一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體agv小車的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種AGV小車，尤指一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，主要包括底盤、外殼和腳輪，AGV小車以磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，所述AGV小車的外殼前側(cè)設(shè)置有攝像頭，外殼后側(cè)連接有可搭載機(jī)械手的托板；所述的底盤表面設(shè)有安裝卡位，安裝卡位上安裝有傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器裝置、控制裝置和電源，其中，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝在底盤的前端，傳感器裝置連接在傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的前方，驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)齒輪嚙合連接在傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的后方；本實(shí)用新型可用于輻射環(huán)境下搭載機(jī)械手進(jìn)行對(duì)機(jī)械手的遙控操作，對(duì)輻射環(huán)境下的工作帶來(lái)方便，AGV小車可自動(dòng)循跡、識(shí)別路徑、感應(yīng)安全距離，減輕了遙控操作人員的負(fù)擔(dān)，帶來(lái)良好的經(jīng)濟(jì)效益。
【專利說(shuō)明】—種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種AGV小車，尤指一種既可自動(dòng)循跡運(yùn)動(dòng)又可遙控運(yùn)動(dòng)的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著AGV小車的發(fā)展，AGV小車以其智能化可自動(dòng)循跡的優(yōu)點(diǎn)廣泛應(yīng)用在多個(gè)地方，為各行各業(yè)帶來(lái)不少方便，但是AGV小車在自動(dòng)循跡過(guò)程中，小車沿導(dǎo)軌前進(jìn)，過(guò)程會(huì)遇到路徑選擇或急停等情形，不能全智能運(yùn)行以完成整個(gè)流程，且當(dāng)小車遇到障礙時(shí)，小車不能主動(dòng)修正以便繼續(xù)運(yùn)行，也不能通過(guò)其它方式修正以繼續(xù)運(yùn)行，在人力難以參與的復(fù)雜環(huán)境下，小車的運(yùn)行及其相關(guān)工作也難以順利進(jìn)行。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型旨在公開(kāi)一種AGV小車，尤指一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，所述的AGV小車主要包括底盤、外殼和腳輪，AGV小車以磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，所述AGV小車的外殼前側(cè)設(shè)置有攝像頭，外殼后側(cè)連接有可搭載機(jī)械手的托板；所述的底盤表面設(shè)有安裝卡位，安裝卡位上安裝有傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器裝置、控制裝置和電源，其中，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝在底盤的前端，傳感器裝置連接在傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的前方，驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)齒輪嚙合連接在傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的后方；所述的控制裝置通過(guò)電路板與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器裝置電性連接形成通路。
[0005]所述的AGV小車包括兩種運(yùn)動(dòng)，其中一種是以磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的自動(dòng)循跡運(yùn)動(dòng)，另外一種是由遙控系統(tǒng)控制AGV小車或機(jī)械手動(dòng)作的遙控操作運(yùn)動(dòng)。
[0006]所述的傳感器裝置主要包括有AGV站點(diǎn)傳感器、AGV磁導(dǎo)航傳感器、超聲波測(cè)距傳感器。
[0007]所述的AGV站點(diǎn)傳感器主要包括設(shè)定模塊、識(shí)別模塊和執(zhí)行模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定AGV小車的路徑轉(zhuǎn)向的執(zhí)行方向，AGV小車行進(jìn)到路徑轉(zhuǎn)向處時(shí)，識(shí)別模塊可識(shí)別已設(shè)定的執(zhí)行方向，并將識(shí)別信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置處理信息后將信息發(fā)送到執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊接收信號(hào)后執(zhí)行命令。
[0008]所述的AGV磁導(dǎo)航傳感器通過(guò)磁信號(hào)檢測(cè)模塊檢測(cè)磁信號(hào)，并將檢測(cè)到磁信號(hào)發(fā)送到控制裝置，控制裝置由此控制AGV小車根據(jù)磁信號(hào)而前行。
[0009]所述的超聲波測(cè)距傳感器主要包括設(shè)定模塊、感應(yīng)模塊和暫停模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定一個(gè)AGV小車與障礙物距離相隔的最小值，當(dāng)感應(yīng)模塊感應(yīng)到傳感器測(cè)出距離等于或小于設(shè)定的最小值時(shí)，感應(yīng)模塊將感應(yīng)信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置對(duì)感應(yīng)信息進(jìn)行信息處理并發(fā)送出去，暫停模塊接收處理信息后作出暫停運(yùn)動(dòng)的處理。
[0010]所述的遙控系統(tǒng)主要包括有遙控器、局域網(wǎng)的無(wú)線收發(fā)器和視覺(jué)系統(tǒng)，其中，所述的無(wú)線收發(fā)器由發(fā)射端處理單元和接收端處理單元組成，無(wú)線收發(fā)器分別收發(fā)遙控器、視覺(jué)系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?hào)。
[0011]所述的視覺(jué)系統(tǒng)采集攝像頭捕捉的圖像信息，經(jīng)過(guò)信息處理后，發(fā)射端處理單元發(fā)射信號(hào)到另一接收端處理單元上，接收端處理單元接收到信號(hào)將圖像信息后輸出，圖像信息顯示在顯示屏上，通過(guò)影像判斷路徑狀況，遙控控制AGV小車的運(yùn)動(dòng)。
[0012]當(dāng)遙控器鍵入信號(hào)時(shí)，無(wú)線收發(fā)器發(fā)射并接收遙控信號(hào)，由控制裝置處理信息并輸出有效信息，從而控制機(jī)械手執(zhí)行指令，對(duì)其進(jìn)行遙控操作。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果體現(xiàn)在:本實(shí)用新型所述的機(jī)械手載體AGV小車可用于輻射環(huán)境下搭載機(jī)械手從而進(jìn)行對(duì)機(jī)械手的遙控操作，也可在復(fù)雜、人力難以參與的環(huán)境下對(duì)小車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，對(duì)輻射環(huán)境下的工作帶來(lái)很大方便，且遙控操作難度低，易實(shí)現(xiàn)易進(jìn)行；同時(shí)，AGV小車集自動(dòng)循跡、自動(dòng)識(shí)別路徑、自動(dòng)感應(yīng)安全距離等多功能于一體，大大減輕了遙控操作人員的工作負(fù)擔(dān)，保證操作人員的工作安全，帶來(lái)良好的經(jīng)濟(jì)效益并實(shí)現(xiàn)高效的工作進(jìn)程。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0015]圖2是本實(shí)用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型的站點(diǎn)傳感器流程控制圖。
[0017]圖4是本實(shí)用新型的超聲波測(cè)距傳感器流程控制圖。
[0018]圖5是本實(shí)用新型的無(wú)線收發(fā)器控制原理圖。
[0019]圖6是本實(shí)用新型AGV小車的遙控操作流程圖。
[0020]圖7是本實(shí)用新型機(jī)械手的遙控操作流程圖。
[0021]附圖標(biāo)注說(shuō)明:1_底盤，2_外殼,3_腳輪,4_托板,5_機(jī)械手,6_攝像頭,7_傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，8-驅(qū)動(dòng)裝置，9-齒輪，10-傳感器裝置，11-控制裝置和12-電源。

【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】:
[0023]一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，所述的AGV小車主要包括底盤1、外殼2和腳輪3，AGV小車以磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，所述AGV小車的外殼2前側(cè)設(shè)置有攝像頭6，外殼2后側(cè)連接有可搭載機(jī)械手5的托板4 ;所述的底盤I表面設(shè)有安裝卡位，安裝卡位上安裝有傳動(dòng)結(jié)構(gòu)7、驅(qū)動(dòng)裝置8、傳感器裝置10、控制裝置11和電源12，其中，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)7安裝在底盤I的前端，傳感器裝置10連接在傳動(dòng)結(jié)構(gòu)7的前方，驅(qū)動(dòng)裝置8通過(guò)齒輪9嚙合連接在傳動(dòng)結(jié)構(gòu)7的后方；所述的控制裝置11通過(guò)電路板與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)7、驅(qū)動(dòng)裝置8、傳感器裝置10電性連接形成通路。
[0024]所述的AGV小車包括兩種運(yùn)動(dòng)，其中一種是以磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的自動(dòng)循跡運(yùn)動(dòng)，另外一種是由遙控系統(tǒng)控制AGV小車或機(jī)械手5動(dòng)作的遙控操作運(yùn)動(dòng)。
[0025]所述的傳感器裝置10主要包括有AGV站點(diǎn)傳感器、AGV磁導(dǎo)航傳感器、超聲波測(cè)距傳感器。
[0026]所述的AGV站點(diǎn)傳感器主要包括設(shè)定模塊、識(shí)別模塊和執(zhí)行模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定AGV小車的路徑轉(zhuǎn)向的執(zhí)行方向，AGV小車行進(jìn)到路徑轉(zhuǎn)向處時(shí)，識(shí)別模塊可識(shí)別已設(shè)定的執(zhí)行方向，并將識(shí)別信息發(fā)送到控制裝置11，控制裝置11處理信息后將信息發(fā)送到執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊接收信號(hào)后執(zhí)行命令；站點(diǎn)傳感器可識(shí)別磁帶的N極和S極，只要在程序控制中定義檢測(cè)到N極或S極時(shí)需要執(zhí)行的動(dòng)作就可以實(shí)現(xiàn)在遇到分岔路時(shí)自動(dòng)選擇已定義的路線。
[0027]所述的AGV磁導(dǎo)航傳感器通過(guò)磁信號(hào)檢測(cè)模塊檢測(cè)磁信號(hào)，并將檢測(cè)到磁信號(hào)發(fā)送到控制裝置11，控制裝置11由此控制AGV小車根據(jù)磁信號(hào)而前行；AGV小車以磁帶為導(dǎo)軌，在磁帶存在的前提下，磁導(dǎo)航傳感器能感應(yīng)磁帶產(chǎn)生的磁信號(hào)，從而使AGV小車自動(dòng)循跡前行。
[0028]所述的超聲波測(cè)距傳感器主要包括設(shè)定模塊、感應(yīng)模塊和暫停模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定一個(gè)AGV小車與障礙物距離相隔的最小值，當(dāng)感應(yīng)模塊感應(yīng)到傳感器測(cè)出距離等于或小于設(shè)定的最小值時(shí)，感應(yīng)模塊將感應(yīng)信息發(fā)送到控制裝置11，控制裝置11對(duì)感應(yīng)信息進(jìn)行信息處理并發(fā)送出去，暫停模塊接收處理信息后作出暫停運(yùn)動(dòng)的處理；具體地說(shuō)，超聲波測(cè)距傳感器安裝在車身前端，在程序中設(shè)定一個(gè)最小值，即安全值，AGV小車在自動(dòng)循跡過(guò)程中感應(yīng)的距離一旦小于設(shè)定的安全值，控制裝置11馬上執(zhí)行急停動(dòng)作，小車往反方向回走時(shí)，與障礙物的距離逐漸大于安全值，小車可正常運(yùn)行，以此實(shí)現(xiàn)小車的停止和運(yùn)動(dòng)，也起到了對(duì)小車的保護(hù)作用。
[0029]所述的遙控系統(tǒng)主要包括有遙控器、局域網(wǎng)的無(wú)線收發(fā)器和視覺(jué)系統(tǒng)，其中，所述的無(wú)線收發(fā)器由發(fā)射端處理單元和接收端處理單元組成，無(wú)線收發(fā)器分別收發(fā)遙控器、視覺(jué)系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?hào)；應(yīng)用無(wú)線射頻控制可進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，本實(shí)施例的操作距離可達(dá)200米，滿足一般操作需求，同時(shí)，無(wú)線射頻控制過(guò)程擁有極低的電流消耗的特點(diǎn):當(dāng)工作在發(fā)射模式下發(fā)射功率為OdBm時(shí)，電流消耗為11.3mA，而接收模式的電流消耗為12.3mA，在斷電模式和待機(jī)模式下電流消耗更低。
[0030]所述的視覺(jué)系統(tǒng)采集攝像頭6捕捉的圖像信息，經(jīng)過(guò)信息處理后，發(fā)射端處理單元發(fā)射信號(hào)到另一接收端處理單元上，接收端處理單元接收到信號(hào)將圖像信息后輸出，圖像信息顯示在顯示屏上，通過(guò)影像判斷路徑狀況，遙控控制AGV小車的運(yùn)動(dòng)；相對(duì)于一般的視覺(jué)控制，這種控制方法具有良好經(jīng)濟(jì)性，可有效降低程序的規(guī)模，對(duì)程序執(zhí)行速度影響較小，因此可使用低端控制芯片，整體造價(jià)會(huì)有所下降。
[0031]當(dāng)遙控器鍵入信號(hào)時(shí)，無(wú)線收發(fā)器發(fā)射并接收遙控信號(hào)，由控制裝置11處理接收到的信息并輸出處理后的有效信息，從而控制機(jī)械手5執(zhí)行指令，對(duì)其進(jìn)行遙控操作。
[0032]本實(shí)用新型所述的機(jī)械手載體AGV小車可用于輻射環(huán)境下搭載機(jī)械手5從而進(jìn)行對(duì)機(jī)械手5的遙控操作，對(duì)輻射環(huán)境下的工作帶來(lái)很大方便，且遙控操作難度低，易實(shí)現(xiàn)易進(jìn)行；同時(shí)，AGV小車集自動(dòng)循跡、自動(dòng)識(shí)別路徑、自動(dòng)感應(yīng)安全距離等多功能于一體，大大減輕了遙控操作人員的工作負(fù)擔(dān)，帶來(lái)良好的經(jīng)濟(jì)效益并實(shí)現(xiàn)高效的工作進(jìn)程。
[0033]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)范圍作任何限制，本行業(yè)的技術(shù)人員，在本技術(shù)方案的啟迪下，可以做出一些變形與修改，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上的實(shí)施例所作的任何修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，所述的AGV小車主要包括底盤、外殼和腳輪，AGV小車以磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，其特征在于:所述AGV小車的外殼前側(cè)設(shè)置有攝像頭，外殼后側(cè)連接有可搭載機(jī)械手的托板；所述的底盤表面設(shè)有安裝卡位，安裝卡位上安裝有傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器裝置、控制裝置和電源，其中，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝在底盤的前端，傳感器裝置連接在傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的前方，驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)齒輪嚙合連接在傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的后方；所述的控制裝置通過(guò)電路板與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器裝置電性連接形成通路。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的AGV小車包括兩種運(yùn)動(dòng)，其中一種是以磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的自動(dòng)循跡運(yùn)動(dòng)，另外一種是由遙控系統(tǒng)控制AGV小車或機(jī)械手動(dòng)作的遙控操作運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的傳感器裝置主要包括有AGV站點(diǎn)傳感器、AGV磁導(dǎo)航傳感器、超聲波測(cè)距傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的AGV站點(diǎn)傳感器主要包括設(shè)定模塊、識(shí)別模塊和執(zhí)行模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定AGV小車的路徑轉(zhuǎn)向的執(zhí)行方向，AGV小車行進(jìn)到路徑轉(zhuǎn)向處時(shí)，識(shí)別模塊可識(shí)別已設(shè)定的執(zhí)行方向，并將識(shí)別信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置處理信息后將信息發(fā)送到執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊接收信號(hào)后執(zhí)行命令。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的AGV磁導(dǎo)航傳感器通過(guò)磁信號(hào)檢測(cè)模塊檢測(cè)磁信號(hào)，并將檢測(cè)到磁信號(hào)發(fā)送到控制裝置，控制裝置由此控制AGV小車根據(jù)磁信號(hào)而前行。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的超聲波測(cè)距傳感器主要包括設(shè)定模塊、感應(yīng)模塊和暫停模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定一個(gè)AGV小車與障礙物距離相隔的最小值，當(dāng)感應(yīng)模塊感應(yīng)到傳感器測(cè)出距離等于或小于設(shè)定的最小值時(shí)，感應(yīng)模塊將感應(yīng)信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置對(duì)感應(yīng)信息進(jìn)行信息處理并發(fā)送出去，暫停模塊接收處理信息后作出暫停運(yùn)動(dòng)的處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的遙控系統(tǒng)主要包括有遙控器、局域網(wǎng)的無(wú)線收發(fā)器和視覺(jué)系統(tǒng)，其中，所述的無(wú)線收發(fā)器由發(fā)射端處理單元和接收端處理單元組成，無(wú)線收發(fā)器分別收發(fā)遙控器、視覺(jué)系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?hào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的視覺(jué)系統(tǒng)采集攝像頭捕捉的圖像信息，經(jīng)過(guò)信息處理后，發(fā)射端處理單元發(fā)射信號(hào)到另一接收端處理單元上，接收端處理單元接收到信號(hào)將圖像信息后輸出，圖像信息顯示在顯示屏上，通過(guò)影像判斷路徑狀況，遙控控制AGV小車的運(yùn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:當(dāng)遙控器鍵入信號(hào)時(shí)，無(wú)線收發(fā)器發(fā)射并接收遙控信號(hào)，由控制裝置處理信息并輸出有效信息，從而控制機(jī)械手執(zhí)行指令，對(duì)其進(jìn)行遙控操作。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK203838560SQ201420286167
【公開(kāi)日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2014年6月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月1日
【發(fā)明者】區(qū)錦釗, 齊小宇, 張宏峰, 許昌, 張堃 申請(qǐng)人:東莞理工學(xué)院, 區(qū)錦釗, 孫振忠, 李榮泳