一種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)及其定位方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)及其定位方法，所述的定位系統(tǒng)包括飛艇定位與控制終端和船舶定位終端；飛艇定位與控制終端包括飛艇無線收發(fā)模塊、AIS基站模塊、飛艇控制模塊和飛艇主控模塊，船舶定位終端包括船舶無線收發(fā)模塊、AIS船站模塊、顯示模塊和船舶主控模塊。本發(fā)明利用飛艇搭載AIS基站，通過合理的布局規(guī)劃，使飛艇與岸基AIS基站進(jìn)行通信，通過岸基AIS基站精確的位置信息實現(xiàn)飛艇的定位。然后利用布局的飛艇網(wǎng)絡(luò)覆蓋遠(yuǎn)洋船舶，使得船舶直接與飛艇進(jìn)行通信，從而實現(xiàn)遠(yuǎn)洋船舶的自組織定位。與單獨(dú)的岸基AIS基站網(wǎng)絡(luò)相比，本發(fā)明定位距離更遠(yuǎn)，遠(yuǎn)洋船舶可通過陸基導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)自組織定位。
【專利說明】
一種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)及其定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及導(dǎo)航定位領(lǐng)域，特別是一種遠(yuǎn)洋船舶的自組織定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]為了保證船舶的航行安全，船舶應(yīng)強(qiáng)制配備空基和陸基雙備份的定位導(dǎo)航系統(tǒng)。目前，空基導(dǎo)航系統(tǒng)主要依賴于GNSS(全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng))，而利用AIS(船舶自動識別系統(tǒng))實現(xiàn)船舶自主定位的導(dǎo)航系統(tǒng)成為IMO強(qiáng)制配備陸基導(dǎo)航系統(tǒng)的最佳候選方案之一。但該類方法由于岸基基站的局限性和船舶距離的限制，對于非近海船舶或周圍沒有已定位的船舶來說，陸基定位無法實現(xiàn)。例如，中國專利ZL201110133252.8公開了《一種Al S船舶自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)》，該系統(tǒng)利用現(xiàn)有的AIS基站電波測量船舶到不同基站的距離，并根據(jù)測得的距離和AIS基站的精確位置進(jìn)行船舶定位。
[0003]但是，現(xiàn)有技術(shù)存在以下問題:
[0004]1、在現(xiàn)有AIS系統(tǒng)的條件下，在岸基AIS基站無法覆蓋的范圍內(nèi)，無法解決遠(yuǎn)洋船舶的自組織定位問題。
[0005]2、遠(yuǎn)洋船舶需要依賴全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)自組織定位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本發(fā)明要設(shè)計一種遠(yuǎn)洋船舶能夠在岸基AIS基站無法覆蓋的范圍內(nèi)進(jìn)行定位的基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)及其定位方法。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:一種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)，包括飛艇定位與控制終端和船舶定位終端；
[0008]所述的飛艇定位與控制終端包括飛艇無線收發(fā)模塊、AIS基站模塊、飛艇控制模塊和飛艇主控模塊，所述的飛艇無線收發(fā)模塊分別與飛艇AIS信號天線、AIS基站模塊和飛艇控制模塊雙向連接，所述的飛艇主控模塊分別與AIS基站模塊和飛艇控制模塊雙向連接；
[0009]所述的飛艇無線收發(fā)模塊通過飛艇AIS信號天線接收與發(fā)送AIS信息以及對飛艇的控制信息;AIS基站模塊包括飛艇AIS信號處理模塊、飛艇AIS電文處理模塊和飛艇定位解算模塊，所述的AIS基站模塊通過接收AIS信號，完成AIS信號的幾何測量和電文格式的解析;通過解析的參考點(diǎn)的位置和速度信息，獲取幾何精度因子;通過飛艇定位解算模塊，采用三邊測量定位的方法實現(xiàn)飛艇的自組織定位;所述的飛艇控制模塊包括外部傳感器模塊和姿態(tài)控制模塊，通過接收的控制信息以及安裝在飛艇頭尾兩端的傳感器測量的飛艇速度、高度和方向信息實現(xiàn)飛艇方向、位置和角度姿態(tài)的調(diào)整，進(jìn)而實現(xiàn)飛艇布局，為遠(yuǎn)洋船舶提供AIS信號;所述的飛艇主控模塊實現(xiàn)飛艇的整體控制，通過飛艇控制模塊實現(xiàn)飛艇布局的控制，通過AIS基站模塊實現(xiàn)定位以及AIS信號的收發(fā)功能；
[0010]所述的船舶定位終端包括船舶無線收發(fā)模塊、AIS船站模塊、顯示模塊和船舶主控模塊，所述的船舶無線收發(fā)模塊分別與船舶AIS信號天線和AIS船站模塊雙向連接，所述的船舶主控模塊分別與AIS船站模塊和顯示模塊雙向連接；
[0011]所述的船舶無線收發(fā)模塊通過船舶AIS信號天線實現(xiàn)船舶與飛艇間或者船舶與船舶之間的AIS信息數(shù)據(jù)交換;所述的AIS船站模塊包括船舶AIS信號處理模塊、船舶AIS電文處理模塊和船舶定位解算模塊，通過接收AIS信號，完成AIS信號的幾何測量和電文格式的解析;通過解析的參考點(diǎn)的位置和速度信息，獲取幾何精度因子;通過船舶定位解算模塊，采用三邊測量定位的方法實現(xiàn)船舶的自組織定位;AIS船站模塊將解析后的信息傳輸?shù)酱爸骺啬K，由船舶主控模塊進(jìn)行輸出應(yīng)用;所述的顯示模塊接收船舶主控模塊的信息并將獲取的周圍船舶信息及自身位置信息標(biāo)記在電子海圖中。
[0012]—種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)的定位方法，包括以下步驟:
[0013]A、飛艇將岸基AIS基站作為一級定位參考點(diǎn)，通過飛艇定位與控制終端進(jìn)行自組織定位；
[0014]Al、飛艇通過飛艇無線收發(fā)模塊接收岸基AIS基站或者已定位的飛艇發(fā)射的AIS信號，并檢測接收到的可作為定位參考點(diǎn)的岸基AIS基站或者已定位飛艇的數(shù)量；
[0015]A2、若接收到的可作為定位參考點(diǎn)的岸基AIS基站或者已定位飛艇數(shù)量大于等于三個，則轉(zhuǎn)步驟A3 ；否則轉(zhuǎn)步驟A4 ；
[0016]A3、飛艇定位解算模塊通過三邊測量法實現(xiàn)飛艇自組織定位;轉(zhuǎn)步驟A5;
[0017]A4、飛艇通過飛艇控制模塊調(diào)整布局，重新搜尋岸基AIS基站或者已定位飛艇的AIS信號，并檢測接收到的可作為定位參考點(diǎn)的岸基AIS基站或者已定位飛艇的數(shù)量;轉(zhuǎn)步驟A2;
[0018]A5、完成飛艇的自組織定位；
[0019]B、遠(yuǎn)洋船舶將已定位的飛艇網(wǎng)絡(luò)作為二級定位參考點(diǎn)，通過船舶定位終端實現(xiàn)自組織定位；
[0020]B1、船舶定位終端通過船舶無線收發(fā)模塊接收飛艇或已定位船舶發(fā)射的AIS信號，并檢測接收到的可作為定位參考點(diǎn)的已定位飛艇或者已定位船舶數(shù)量；
[0021]B2、若接收到的已定位飛艇或者已定位船舶數(shù)量大于等于三個，則轉(zhuǎn)步驟B3;否則轉(zhuǎn)步驟B4;
[0022]B3、船舶定位解算模塊通過三邊測量法實現(xiàn)船舶自組織定位;轉(zhuǎn)步驟B5;
[0023]B4、檢測并等待第三個已定位飛艇或船舶;轉(zhuǎn)步驟B2;
[0024]B5、船舶定位成功之后將接收到的周圍船舶信息與自身船舶信息標(biāo)記在電子海圖上，并進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲；
[0025]C、結(jié)束。
[0026]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果:
[0027]1、傳統(tǒng)的船舶自組織定位方案是借助岸基AIS基站或借助已定位的船舶進(jìn)行定位，需要至少同時接收到三個及三個以上的信號，才能實現(xiàn)船舶的自組織定位。如果遠(yuǎn)洋船舶不在岸基AIS基站的覆蓋范圍內(nèi)，則定位效果不理想;而本發(fā)明利用飛艇搭載AIS基站，通過合理的布局規(guī)劃，使飛艇可以與岸基AIS基站進(jìn)行通信，通過岸基AIS基站精確的位置信息實現(xiàn)飛艇的定位。然后利用布局的飛艇網(wǎng)絡(luò)覆蓋遠(yuǎn)洋船舶，使得船舶可以直接與飛艇進(jìn)行通信，從而實現(xiàn)遠(yuǎn)洋船舶的自組織定位。
[0028]2、與單獨(dú)的岸基AIS基站網(wǎng)絡(luò)相比，本發(fā)明定位距離更遠(yuǎn)，且無需依賴全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，遠(yuǎn)洋船舶可通過陸基導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)自組織定位。
【附圖說明】
[0029]圖1是本發(fā)明的飛艇定位與控制終端設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。
[0030]圖2是本發(fā)明的船舶定位終端設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。
[0031]圖3是本發(fā)明的飛艇定位與控制流程圖。
[0032]圖4是本發(fā)明的船舶定位流程圖。
[0033]圖5是本發(fā)明的飛艇布局網(wǎng)絡(luò)示意圖。
[0034]圖中:1、飛艇定位與控制終端，2、飛艇AIS信號天線，3、飛艇無線收發(fā)模塊，4、AIS基站模塊，5、飛艇AIS信號處理模塊，6、飛艇AIS電文處理模塊，7、飛艇定位解算模塊，8、飛艇控制模塊，9、外部傳感器模塊，10、姿態(tài)控制模塊，11、飛艇主控模塊，21、船舶定位終端，22、船舶AIS信號天線，23、船舶無線收發(fā)模塊，24、AIS船站模塊，25、船舶AIS信號處理模塊，26、船舶Al S電文處理模塊，27、船舶定位解算模塊，28、顯示模塊，29、船舶主控模塊，31、一號岸基AIS基站，32、二號岸基AIS基站，33、三號岸基AIS基站，34、近海飛艇，35、遠(yuǎn)洋飛艇，36、一號遠(yuǎn)洋船舶，37、二號遠(yuǎn)洋船舶。
【具體實施方式】
[0035]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步地描述。如圖1-2所示，一種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)，包括飛艇定位與控制終端I和船舶定位終端21 ；
[0036]所述的飛艇定位與控制終端I包括飛艇無線收發(fā)模塊3、AIS基站模塊4、飛艇控制模塊8和飛艇主控模塊11，所述的飛艇無線收發(fā)模塊3分別與飛艇AIS信號天線2、AIS基站模塊4和飛艇控制模塊8雙向連接，所述的飛艇主控模塊11分別與AIS基站模塊4和飛艇控制模塊8雙向連接；
[0037]所述的飛艇無線收發(fā)模塊3通過飛艇AIS信號天線2接收與發(fā)送AIS信息以及對飛艇的控制信息;AIS基站模塊4包括飛艇AIS信號處理模塊5、飛艇AIS電文處理模塊6和飛艇定位解算模塊7，所述的AIS基站模塊4通過接收AIS信號，完成AIS信號的幾何測量和電文格式的解析;通過解析的參考點(diǎn)的位置和速度信息，獲取幾何精度因子;通過飛艇定位解算模塊7，采用三邊測量定位的方法實現(xiàn)飛艇的自組織定位;所述的飛艇控制模塊8包括外部傳感器模塊9和姿態(tài)控制模塊10，通過接收的控制信息以及外部傳感器模塊9測量的飛艇速度、高度和方向信息實現(xiàn)飛艇方向、位置和角度姿態(tài)的調(diào)整，進(jìn)而實現(xiàn)飛艇布局，為遠(yuǎn)洋船舶提供AIS信號;所述的飛艇主控模塊11實現(xiàn)飛艇的整體控制，通過飛艇控制模塊8實現(xiàn)飛艇布局的控制，通過AIS基站模塊4實現(xiàn)定位以及AIS信號的收發(fā)功能；
[0038]所述的船舶定位終端21包括船舶無線收發(fā)模塊23、AIS船站模塊24、顯示模塊28和船舶主控模塊29，所述的船舶無線收發(fā)模塊23分別與船舶AIS信號天線22和AIS船站模塊24雙向連接，所述的船舶主控模塊29分別與AIS船站模塊24和顯示模塊28雙向連接；
[0039]所述的船舶無線收發(fā)模塊23通過船舶AIS信號天線22實現(xiàn)船舶與飛艇間或者船舶與船舶之間的AIS信息數(shù)據(jù)交換;所述的AIS船站模塊24包括船舶AIS信號處理模塊25、船舶AIS電文處理模塊26和船舶定位解算模塊27，通過接收AIS信號，完成AIS信號的幾何測量和電文格式的解析;通過解析的參考點(diǎn)的位置和速度信息，獲取幾何精度因子;通過船舶定位解算模塊27，采用三邊測量定位的方法實現(xiàn)船舶的自組織定位;AIS船站模塊將解析后的信息傳輸?shù)酱爸骺啬K29，由船舶主控模塊29進(jìn)行輸出應(yīng)用；所述的顯示模塊28接收船舶主控模塊29的信息并將獲取的周圍船舶信息及自身位置信息標(biāo)記在電子海圖中。
[0040]進(jìn)一步地，所述的外部傳感器模塊9包括安裝在飛艇頭尾兩端的傳感器。
[0041]如圖3-4所示，一種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)的定位方法，包括以下步驟:
[0042]A、飛艇將岸基AIS基站作為一級定位參考點(diǎn)，通過飛艇定位與控制終端I進(jìn)行自組織定位；
[0043]Al、飛艇通過飛艇無線收發(fā)模塊3接收岸基AIS基站或者已定位的飛艇發(fā)射的AIS信號，并檢測接收到的可作為定位參考點(diǎn)的岸基AIS基站或者已定位飛艇的數(shù)量；
[0044]A2、若接收到的可作為定位參考點(diǎn)的岸基AIS基站或者已定位飛艇數(shù)量大于等于三個，則轉(zhuǎn)步驟A3 ；否則轉(zhuǎn)步驟A4 ；
[0045]A3、飛艇定位解算模塊7通過三邊測量法實現(xiàn)飛艇自組織定位;轉(zhuǎn)步驟A5;
[0046]A4、飛艇通過飛艇控制模塊8調(diào)整布局，重新搜尋岸基AIS基站或者已定位飛艇的AIS信號，并檢測接收到的可作為定位參考點(diǎn)的岸基AIS基站或者已定位飛艇的數(shù)量;轉(zhuǎn)步驟A2;
[0047]A5、完成飛艇的自組織定位；
[0048]B、遠(yuǎn)洋船舶將已定位的飛艇網(wǎng)絡(luò)作為二級定位參考點(diǎn)，通過船舶定位終端21實現(xiàn)自組織定位；
[0049]B1、船舶定位終端21通過船舶無線收發(fā)模塊23接收飛艇或已定位船舶發(fā)射的AIS信號，并檢測接收到的可作為定位參考點(diǎn)的已定位飛艇或者已定位船舶數(shù)量；
[0050]B2、若接收到的已定位飛艇或者已定位船舶數(shù)量大于等于三個，則轉(zhuǎn)步驟B3;否則轉(zhuǎn)步驟B4;
[0051 ] B3、船舶定位解算模塊27通過三邊測量法實現(xiàn)船舶自組織定位;轉(zhuǎn)步驟B5;
[0052]B4、檢測并等待第三個已定位飛艇或船舶;轉(zhuǎn)步驟B2;
[0053]B5、船舶定位成功之后將接收到的周圍船舶信息與自身船舶信息標(biāo)記在電子海圖上，并進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲；
[0054]C、結(jié)束。
[0055]本發(fā)明的一個具體實施例如下:
[0056]如圖5所示，設(shè)一號岸基AIS基站31、二號岸基AIS基站32和三號岸基AIS基站33為岸基AIS基站網(wǎng)絡(luò)中的三個岸基AIS基站;近海飛艇34和遠(yuǎn)洋飛艇35為飛艇網(wǎng)絡(luò)中的兩個飛艇;一號遠(yuǎn)洋船舶36和二號遠(yuǎn)洋船舶37為航行在遠(yuǎn)洋的兩個遠(yuǎn)洋船舶。按照圖3-4所示的流程，首先是飛艇網(wǎng)絡(luò)的布局與定位，近海飛艇34可以接收到一號岸基AIS基站31、二號岸基AIS基站32和三號岸基AIS基站33三個岸基AIS基站發(fā)射的AIS信號，根據(jù)ITU-R M.1371-4標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，通過解析岸基AIS基站的AIS消息4電文即可獲取相應(yīng)的三個岸基AIS基站的具體位置信息，然后通過測量近海飛艇34與三個岸基AIS基站的距離即可計算出近海飛艇34自身的位置，從而實現(xiàn)近海飛艇34的定位。對于遠(yuǎn)洋飛艇35，利用三個或三個以上已定位的近海飛艇如已定位近海飛艇34作為參考坐標(biāo)實現(xiàn)自身定位。如此，多個飛艇通過合理的布局即可實現(xiàn)飛艇網(wǎng)絡(luò)的自組織定位。然后是遠(yuǎn)洋船舶的定位處理，一號遠(yuǎn)洋船舶36捕獲附近已定位的三個飛艇的AIS信號，通過解析飛艇的AIS消息4獲取飛艇的位置信息，然后通過測量一號遠(yuǎn)洋船舶36到飛艇的距離實現(xiàn)一號遠(yuǎn)洋船舶36的定位。同時，一號遠(yuǎn)洋船舶36以及二號遠(yuǎn)洋船舶37的AIS信息也可以通過布局的飛艇網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)信息交換，并且可以將自身船舶信息傳輸?shù)桨哆匒IS信息管理中心。
[0057]本發(fā)明不局限于本實施例，任何在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)的等同構(gòu)思或者改變，均列為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)，其特征在于:包括飛艇定位與控制終端(I)和船舶定位終端(21); 所述的飛艇定位與控制終端(I)包括飛艇無線收發(fā)模塊(3)、AIS基站模塊(4)、飛艇控制模塊(8)和飛艇主控模塊(11)，所述的飛艇無線收發(fā)模塊(3)分別與飛艇AIS信號天線(2)、AlS基站模塊(4)和飛艇控制模塊(8)雙向連接，所述的飛艇主控模塊(11)分別與AlS基站模塊(4)和飛艇控制模塊(8)雙向連接； 所述的飛艇無線收發(fā)模塊(3)通過飛艇AIS信號天線(2)接收與發(fā)送AIS信息以及對飛艇的控制信息;AIS基站模塊(4)包括飛艇AIS信號處理模塊(5)、飛艇AIS電文處理模塊(6)和飛艇定位解算模塊(7)，所述的AIS基站模塊(4)通過接收AIS信號，完成AIS信號的幾何測量和電文格式的解析;通過解析的參考點(diǎn)的位置和速度信息，獲取幾何精度因子;通過飛艇定位解算模塊(7)，采用三邊測量定位的方法實現(xiàn)飛艇的自組織定位;所述的飛艇控制模塊(8)包括外部傳感器模塊(9)和姿態(tài)控制模塊(10)，通過接收的控制信息以及外部傳感器模塊(9)測量的飛艇速度、高度和方向信息實現(xiàn)飛艇方向、位置和角度姿態(tài)的調(diào)整，進(jìn)而實現(xiàn)飛艇布局，為遠(yuǎn)洋船舶提供AIS信號;所述的飛艇主控模塊(11)實現(xiàn)飛艇的整體控制，通過飛艇控制模塊(8)實現(xiàn)飛艇布局的控制，通過AIS基站模塊(4)實現(xiàn)定位以及AIS信號的收發(fā)功能； 所述的船舶定位終端(21)包括船舶無線收發(fā)模塊(23)、AIS船站模塊(24)、顯示模塊(28)和船舶主控模塊(29)，所述的船舶無線收發(fā)模塊(23)分別與船舶AIS信號天線(22)和Al S船站模塊(24)雙向連接，所述的船舶主控模塊(29)分別與Al S船站模塊(24)和顯示模塊(28)雙向連接； 所述的船舶無線收發(fā)模塊(23)通過船舶AIS信號天線(22)實現(xiàn)船舶與飛艇間或者船舶與船舶之間的AIS信息數(shù)據(jù)交換;所述的AIS船站模塊(24)包括船舶AIS信號處理模塊(25)、船舶AIS電文處理模塊(26)和船舶定位解算模塊(27)，通過接收AIS信號，完成AIS信號的幾何測量和電文格式的解析;通過解析的參考點(diǎn)的位置和速度信息，獲取幾何精度因子;通過船舶定位解算模塊(27)，采用三邊測量定位的方法實現(xiàn)船舶的自組織定位;AlS船站模塊將解析后的信息傳輸?shù)酱爸骺啬K(29)，由船舶主控模塊(29)進(jìn)行輸出應(yīng)用;所述的顯示模塊(28)接收船舶主控模塊(29)的信息并將獲取的周圍船舶信息及自身位置信息標(biāo)記在電子海圖中。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)，其特征在于:所述的外部傳感器模塊(9)包括安裝在飛艇頭尾兩端的傳感器。3.一種基于飛艇的自組織船舶定位系統(tǒng)的定位方法，其特征在于:包括以下步驟: A、飛艇將岸基AIS基站作為一級定位參考點(diǎn)，通過飛艇定位與控制終端(I)進(jìn)行自組織定位； Al、飛艇通過飛艇無線收發(fā)模塊(3)接收岸基AIS基站或者已定位的飛艇發(fā)射的AIS信號，并檢測接收到的可作為定位參考點(diǎn)的岸基AIS基站或者已定位飛艇的數(shù)量； A2、若接收到的可作為定位參考點(diǎn)的岸基AIS基站或者已定位飛艇數(shù)量大于等于三個，則轉(zhuǎn)步驟A3;否則轉(zhuǎn)步驟A4; A3、飛艇定位解算模塊(7)通過三邊測量法實現(xiàn)飛艇自組織定位;轉(zhuǎn)步驟A5; A4、飛艇通過飛艇控制模塊(8)調(diào)整布局，重新搜尋岸基AIS基站或者已定位飛艇的AIS信號，并檢測接收到的可作為定位參考點(diǎn)的岸基AIS基站或者已定位飛艇的數(shù)量;轉(zhuǎn)步驟A2； A5、完成飛艇的自組織定位； B、遠(yuǎn)洋船舶將已定位的飛艇網(wǎng)絡(luò)作為二級定位參考點(diǎn)，通過船舶定位終端(21)實現(xiàn)自組織定位； B1、船舶定位終端(21)通過船舶無線收發(fā)模塊(23)接收飛艇或已定位船舶發(fā)射的AIS信號，并檢測接收到的可作為定位參考點(diǎn)的已定位飛艇或者已定位船舶數(shù)量； B2、若接收到的已定位飛艇或者已定位船舶數(shù)量大于等于三個，則轉(zhuǎn)步驟B3;否則轉(zhuǎn)步驟B4; B3、船舶定位解算模塊(27)通過三邊測量法實現(xiàn)船舶自組織定位;轉(zhuǎn)步驟B5; B4、檢測并等待第三個已定位飛艇或船舶;轉(zhuǎn)步驟B2; B5、船舶定位成功之后將接收到的周圍船舶信息與自身船舶信息標(biāo)記在電子海圖上，并進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲； C、結(jié)束O
【文檔編號】G01S5/10GK106093859SQ201610562479
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月15日
【發(fā)明人】林彬, 張凌
【申請人】大連海事大學(xué)