一種超聲波換能器的控制方法、裝置以及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種超聲波換能器的控制方法、裝置以及系統(tǒng)。所述一種超聲波換能器的控制方法，包括：當(dāng)滿足觸發(fā)條件后，則獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)；獲取反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離；獲取所述第一當(dāng)前距離的2倍值與所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍值之間的差值的絕對(duì)值的最小值；判斷所述最小值是否大于或者等于門限值；如果為是，則根據(jù)所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)確定所述發(fā)射換能器的理想發(fā)射頻率；并根據(jù)所述理想發(fā)射頻率，對(duì)所述發(fā)射換能器進(jìn)行調(diào)整，使得所述第一當(dāng)前距離的2倍值為第二波長(zhǎng)的整數(shù)倍；所述第二波長(zhǎng)為調(diào)整后的所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的波長(zhǎng)。本發(fā)明能夠提高測(cè)量的準(zhǔn)確性。
【專利說(shuō)明】一種超聲波換能器的控制方法、裝置以及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及超聲傳感【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是指一種超聲波換能器的控制方法、裝置以及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著超聲技術(shù)的發(fā)展，超聲技術(shù)已被廣泛的應(yīng)用到各種領(lǐng)域，從工業(yè)檢測(cè)到醫(yī)療檢測(cè)，無(wú)不有超聲技術(shù)的身影。
[0003]有些應(yīng)用領(lǐng)域要求設(shè)備小型化，要求超聲短距離連續(xù)測(cè)量。一些場(chǎng)景中，要求只有幾個(gè)波長(zhǎng)的距離，甚至更短，而超聲波連續(xù)發(fā)射多個(gè)脈沖激勵(lì)后的波形，經(jīng)過(guò)與平行的反射面反射后返回到發(fā)射端時(shí)的能量依然很強(qiáng)，因此如果不能形成共振，可能會(huì)影響發(fā)射換能器的電聲轉(zhuǎn)換，從而造成發(fā)射波形失真。
[0004]同時(shí)，由于超聲波的傳輸特性，即便是在某一固定環(huán)境下可以達(dá)到共振，但由于影響超聲波傳輸?shù)沫h(huán)境條件的變化，將造成失真，從而造成檢測(cè)不準(zhǔn)，甚至造成無(wú)法檢測(cè)的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種超聲波換能器的控制方法和裝置以及系統(tǒng)，能夠提高檢測(cè)的準(zhǔn)確率。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種超聲波換能器的控制方法，包括:
[0007]當(dāng)滿足觸發(fā)條件后，則獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng);
[0008]獲取反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離；
[0009]獲取所述第一當(dāng)前距離的2倍值與所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍值之間的差值的絕對(duì)值的最小值；
[0010]判斷所述最小值是否大于或者等于門限值；
[0011]如果為是，則根據(jù)所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)確定所述發(fā)射換能器的理想發(fā)射頻率；并根據(jù)所述理想發(fā)射頻率，對(duì)所述發(fā)射換能器進(jìn)行調(diào)整，使得所述第一當(dāng)前距離的2倍值為第二波長(zhǎng)的整數(shù)倍；所述第二波長(zhǎng)為調(diào)整后的所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的波長(zhǎng)。
[0012]所述獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)的步驟包括:
[0013]獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前頻率；
[0014]獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波通過(guò)反射到達(dá)所述超生波換能器的接收換能器的第一路徑長(zhǎng)度；
[0015]檢測(cè)得到所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波到達(dá)所述接收換能器的時(shí)長(zhǎng)；
[0016]根據(jù)所述第一路徑長(zhǎng)度和所述時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算所述超聲波的第一當(dāng)前速度；[0017]根據(jù)所述第一當(dāng)前速度和所述第一當(dāng)前頻率，計(jì)算第一當(dāng)前波長(zhǎng)。
[0018]所述根據(jù)所述第一當(dāng)前速度和所述第一當(dāng)前頻率，計(jì)算第一當(dāng)前波長(zhǎng)的步驟具體為根據(jù)以下公式計(jì)算:
[0019]λ = V/F ；
[0020]其中，V為第一當(dāng)前速度，F(xiàn)為第一當(dāng)前頻率；λ為第一當(dāng)前波長(zhǎng)。
[0021]所述獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波通過(guò)反射到達(dá)超生波換能器的接收換能器的第一路徑長(zhǎng)度步驟具體為根據(jù)以下公式:
[0022]φ2 +L2 = φ2 ;
[0023]其中，D為所述發(fā)射換能器和所述接收換能器之間的距離；S為所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波通過(guò)反射到達(dá)所述接收換能器的第一路徑長(zhǎng)度；L為所述反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離。
[0024]所述獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)的步驟包括:
[0025]獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前頻率；
[0026]獲取當(dāng)前溫度；
[0027]根據(jù)所述當(dāng)前溫度，計(jì)算所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前速度；
[0028]根據(jù)所述第第一當(dāng)前速度以及所述第一當(dāng)前頻率，計(jì)算所述發(fā)射換能器發(fā)射的波形的第一當(dāng)前波長(zhǎng)。
[0029]所述根據(jù)所述當(dāng)前溫度，計(jì)算所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前速度的步驟具體為根據(jù)以下公式計(jì)算:
[0030]V = 331.45+0.607T ；
[0031]其中，V為第一當(dāng)前速度；T為當(dāng)前溫度。
[0032]所述門限值的最大值為:使得所述發(fā)射換能器發(fā)射的波形在一次發(fā)射過(guò)程中，發(fā)射最后一個(gè)脈沖時(shí)，最后一個(gè)脈沖的波形與到達(dá)發(fā)射換能器的第一個(gè)脈沖的波形相比，延時(shí)或提前不超過(guò)1/4個(gè)周期。
[0033]所述滿足觸發(fā)條件的步驟具體為:
[0034]每隔固定時(shí)長(zhǎng)；或者所述超聲波換能器所處的環(huán)境因素發(fā)生變化。
[0035]所述的方法，還包括:
[0036]獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的波形的第三當(dāng)前波長(zhǎng)；
[0037]根據(jù)所述第三當(dāng)前波長(zhǎng)，確定所述反射面與所述超生波換能器之間的理想距離，使得所述理想距離的2倍值為所述第三當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍；
[0038]根據(jù)所述理想距離，調(diào)整所述反射面與所述超生波換能器之間的距離。
[0039]本發(fā)明還提供一種超聲波換能器的控制裝置，包括:
[0040]第一獲取單元，當(dāng)滿足觸發(fā)條件后，則獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)；
[0041]第二獲取單元，獲取反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離；
[0042]第一計(jì)算單元，獲取所述第一當(dāng)前距離的2倍值與所述第一當(dāng)前距離的整數(shù)倍值之間的差值的絕對(duì)值的最小值；[0043]判斷單元，判斷所述最小值是否大于或者等于門限值；
[0044]第一確定單元，如果為是，則根據(jù)所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)確定所述發(fā)射換能器的理想發(fā)射頻率；
[0045]第一調(diào)整單元，根據(jù)所述理想發(fā)射頻率，對(duì)所述發(fā)射換能器進(jìn)行調(diào)整，使得所述第一當(dāng)前距離的2倍值為第二波長(zhǎng)的整數(shù)倍；所述第二波長(zhǎng)為調(diào)整后的所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的波長(zhǎng)。
[0046]所述的裝置，還包括:
[0047]第三獲取單元，獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的波形的第三當(dāng)前波長(zhǎng)；
[0048]第二計(jì)算單元，根據(jù)所述第三當(dāng)前波長(zhǎng)，確定所述反射面與所述超生波換能器之間的理想距離，使得所述理想距離的2倍值為所述第三當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍；
[0049]第二確定單元，調(diào)整所述反射面與所述超生波換能器之間的距離。
[0050]本發(fā)明還提供一種一種超聲波換能器的控制系統(tǒng)，包括:超聲波換能器、以及超聲波換能器的控制裝置；
[0051]所述超聲波換能器的控制裝置用于，當(dāng)滿足觸發(fā)條件后，則獲取所述超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)；獲取反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離；獲取所述第一當(dāng)前距離的2倍值與所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍值之間的差值的絕對(duì)值的最小值；判斷所述最小值是否大于或者等于門限值；如果為是，則根據(jù)所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)確定所述發(fā)射換能器的理想發(fā)射頻率；根據(jù)所述理想發(fā)射頻率，對(duì)所述發(fā)射換能器進(jìn)行調(diào)整，使得所述第一當(dāng)前距離的2倍值為第二波長(zhǎng)的整數(shù)倍；所述第二波長(zhǎng)為調(diào)整后的所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的波長(zhǎng)。
[0052]本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下:
[0053]本發(fā)明中，當(dāng)滿足觸發(fā)條件后，則判斷反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離的2倍值與超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)之間的關(guān)系，如果差值大于或者等于門限值，則對(duì)所述發(fā)射換能器的理想發(fā)射頻率進(jìn)行調(diào)整，使得所述第一當(dāng)前距離的2倍值為第二波長(zhǎng)的整數(shù)倍；所述第二波長(zhǎng)為調(diào)整后的所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的波長(zhǎng)，從而解決了利用超聲波傳感器在進(jìn)行較小距離連續(xù)檢測(cè)時(shí)，由于反射波造成的對(duì)發(fā)射換能器的影響，保證了利用超聲波傳感器技術(shù)進(jìn)行較小距離連續(xù)檢測(cè)的準(zhǔn)確度。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0054]圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述的一種超聲波換能器的控制方法一實(shí)施例的流程示意圖；
[0055]圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述的一種超聲波換能器的控制方法第二實(shí)施例的流程示意圖；
[0056]圖3為本發(fā)明實(shí)施例所述的一種超聲波換能器的控制裝置的連接示意圖；
[0057]圖4為本發(fā)明實(shí)施例所述的一種超聲波換能器的控制系統(tǒng)的連接示意圖；
[0058]圖5為本發(fā)明實(shí)施例所述的一種超聲波換能器的控制系統(tǒng)的功能模塊框圖；
[0059]圖6為本發(fā)明實(shí)施例所用超聲波換能器的波束角特性圖；
[0060]圖7為本發(fā)明實(shí)施例所用超聲波換能器的聲壓標(biāo)準(zhǔn)與頻率關(guān)系特性圖；[0061]圖8為本發(fā)明實(shí)施例所述的超聲波換能器的控制方法的應(yīng)用場(chǎng)景中的工作流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0062]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0063]以下描述反射面與超生波換能器之間的距離不變，調(diào)節(jié)發(fā)射換能器的發(fā)射頻率的場(chǎng)景。
[0064]如圖1所示，為本發(fā)明所述的一種超聲波換能器的控制方法，包括:
[0065]步驟11，當(dāng)滿足觸發(fā)條件后，則獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)；其中，觸發(fā)條件可以為:每隔固定時(shí)長(zhǎng)；或者所述超聲波換能器所處的環(huán)境因素發(fā)生變化。環(huán)境因素可以為:造成超聲波傳播速度變化，從而引起的共振失調(diào)的因素，例如，溫度、氣壓、環(huán)境中的風(fēng)等。
[0066]步驟12，獲取反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離；
[0067]步驟13，獲取所述第一當(dāng)前距離的2倍值與所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍值之間的差值的絕對(duì)值的最小值；例如，假設(shè)第一當(dāng)前波長(zhǎng)λ = 13.26mm，第一當(dāng)前距離L為
13.7_，則2L為27.4_。為了使得L的2倍值與第一當(dāng)前波長(zhǎng)λ的整數(shù)倍值之間的差值的絕對(duì)值最小，需要取λ的2倍，則2L與2 λ進(jìn)行比較的差值σ約為0.5mm。
[0068]步驟14，判斷所述最小值是否大于或者等于門限值；門限值的取值范圍可以為從O到最大值；所述門限值可以取的最大值為:使得所述發(fā)射換能器發(fā)射的波形在一次發(fā)射過(guò)程中，發(fā)射最后一個(gè)脈沖時(shí)，最后一個(gè)脈沖的波形與到達(dá)發(fā)射換能器的第一個(gè)脈沖的波形相比，延時(shí)或提前不超過(guò)1/4個(gè)周期。
[0069]步驟15，如果為是，則根據(jù)所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)確定所述發(fā)射換能器的理想發(fā)射頻率；然后轉(zhuǎn)到步驟16。如果為否，則結(jié)束處理。
[0070]步驟16，根據(jù)所述理想發(fā)射頻率，對(duì)所述發(fā)射換能器進(jìn)行調(diào)整，使得所述第一當(dāng)前距離的2倍值為第二波長(zhǎng)的整數(shù)倍；所述第二波長(zhǎng)為調(diào)整后的所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的波長(zhǎng)。
[0071]其中，步驟11包括:
[0072]步驟111A，獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前頻率；
[0073]步驟112A，獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波通過(guò)反射到達(dá)所述超生波換能器的接收換能器的第一路徑長(zhǎng)度；步驟112具體為根據(jù)以下公式:
[0074]
【權(quán)利要求】
1.一種超聲波換能器的控制方法,其特征在于,包括: 當(dāng)滿足觸發(fā)條件后，則獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng); 獲取反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離； 獲取所述第一當(dāng)前距離的2倍值與所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍值之間的差值的絕對(duì)值的最小值； 判斷所述最小值是否大于或者等于門限值； 如果為是，則根據(jù)所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)確定所述發(fā)射換能器的理想發(fā)射頻率；并根據(jù)所述理想發(fā)射頻率，對(duì)所述發(fā)射換能器進(jìn)行調(diào)整，使得所述第一當(dāng)前距離的2倍值為第二波長(zhǎng)的整數(shù)倍；所述第二波長(zhǎng)為調(diào)整后的所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的波長(zhǎng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)的步驟包括: 獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前頻率； 獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波通過(guò)反射到達(dá)所述超生波換能器的接收換能器的第一路徑長(zhǎng)度； 檢測(cè)得到所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波到達(dá)所述接收換能器的時(shí)長(zhǎng)； 根據(jù)所述第一路徑長(zhǎng)度和所述時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算所述超聲波的第一當(dāng)前速度； 根據(jù)所述第一當(dāng)前速度和所述第一當(dāng)前頻率，計(jì)算第一當(dāng)前波長(zhǎng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一當(dāng)前速度和所述第一當(dāng)前頻率，計(jì)算第一當(dāng)前波長(zhǎng)的步驟具體為根據(jù)以下公式計(jì)算:
λ = V/F ； 其中，V為第一當(dāng)前速度，F(xiàn)為第一當(dāng)前頻率；λ為第一當(dāng)前波長(zhǎng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波通過(guò)反射到達(dá)超生波換能器的接收換能器的第一路徑長(zhǎng)度步驟具體為根據(jù)以下公式: (~)2 +L2 = (?2 ； V2/K2J 其中，D為所述發(fā)射換能器和所述接收換能器之間的距離；S為所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波通過(guò)反射到達(dá)所述接收換能器的第一路徑長(zhǎng)度；L為所述反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)的步驟包括: 獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前頻率； 獲取當(dāng)前溫度； 根據(jù)所述當(dāng)前溫度，計(jì)算所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前速度； 根據(jù)所述第第一當(dāng)前速度以及所述第一當(dāng)前頻率，計(jì)算所述發(fā)射換能器發(fā)射的波形的第一當(dāng)前波長(zhǎng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前溫度，計(jì)算所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前速度的步驟具體為根據(jù)以下公式計(jì)算:V = 331.45+0.607T ； 其中，V為第一當(dāng)前速度；T為當(dāng)前溫度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述門限值的最大值為:使得所述發(fā)射換能器發(fā)射的波形在一次發(fā)射過(guò)程中，發(fā)射最后一個(gè)脈沖時(shí)，最后一個(gè)脈沖的波形與到達(dá)發(fā)射換能器的第一個(gè)脈沖的波形相比，延時(shí)或提前不超過(guò)1/4個(gè)周期。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述滿足觸發(fā)條件的步驟具體為: 每隔固定時(shí)長(zhǎng)；或者所述超聲波換能器所處的環(huán)境因素發(fā)生變化。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的波形的第三當(dāng)前波長(zhǎng)； 根據(jù)所述第三當(dāng)前波長(zhǎng)，確定所述反射面與所述超生波換能器之間的理想距離，使得所述理想距離的2倍值為所述第三當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍； 根據(jù)所述理想距 離，調(diào)整所述反射面與所述超生波換能器之間的距離。
10.一種超聲波換能器的控制裝置，其特征在于，包括: 第一獲取單元，當(dāng)滿足觸發(fā)條件后，則獲取超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)； 第二獲取單元，獲取反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離； 第一計(jì)算單元，獲取所述第一當(dāng)前距離的2倍值與所述第一當(dāng)前距離的整數(shù)倍值之間的差值的絕對(duì)值的最小值； 判斷單元，判斷所述最小值是否大于或者等于門限值； 第一確定單元，如果為是，則根據(jù)所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)確定所述發(fā)射換能器的理想發(fā)射頻率； 第一調(diào)整單元，根據(jù)所述理想發(fā)射頻率，對(duì)所述發(fā)射換能器進(jìn)行調(diào)整，使得所述第一當(dāng)前距離的2倍值為第二波長(zhǎng)的整數(shù)倍；所述第二波長(zhǎng)為調(diào)整后的所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的波長(zhǎng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，還包括: 第三獲取單元，獲取所述發(fā)射換能器發(fā)射的波形的第三當(dāng)前波長(zhǎng)； 第二計(jì)算單元，根據(jù)所述第三當(dāng)前波長(zhǎng)，確定所述反射面與所述超生波換能器之間的理想距離，使得所述理想距離的2倍值為所述第三當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍； 第二確定單元，調(diào)整所述反射面與所述超生波換能器之間的距離。
12.—種超聲波換能器的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:超聲波換能器、以及超聲波換能器的控制裝置； 所述超聲波換能器的控制裝置用于，當(dāng)滿足觸發(fā)條件后，則獲取所述超生波換能器的發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的第一當(dāng)前波長(zhǎng)；獲取反射面與所述超生波換能器之間的第一當(dāng)前距離；獲取所述第一當(dāng)前距離的2倍值與所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)的整數(shù)倍值之間的差值的絕對(duì)值的最小值；判斷所述最小值是否大于或者等于門限值；如果為是，則根據(jù)所述第一當(dāng)前波長(zhǎng)確定所述發(fā)射換能器的理想發(fā)射頻率；根據(jù)所述理想發(fā)射頻率，對(duì)所述發(fā)射換能器進(jìn)行調(diào)整，使得所述第一當(dāng)前距離的2倍值為第二波長(zhǎng)的整數(shù)倍；所述第二波長(zhǎng)為調(diào)整后的所述發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波的波長(zhǎng)。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK103995483SQ201410188996
【公開(kāi)日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2014年5月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月7日
【發(fā)明者】王曉敬 申請(qǐng)人:北京愛(ài)信德科技有限公司