(jī)控制模塊包括電機(jī)控制器，通過插接件將電機(jī)控制器的各信號端與探頭控制器的對應(yīng)信號端電連接，以實現(xiàn)探頭控制模塊與電機(jī)控制模塊之間的通信連接。

電機(jī)控制模塊與探頭控制模塊可通過串口(例如RS232或RS485)或并行總線連接通信，具體可根據(jù)實際情況選擇。為了適應(yīng)高速傳輸?shù)男枨?，且增加?shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性，本申請的電機(jī)控制模塊通過并行總線連接至探頭控制模塊。為實現(xiàn)對探頭控制器的控制與通信，可選地，電機(jī)控制器包括一外部接口，外部接口通過并行總線電連接至探頭控制器。

參見圖3，探頭控制器選用FPGA，電機(jī)控制器選用性能較好的DSP，該DSP具有外部接口，具體地，該外部接口是一個非復(fù)用的異步總線，可與外部設(shè)備如FPGA電連接后，通過并行通信來傳輸數(shù)據(jù)。

參見圖4，外部接口包括多個信號端，例如片選信號端XZCSxxx(xxx為0，1，2，6和7等)、數(shù)據(jù)總線XD、地址總線XA、寫使能信號端XWE以及讀使能信號端XRD等。

一個可行的實現(xiàn)方式是：DSP的外部接口被映射到5個固定的存儲空間區(qū)域，分別為Zone0、Zone1、Zone2、Zone6和Zone7。每個存儲空間區(qū)域分別對應(yīng)一個外部接口的片選信號端，當(dāng)相應(yīng)的片選信號端的信號為片選有效信號時，選中對應(yīng)的存儲空間區(qū)域作為通信時的數(shù)據(jù)緩存空間。其中，片選有效信號被設(shè)置為低電平有效，當(dāng)然也可以根據(jù)需要選擇高電平作為片選有效信號。

Zone0和Zone1，Zone6和Zone7分別通過“與門”輸出，這樣Zone0和Zone1就形成一個共享芯片選擇，Zone6和Zone7也形成一個共享芯片選擇，即相應(yīng)的與門輸出為片選有效信號時，對應(yīng)的兩個存儲空間區(qū)域均可進(jìn)行訪問。

其中，數(shù)據(jù)總線為16位，地址總線為19位。本申請在傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令或電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)時，16位數(shù)據(jù)總線均需進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸，選擇地址總線中的3條地址總線即可包含上位機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令的地址位。

參見圖5，對外部接口的讀寫操作可分為引導(dǎo)(LEAD)、激活(ACTIVE)和追蹤(TRAIL)三個階段，在一個讀訪問和寫訪問中，這個三個階段的時間可分別設(shè)定，具體是通過外部接口的XTIMING寄存器進(jìn)行配置，XTIMING寄存器包含XTIMING0、XTIMING1、XTIMING2、XTIMING6和XTIMING7共5個相應(yīng)位，分別對應(yīng)控制Zone0、Zone1、Zone2、Zone6和Zone7這5各存儲空間區(qū)域的引導(dǎo)、激活和追蹤三個階段的時間。

外部接口的訪問時鐘頻率由內(nèi)部的XTIMCLK時鐘提供，DSP的系統(tǒng)時鐘SYSCLKOUT可達(dá)150MHz，默認(rèn)狀態(tài)下，XTIMCLK為SYSCLKOUT的一半，可達(dá)75MHz，能夠滿足高速數(shù)據(jù)通信的需求，即外部接口的讀寫速度可達(dá)75MHz。

為打通DSP與FPGA之間的通信通道，通過插接件將DSP外部接口的各信號引腳與FPGA對應(yīng)功能的信號引腳相連接。本申請的插接件包括兩排功能插接口，每排插接口均為多個且完全相同，本申請的多個插接口自上而下分布有數(shù)據(jù)、地址、片選、中斷、寫和讀的信號插接口，在插接件的內(nèi)部，通過導(dǎo)線將兩排插接口相對應(yīng)的信號插接口連接。在使用外部接口實現(xiàn)電機(jī)控制器與探頭控制器的通信時，無論是讀操作還是寫操作，電機(jī)控制器均作為主設(shè)備，探頭控制器為從設(shè)備，即探頭控制器只能讀取和判斷信號線的狀態(tài)，而不能控制電機(jī)控制器的外部接口信號端。因而只需在探頭控制器接收到上位機(jī)發(fā)送的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令時，電機(jī)控制器才需對探頭控制器的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取操作。本申請的DSP還包括外部中斷接口XINT1，通過中斷控制方式實現(xiàn)只有在上位機(jī)發(fā)送電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令至探頭控制器時，電機(jī)控制器讀取探頭控制器的數(shù)據(jù)。

在連接DSP與FPGA時，將FPGA的數(shù)據(jù)端(XD)、地址端(XA)、片選信號端(CS)、讀使能端(XR)、寫使能端(RD)的信號端和中斷控制信號端(INT)、引腳引出后，按照引腳功能對應(yīng)插入插接件其中一排插接口內(nèi)，同樣地，將外部接口的數(shù)據(jù)端(XD)、地址端(XA)、片選信號端(XZCSx)、讀使能端(XWE)、寫使能端(XRD)的信號端以及外部中斷接口(XINT1)引腳引出后，也按照引腳功能插入插接件另一排插接口內(nèi)，即可實現(xiàn)外部接口與FPGA的電連接。

而為了使得外部接口與FPGA的各引腳更好地緊固在插接件的插接口內(nèi)，以穩(wěn)定地進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸，在將引腳插入相應(yīng)插接口后，在插接口內(nèi)插入緊固件，用于將引腳牢牢卡在相應(yīng)的插接口內(nèi)，不易掉出。

DSP控制電機(jī)轉(zhuǎn)動時，為將DSP發(fā)送給電機(jī)的控制信號轉(zhuǎn)換為電機(jī)能識別的數(shù)值范圍，還需在DSP與電機(jī)之間設(shè)置電機(jī)驅(qū)動器，通過電機(jī)驅(qū)動器連接DSP與電機(jī)。例如當(dāng)探頭電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)時，該電機(jī)驅(qū)動器可選擇drv8825驅(qū)動器，通過drv8825驅(qū)動器轉(zhuǎn)換DSP發(fā)送的電機(jī)控制信號為步進(jìn)電機(jī)可識別的數(shù)值范圍后，驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動。

4D探頭內(nèi)部還設(shè)置有位置檢測傳感器(圖中未顯示)，用于檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)動角度，并反饋給DSP?？蛇x的，該位置檢測傳感器是霍爾傳感器。DSP將該轉(zhuǎn)動角度與預(yù)設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)動角度(即DSP接收到的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令中的電機(jī)轉(zhuǎn)動角度)進(jìn)行比較，若相同則表示電機(jī)正常運行，DSP反饋電機(jī)正常運行信息至上位機(jī)；否則，表示電機(jī)轉(zhuǎn)動存在錯誤，DSP反饋電機(jī)轉(zhuǎn)動錯誤信息至上位機(jī)。

另外，電機(jī)控制模塊電路還包括電源供電模塊，本申請采用雙路輸出電源調(diào)整器外接電源，提供電機(jī)控制器所需的工作電壓和IO電壓。

參見圖6，為本申請?zhí)峁┑囊环N電機(jī)控制方法的流程圖，該方法利用上述電機(jī)控制系統(tǒng)來控制4D探頭中的電機(jī)的運行。其中，為滿足高速通信的需要，提高數(shù)據(jù)傳輸效率，本申請的電機(jī)控制模塊與探頭控制模塊是通過并行通信的方式收發(fā)數(shù)據(jù)的。由于電機(jī)控制模塊是通過外部接口與探頭控制模塊通信的，電機(jī)控制模塊作為主設(shè)備只能讀取或發(fā)送探頭控制模塊的數(shù)據(jù)，為及時讀取探頭控制模塊中的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令，具體地，本申請的并行通信是由中斷的方式控制的。

該方法的具體步驟如下：

步驟S1：探頭控制器接收自上位機(jī)發(fā)送的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令。這樣，電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令的發(fā)送與探頭檢測參數(shù)的采集均通過探頭控制模塊進(jìn)行，使得電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令和探頭檢測參數(shù)收發(fā)的時間差唯一，從而確保探頭擺動的角度與成像角度的一致性，提高成像的精度。

步驟S2：探頭控制器發(fā)送中斷請求信號至電機(jī)控制器。具體地，中斷請求信號是被電機(jī)控制器的外部中斷接口所接收的。

步驟S3：電機(jī)控制器的外部中斷接口被置為中斷有效信號，具體地，本申請選擇高電平來作為中斷有效信號，在外部中斷接口未接收到探頭控制器發(fā)送中斷請求信號時，外部中斷接口均為低電平，只能由電機(jī)控制器發(fā)送數(shù)據(jù)至探頭控制器，而探頭控制器的數(shù)據(jù)無法傳輸?shù)诫姍C(jī)控制器中。

步驟S4：電機(jī)控制器響應(yīng)中斷，讀取探頭控制器的電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令，驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。電機(jī)控制器將電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令發(fā)送至電機(jī)驅(qū)動器，由電機(jī)驅(qū)動器轉(zhuǎn)換為電機(jī)能識別的信號，從而驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。

步驟S5：清除外部中斷接口的中斷請求信號。步驟S5是在探頭控制器發(fā)送完電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令至電機(jī)控制器后執(zhí)行的，即通過探頭控制器發(fā)送低電平至電機(jī)控制器的外部中斷接口，使得電機(jī)控制器結(jié)束中斷程序，以執(zhí)行其它程序比如寫入數(shù)據(jù)至探頭控制器。

為精確控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，本申請還通過探頭控制模塊轉(zhuǎn)發(fā)電機(jī)控制器反饋的電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)至上位機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)包括電機(jī)正常運行信息和電機(jī)轉(zhuǎn)動錯誤信息，若上位機(jī)接收到電機(jī)正常運行信息，則上位機(jī)繼續(xù)發(fā)送電機(jī)轉(zhuǎn)動控制指令控制電機(jī)運行。

若上位機(jī)接收到電機(jī)轉(zhuǎn)動錯誤信息，則通過探頭控制模塊轉(zhuǎn)發(fā)電機(jī)復(fù)位指令至電機(jī)控制模塊，控制電機(jī)進(jìn)行復(fù)位，控制電機(jī)重新運行至準(zhǔn)確位置，以獲取準(zhǔn)確位置處的探頭檢測參數(shù)，防止電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動錯誤后探頭采集錯誤的超聲數(shù)據(jù)，造成困擾。

當(dāng)然，在上位機(jī)接收到電機(jī)轉(zhuǎn)動錯誤信息后，也可以發(fā)送終止指令直接終止電機(jī)控制模塊與探頭控制模塊的工作，防止獲得更多不準(zhǔn)確的探頭檢測參數(shù)所造成的資源浪費。

本申請的電機(jī)控制模塊寫入數(shù)據(jù)至探頭控制模塊的過程為：

電機(jī)控制模塊的電機(jī)控制器實時監(jiān)測該電機(jī)控制器的片選信號端，當(dāng)片選信號端為片選有效信號時，將電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)寫入探頭控制模塊的探頭控制器，由探頭控制器將該電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)發(fā)送給上位機(jī)。

本申請選擇低電平作為片選有效信號，為了實時將電機(jī)控制模塊采集的電機(jī)轉(zhuǎn)動參數(shù)反饋給上位機(jī)，探頭控制器是周期性發(fā)送低電平至電機(jī)控制器的片選信號端的。

探頭控制器發(fā)送片選有效信號至電機(jī)控制器的片選信號端的時間間隔是通過探頭控制器的內(nèi)置定時器進(jìn)行設(shè)置的，具體可根據(jù)實際需求靈活設(shè)定。

以上所述僅為本申請的較佳實施例而已，并不用以限制本申請，凡在本申請的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請保護(hù)的范圍之內(nèi)。