基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法和系統(tǒng)。方法包括：獲取整車模型、電磁閥模型和傳感器模型；獲取自動(dòng)測(cè)試模塊程序；運(yùn)行整車模型、電磁閥模型和傳感器模型，運(yùn)行自動(dòng)測(cè)試模塊程序，發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到TCU；控制TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。采用本發(fā)明公開的基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法和系統(tǒng)，能夠解決目前技術(shù)中，由于測(cè)試人員精力有限，難以同時(shí)兼顧操作模擬駕駛系統(tǒng)和觀察TCU的控制信號(hào)數(shù)據(jù)兩項(xiàng)工作，所造成的操作失誤或者對(duì)TCU內(nèi)的控制信號(hào)數(shù)據(jù)分析不準(zhǔn)確的問題。
【專利說明】基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及軟件測(cè)試【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動(dòng)變速箱控制軟件的開發(fā)過程中，利用硬件在環(huán)系統(tǒng)，在整車臺(tái)架或道路試驗(yàn)之前完成對(duì)控制軟件的調(diào)試和驗(yàn)證，可以在短時(shí)間內(nèi)完成對(duì)T⑶(Transmission ControlUnit:自動(dòng)變速箱控制單元)的測(cè)試與調(diào)整。尤其在軟件開發(fā)的前期，軟件功能測(cè)試是重要的測(cè)試環(huán)節(jié)，其所占用的測(cè)試時(shí)間在整個(gè)軟件測(cè)試時(shí)間中占有較大比例。
[0003]目前的技術(shù)中，在進(jìn)行應(yīng)用層軟件測(cè)試時(shí)，需要測(cè)試人員頻繁地操作模擬駕駛系統(tǒng)，完成車輛的上電、點(diǎn)火、換擋、駕駛等操作，并在測(cè)試過程中一邊操作模擬駕駛系統(tǒng)一邊通過CANape觀察TCU內(nèi)的控制信號(hào)數(shù)據(jù)是否符合預(yù)設(shè)要求。
[0004]但是，由于測(cè)試人員精力有限，容易造成操作的失誤或者對(duì)TCU內(nèi)的控制信號(hào)數(shù)據(jù)分析不準(zhǔn)確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法和系統(tǒng)，用以解決目前的技術(shù)中，由于測(cè)試人員精力有限，難以同時(shí)兼顧操作模擬駕駛系統(tǒng)和觀察TCU的控制信號(hào)數(shù)據(jù)兩項(xiàng)工作，所容易造成的操作失誤或者對(duì)TCU內(nèi)的控制信號(hào)數(shù)據(jù)分析不準(zhǔn)確的問題。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案:
[0007]—種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法，包括:
[0008]獲取整車模型、電磁閥模型和傳感器模型；
[0009]獲取自動(dòng)測(cè)試模塊程序；
[0010]運(yùn)行所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型，運(yùn)行所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息發(fā)生相應(yīng)變更，發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到自動(dòng)變速器控制單元T⑶；
[0011]控制所述自動(dòng)變速器控制單元TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。
[0012]優(yōu)選的，所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型從計(jì)算機(jī)獲取。
[0013]優(yōu)選的，所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型分別在計(jì)算機(jī)上設(shè)計(jì)和編譯后生成。
[0014]優(yōu)選的，編譯所述整車模型之前，還包括:
[0015]把定義好的控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN文件集成到所述整車模型。
[0016]優(yōu)選的，所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序從計(jì)算機(jī)獲取。
[0017]優(yōu)選的，所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序基于Matlab/Simulink搭建。[0018]優(yōu)選的，不同路況，所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序不同。
[0019]優(yōu)選的，所述自動(dòng)變速器狀態(tài)信息包括:
[0020]速度、壓力、溫度和CAN總線上的節(jié)氣門開度、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速以及扭矩信號(hào)。
[0021]優(yōu)選的，所述標(biāo)定平臺(tái)為CANape。
[0022]一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)，包括:
[0023]第一獲取模塊，用于獲取整車模型、電磁閥模型和傳感器模型；
[0024]第二獲取模塊，用于獲取自動(dòng)測(cè)試模塊程序；
[0025]運(yùn)行模塊，用于運(yùn)行所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型，運(yùn)行所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息發(fā)生相應(yīng)變更，發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到自動(dòng)變速器控制單元TCU;
[0026]控制模塊，用于控制所述自動(dòng)變速器控制單元TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。
[0027]本發(fā)明公開了一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法和系統(tǒng)，所述方法包括:獲取整車模型、電磁閥模型和傳感器模型；獲取自動(dòng)測(cè)試模塊程序；運(yùn)行所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型，運(yùn)行所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息發(fā)生相應(yīng)變更，發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到TCU (Transmission Control Unit:自動(dòng)變速箱控制單元);控制所述TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。本發(fā)明提供的技術(shù)方案，運(yùn)行整車模型、電磁閥模型、傳感器模型以及自動(dòng)測(cè)試模塊程序后，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息會(huì)隨著自動(dòng)測(cè)試模塊程序的運(yùn)行發(fā)生相應(yīng)的改變，不再需要測(cè)試人員頻繁地操作模擬駕駛系統(tǒng)，測(cè)試人員只需要分析標(biāo)定平臺(tái)記錄的TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成的與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令是否符合預(yù)期控制效果。因此，本發(fā)明提供的技術(shù)方案，解決了目前技術(shù)中，由于測(cè)試人員精力有限，難以同時(shí)兼顧操作模擬駕駛系統(tǒng)和觀察TCU的控制信號(hào)數(shù)據(jù)兩項(xiàng)工作，所容易造成的操作失誤或者對(duì)TCU內(nèi)的控制信號(hào)數(shù)據(jù)分析不準(zhǔn)確的問題。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0029]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法的流程圖；
[0030]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0032]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0033]實(shí)施例
[0034]請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法的流程圖。如圖1所示，該方法包括:
[0035]步驟SlOl:獲取整車模型、電磁閥模型和傳感器模型；
[0036]具體的，所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型由仿真器從計(jì)算機(jī)獲取。所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型分別在計(jì)算機(jī)上設(shè)計(jì)和編譯后生成。進(jìn)一步的，編譯所述整車模型之前，還包括:把定義好的CAN(ControIIer Area Network:控制器局域網(wǎng)絡(luò))文件集成到所述整車模型。
[0037]步驟S102:獲取自動(dòng)測(cè)試模塊程序；
[0038]具體的，所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序由仿真器從計(jì)算機(jī)獲取。所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序基于Matlab (Matrix Laboratory:矩陣實(shí)驗(yàn)室)/Simulink搭建。MATLAB除具備卓越的數(shù)值計(jì)算能力外，它還提供了專業(yè)水平的符號(hào)計(jì)算，文字處理，可視化建模仿真和實(shí)時(shí)控制等功能。MATLAB的基本數(shù)據(jù)單位是矩陣，它的指令表達(dá)式與數(shù)學(xué)、工程中常用的形式十分相似，故用MATLAB來解算問題要比用C，F(xiàn)ORTRAN等語言完相同的事情簡(jiǎn)捷得多。Simulink是MATLAB最重要的組件之一，它提供一個(gè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成環(huán)境。當(dāng)前流行的MATLAB/Simulink包括擁有數(shù)百個(gè)內(nèi)部函數(shù)的主包和三十幾種工具包(Toolbox)。工具包又可以分為功能性工具包和學(xué)科工具包。功能工具包用來擴(kuò)充MATLAB的符號(hào)計(jì)算，可視化建模仿真，文字處理及實(shí)時(shí)控制等功能。學(xué)科工具包是專業(yè)性比較強(qiáng)的工具包，控制工具包，信號(hào)處理工具包，通信工具包等都屬于此類。具體的，針對(duì)不同路況的行駛特點(diǎn)，所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序不同。
[0039]步驟S103:運(yùn)行所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型，運(yùn)行所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息發(fā)生相應(yīng)變更，發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到TCU(Transmission Control Unit:自動(dòng)變速箱控制單兀);
[0040]具體的，仿真器運(yùn)行所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型，運(yùn)行所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序后，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息會(huì)隨著所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序的運(yùn)行而發(fā)生相應(yīng)的變更，測(cè)試人員通過仿真器內(nèi)部ContiOlDesk能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控仿真器內(nèi)所述自動(dòng)變速器狀態(tài)信息的變化。仿真器發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到TCU。所述自動(dòng)變速器狀態(tài)信息包括:速度、壓力、溫度和CAN總線上的信號(hào)。所述CAN總線上的信號(hào)，包括節(jié)氣門開度、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速以及扭矩等信號(hào)。
[0041]步驟S104:控制所述TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。
[0042]具體的，所述TCU接收到仿真器發(fā)送的自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息后，依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，包括:上電、點(diǎn)火、換擋、駕駛、剎車、熄火、下電等控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。本發(fā)明實(shí)施例中，所述標(biāo)定平臺(tái)為CANape。測(cè)試人員通過分析標(biāo)定平臺(tái)CANape獲取到的TCU的控制指令,能夠判斷應(yīng)用層軟件的控制效果是否達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)效果。如果應(yīng)用層軟件的控制效果達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)效果，測(cè)試結(jié)束；如果應(yīng)用層軟件的控制效果沒有達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)效果，需要對(duì)應(yīng)用層軟件進(jìn)行相應(yīng)的修改，然后重新測(cè)試，直到應(yīng)用層軟件的控制效果達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)效果。
[0043]本發(fā)明公開的一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法，包括:獲取整車模型、電磁閥模型和傳感器模型；獲取自動(dòng)測(cè)試模塊程序；運(yùn)行所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型，運(yùn)行所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息發(fā)生相應(yīng)變更，發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到TCU (Transmission Control Unit:自動(dòng)變速箱控制單元)；控制所述TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。本發(fā)明提供的技術(shù)方案，運(yùn)行整車模型、電磁閥模型、傳感器模型以及自動(dòng)測(cè)試模塊程序后，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息會(huì)隨著自動(dòng)測(cè)試模塊程序的運(yùn)行發(fā)生相應(yīng)的改變，不再需要測(cè)試人員頻繁地操作模擬駕駛系統(tǒng)，測(cè)試人員只需要分析標(biāo)定平臺(tái)記錄的TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成的與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令是否符合預(yù)期控制效果。因此，本發(fā)明提供的技術(shù)方案，解決了目前技術(shù)中，由于測(cè)試人員精力有限，難以同時(shí)兼顧操作模擬駕駛系統(tǒng)和觀察TCU的控制信號(hào)數(shù)據(jù)兩項(xiàng)工作，所容易造成的操作失誤或者對(duì)TCU內(nèi)的控制信號(hào)數(shù)據(jù)分析不準(zhǔn)確的問題。
[0044]對(duì)應(yīng)于本發(fā)明實(shí)施例公開的基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法，本發(fā)明實(shí)施例公開一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)。圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。如圖2所示，該系統(tǒng)包括:
[0045]第一獲取模塊201，用于獲取整車模型、電磁閥模型和傳感器模型；
[0046]第二獲取模塊202，用于獲取自動(dòng)測(cè)試模塊程序；
[0047]運(yùn)行模塊203，用于運(yùn)行所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型，運(yùn)行所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息發(fā)生相應(yīng)變更，發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到TCU(Transmission Control Unit:自動(dòng)變速箱控制單元);
[0048]控制模塊204，用于控制所述TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。
[0049]最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0050]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)于實(shí)施例公開的基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。
[0051]本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處。綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試方法，其特征在于，包括: 獲取整車模型、電磁閥模型和傳感器模型； 獲取自動(dòng)測(cè)試模塊程序； 運(yùn)行所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型，運(yùn)行所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息發(fā)生相應(yīng)變更，發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到自動(dòng)變速器控制單元TCU ; 控制所述自動(dòng)變速器控制單元TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型從計(jì)算機(jī)獲取。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型分別在計(jì)算機(jī)上設(shè)計(jì)和編譯后生成。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，編譯所述整車模型之前，還包括: 把定義好的控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN文件集成到所述整車模型。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序從計(jì)算機(jī)獲取。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所 述的方法，其特征在于，所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序基于Matlab/Simulink 搭建。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，不同路況，所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序不同。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自動(dòng)變速器狀態(tài)信息包括: 速度、壓力、溫度和CAN總線上的節(jié)氣門開度、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速以及扭矩信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)定平臺(tái)為CANape。
10.一種基于硬件在環(huán)系統(tǒng)的軟件自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，包括: 第一獲取模塊，用于獲取整車模型、電磁閥模型和傳感器模型； 第二獲取模塊，用于獲取自動(dòng)測(cè)試模塊程序； 運(yùn)行模塊，用于運(yùn)行所述整車模型、所述電磁閥模型和所述傳感器模型，運(yùn)行所述自動(dòng)測(cè)試模塊程序，自動(dòng)變速器狀態(tài)信息發(fā)生相應(yīng)變更，發(fā)送自動(dòng)變速器狀態(tài)更改信息到自動(dòng)變速器控制單元TCU ； 控制模塊，用于控制所述自動(dòng)變速器控制單元TCU依據(jù)應(yīng)用層軟件的定義生成與所述自動(dòng)變速器狀態(tài)變更信息相對(duì)應(yīng)的控制指令，并發(fā)送所述控制指令到標(biāo)定平臺(tái)。
【文檔編號(hào)】G05B17/02GK104020680SQ201410273223
【公開日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2014年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月18日
【發(fā)明者】劉祥伍, 王帥, 魯曦, 范維棟, 杜滕州, 高龍, 趙國強(qiáng), 孫浩 申請(qǐng)人:盛瑞傳動(dòng)股份有限公司