專(zhuān)利名稱(chēng)：工業(yè)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，具體地說(shuō)是一種工業(yè)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制
直O(jiān)
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人作業(yè)可大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度和工作效率，但現(xiàn)有技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人大多 采用單一的控制系統(tǒng)，在很多場(chǎng)合下作業(yè)時(shí)均需有人在現(xiàn)場(chǎng)操作或看守，以防止機(jī)器人出 現(xiàn)故障時(shí)不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)和及時(shí)解決，不能完全達(dá)到無(wú)人值守的要求。

實(shí)用新型內(nèi)容鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型提供一種無(wú)人看守、可遠(yuǎn)程控制和實(shí) 時(shí)監(jiān)控的工業(yè)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制裝置。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是工業(yè)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制裝置主要 由控制中心PC、無(wú)線(xiàn)通訊模塊A、無(wú)線(xiàn)通訊模塊B、通訊電路、CPU控制器A、CPU控制器B、工 業(yè)機(jī)器人、開(kāi)關(guān)量控制裝置、模擬量控制裝置、開(kāi)關(guān)量采集電路、模擬量采集電路、開(kāi)關(guān)量/ 模擬量輸出電路、執(zhí)行控制單元、伺服電機(jī)及工裝組成，控制中心PC在連接無(wú)線(xiàn)通訊模塊A 和無(wú)線(xiàn)通訊模塊B之后，再經(jīng)通信電路連接到CPU處理器A、CPU處理器B和工業(yè)機(jī)器人，CPU 處理器A連接開(kāi)關(guān)量控制裝置與模擬量控制裝置、開(kāi)關(guān)量采集電路、模擬量采集電路，CPU 處理器B連接開(kāi)關(guān)量/模擬量輸出電路，再連接執(zhí)行控制單元，工業(yè)機(jī)器人也連接執(zhí)行控制 單元，執(zhí)行控制單元再連接伺服電機(jī)及工裝，并連接開(kāi)關(guān)量采集電路和模擬量采集電路。本實(shí)用新型的有益效果是，控制中心PC通過(guò)與無(wú)線(xiàn)通訊模塊A和無(wú)線(xiàn)通訊模塊B 相連，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)采集運(yùn)行數(shù)據(jù)和監(jiān)控狀態(tài)，達(dá)到遠(yuǎn)程操作、控制和無(wú)需專(zhuān)人看守的目的， 節(jié)省了人力。

附圖1是本實(shí)用新型的原理圖。圖中，1、控制中心PC，2、無(wú)線(xiàn)通信模塊A，3、無(wú)線(xiàn)通信模塊B，4、通信電路，5、CPU處 理器A，6、CPU處理器B，7、工業(yè)機(jī)器人，8、開(kāi)關(guān)量控制裝置，9、模擬量控制裝置，10、開(kāi)關(guān)量 采集電路，11、模擬量采集電路，12、開(kāi)關(guān)量/模擬量輸出電路，13、執(zhí)行控制單元，14、伺服 電機(jī)及工裝
具體實(shí)施方式
下面就附圖1對(duì)本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制裝置作以下詳細(xì)的說(shuō)明。如附圖1所示，本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制裝置是由控制中心PC(I)、無(wú)線(xiàn) 通訊模塊A O)、無(wú)線(xiàn)通訊模塊B (3)、通訊電路、CPU控制器A (5)、CPU控制器B (6)、工業(yè) 機(jī)器人(7)、開(kāi)關(guān)量控制裝置(8)、模擬量控制裝置(9)、開(kāi)關(guān)量采集電路(10)、模擬量采集電路(11)、開(kāi)關(guān)量/模擬量輸出電路(12)、執(zhí)行控制單元(13)、伺服電機(jī)及工裝(14)組成， 控制中心PC(I)在連接無(wú)線(xiàn)通訊模塊AO)和無(wú)線(xiàn)通訊模塊BC3)之后，再經(jīng)通信電路(4) 連接到CPU處理器A (5)、CPU處理器B (6)和工業(yè)機(jī)器人(7)，CPU處理器A (5)連接開(kāi)關(guān)量 控制裝置⑶與模擬量控制裝置(9)、開(kāi)關(guān)量采集電路(10)和模擬量采集電路(11)，CPU處 理器B (6)連接開(kāi)關(guān)量/模擬量輸出電路(12)，再連接執(zhí)行控制單元(13)，工業(yè)機(jī)器人(7) 也連接執(zhí)行控制單元(13)，執(zhí)行控制單元(13)再連接伺服電機(jī)及工裝(14)，并連接開(kāi)關(guān)量 采集電路(10)和模擬量采集電路(11)?？刂浦行腜C⑴通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊A(2)和無(wú)線(xiàn)通訊模塊B(3)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng) 數(shù)據(jù)及運(yùn)行狀態(tài)，并根據(jù)需求發(fā)出相應(yīng)的控制指令，CPU控制器A(5)和CPU控制器B(6)為 主從配置，并以CPU控制器A ( 為主來(lái)配合所需的外圍設(shè)備的控制和數(shù)據(jù)交換，CPU控制器 A (5)與CPU控制器B (6)也實(shí)時(shí)進(jìn)行通訊，當(dāng)CPU控制器A (5)出現(xiàn)故障時(shí)，CPU控制器A (5) 立即停止控制外圍設(shè)備、并停止與控制中心的通訊，且將外圍設(shè)備的控制權(quán)限及控制中心 的通訊權(quán)限交給CPU控制器B (6)，從而不影響系統(tǒng)的正常運(yùn)行，同時(shí)CPU控制器B (6)通過(guò) 無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)向控制中心發(fā)出報(bào)警信號(hào)來(lái)提示CPU控制器A (5)出現(xiàn)故障，待CPU控制器A (5) 故障解除后，CPU控制器B (6)將外圍設(shè)備的控制權(quán)限及控制中心的通訊權(quán)限恢復(fù)給CPU控 制器A(5)，通過(guò)此種方式以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)不間斷運(yùn)行。而所有的機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn) 行過(guò)程中的數(shù)據(jù)則都能通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊網(wǎng)絡(luò)傳送到控制中心PC(I)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程中的監(jiān)控。控制中心PC⑴通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊A(2)和無(wú)線(xiàn)通訊模塊B(3)實(shí)現(xiàn)與CPU控制器 A (5)或CPU控制器B (6)進(jìn)行通訊，當(dāng)無(wú)線(xiàn)通訊模塊A (5)或無(wú)線(xiàn)通訊模塊B (6)出現(xiàn)故障時(shí)， 監(jiān)控中心PC⑴無(wú)法與CPU控制器A(5)或CPU控制器B(6)正常通訊時(shí)，控制中心PC(I) 將報(bào)警提示，同時(shí)CPU控制器A 或CPU控制器B(6)檢測(cè)到與控制中心通訊故障后不會(huì) 停止運(yùn)行，同時(shí)自動(dòng)記錄系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，當(dāng)無(wú)線(xiàn)通訊模塊A(2)和無(wú)線(xiàn)通訊模 塊B(3)故障解除后，CPU控制器A(5)或CPU控制器B(6)將記錄的數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)發(fā)給 控制中心PC(I)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的監(jiān)控。所應(yīng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，對(duì)本實(shí) 用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，均 應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求1. 一種工業(yè)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制裝置，是由控制中心PC、無(wú)線(xiàn)通訊模塊A、無(wú)線(xiàn)通訊模塊B、 通訊電路、CPU控制器A、CPU控制器B、工業(yè)機(jī)器人、開(kāi)關(guān)量控制裝置、模擬量控制裝置、開(kāi)關(guān) 量采集電路、模擬量采集電路、開(kāi)關(guān)量/模擬量輸出電路、執(zhí)行控制單元、伺服電機(jī)及工裝 組成，其特征是控制中心PC在連接無(wú)線(xiàn)通訊模塊A和無(wú)線(xiàn)通訊模塊B之后，再經(jīng)通信電路 連接到CPU處理器A、CPU處理器B和工業(yè)機(jī)器人，CPU處理器A連接開(kāi)關(guān)量控制裝置與模 擬量控制裝置、開(kāi)關(guān)量采集電路、模擬量采集電路，CPU處理器B連接開(kāi)關(guān)量/模擬量輸出 電路，再連接執(zhí)行控制單元，工業(yè)機(jī)器人也連接執(zhí)行控制單元，執(zhí)行控制單元再連接伺服電 機(jī)及工裝，并連接開(kāi)關(guān)量采集電路和模擬量采集電路。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制裝置是由控制中心PC、無(wú)線(xiàn)通信模塊A、無(wú)線(xiàn)通信模塊B、通信電路、CPU處理器A、CUP處理器B、工業(yè)機(jī)器人、開(kāi)關(guān)量控制裝置、模擬量控制裝置、開(kāi)關(guān)量采集電路、模擬量采集電路、開(kāi)關(guān)量/模擬量輸出電路、執(zhí)行控制單元、伺服電機(jī)及工裝，控制中心PC在連接無(wú)線(xiàn)通訊模塊A和無(wú)線(xiàn)通訊模塊B之后，再經(jīng)通信電路連接到CPU處理器A、CPU處理器B和工業(yè)機(jī)器人。本實(shí)用新型的有益效果是，控制中心PC通過(guò)與無(wú)線(xiàn)通訊模塊A和無(wú)線(xiàn)通訊模塊B相連，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)采集運(yùn)行數(shù)據(jù)和監(jiān)控狀態(tài)，達(dá)到遠(yuǎn)程操作、控制和無(wú)需專(zhuān)人看守的目的，節(jié)省了人力。
文檔編號(hào)G05B19/418GK201876725SQ20102065213
公開(kāi)日2011年6月22日 申請(qǐng)日期2010年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月6日
發(fā)明者劉余超, 夏偉光, 張明亮, 王學(xué)成 申請(qǐng)人:青島三利中德美水設(shè)備有限公司