基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式gnss定位接收裝置與位置坐標(biāo)獲取方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置與位置坐標(biāo)獲取方法，包括衛(wèi)星接收天線(xiàn)、激光測(cè)距儀、傾角傳感器、移動(dòng)終端、定位模塊，將各個(gè)組件進(jìn)行連接封裝成一整體，并通過(guò)獲得衛(wèi)星接收天線(xiàn)的相位中心緯度、經(jīng)度、高程坐標(biāo)、傾角傳感器輸出傾角、激光測(cè)距儀輸出距離得到被測(cè)點(diǎn)的位置坐標(biāo)，減少了傳統(tǒng)的RTK一體機(jī)和手持式一體機(jī)進(jìn)行GIS信息采集時(shí)為了滿(mǎn)足“天線(xiàn)相位中心投影與被測(cè)點(diǎn)重合”這一要求，而給操作者帶來(lái)的負(fù)擔(dān)，可適用于更加復(fù)雜的環(huán)境，改善了用戶(hù)體驗(yàn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置與位置坐標(biāo)獲取方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及地理信息系統(tǒng)(GIS)數(shù)據(jù)采集、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Globalnavigat1n Satellites System)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及了一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置與位置坐標(biāo)獲取方法。
【背景技術(shù)】
[0002]全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)簡(jiǎn)稱(chēng)GNSS，是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的總稱(chēng)，所有已經(jīng)處于運(yùn)行階段或在建過(guò)程中，及未來(lái)出現(xiàn)的利用衛(wèi)星進(jìn)行導(dǎo)航定位的系統(tǒng)都屬于GNSS系統(tǒng)。其中全球系統(tǒng)包括美國(guó)的GPS系統(tǒng)、俄羅斯的GL0NASS系統(tǒng)、歐洲的Gali Ieo系統(tǒng)、中國(guó)的北斗系統(tǒng)等。
[0003]在GIS數(shù)據(jù)采集應(yīng)用中，被測(cè)點(diǎn)的三維位置坐標(biāo)作為描述被測(cè)地物的基本屬性而被獲取和使用。
[0004]定位接收裝置輸出的原始位置坐標(biāo)是符合NMEA-0183標(biāo)準(zhǔn)的經(jīng)度、瑋度和高程坐標(biāo)，具體對(duì)應(yīng)于衛(wèi)星接收天線(xiàn)的相位中心，被測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)是通過(guò)相位中心坐標(biāo)來(lái)推算。
[0005]傳統(tǒng)的方法是按照以下步驟進(jìn)行:(I)調(diào)平:調(diào)整衛(wèi)星天線(xiàn)平面和水平面平行，保證衛(wèi)星天線(xiàn)能夠均勻的接收來(lái)自不同方向和高度的衛(wèi)星信號(hào)；(2)對(duì)中:調(diào)整天線(xiàn)位置，使得天線(xiàn)相位中心在水平面上的投影和被測(cè)點(diǎn)重合，從而保證該經(jīng)瑋度坐標(biāo)與被測(cè)點(diǎn)的經(jīng)瑋度坐標(biāo)相同；(3)計(jì)算高程差:天線(xiàn)相位中心高程坐標(biāo)減去對(duì)中桿長(zhǎng)度。
[0006]現(xiàn)有用于GIS數(shù)據(jù)采集的定位接收裝置可分為RTK—體機(jī)和手持式一體機(jī)兩種。RTK—體機(jī)主要由定位主機(jī)、手持終端、對(duì)中桿組成，定位主機(jī)核心部件是衛(wèi)星接收天線(xiàn)和定位解算模塊;手持終端是主機(jī)和操作者之間的人機(jī)界面，它和主機(jī)之間通過(guò)有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)方式進(jìn)行通訊，操作者通過(guò)手持終端對(duì)主機(jī)發(fā)送控制指令、讀取數(shù)據(jù)、存儲(chǔ)數(shù)據(jù)等工作。手持式一體機(jī)則將衛(wèi)星接收天線(xiàn)和定位解算模塊集成在手持終端中，簡(jiǎn)化了操作流程。
[0007]對(duì)中桿是一頭尖、另一頭帶螺紋柱的細(xì)長(zhǎng)桿，桿上安裝有調(diào)平液泡。對(duì)中桿和接收機(jī)的位置結(jié)構(gòu)保證了當(dāng)對(duì)中桿垂直于水平面時(shí)，天線(xiàn)相位中心在地面的投影恰好與桿頭重入口 ο
[0008]對(duì)于定位精度在厘米級(jí)的應(yīng)用，目前無(wú)論是非手持式還是手持式測(cè)量型定位接收裝置，都要進(jìn)行對(duì)中和調(diào)平?，F(xiàn)有方法可以借助于對(duì)中桿和其上的液泡，也可以采用光學(xué)對(duì)中加姿態(tài)補(bǔ)償?shù)姆绞?，這些方式的不足表現(xiàn)在:
1.實(shí)際操作過(guò)程中，對(duì)于RTK—體機(jī)，需要將對(duì)中桿尖頭抵在被測(cè)點(diǎn)上，操作者根據(jù)液泡的位置不斷調(diào)整對(duì)中桿的角度，保持對(duì)中桿垂直于水平面;對(duì)于帶有光學(xué)對(duì)中和姿態(tài)補(bǔ)償?shù)囊惑w式手持機(jī)，需要將激光光斑對(duì)準(zhǔn)被測(cè)點(diǎn)并同時(shí)調(diào)整設(shè)備姿態(tài)，以保持激光光束垂直于水平面。這兩種方式的調(diào)整都需在測(cè)量過(guò)程中持續(xù)手動(dòng)調(diào)節(jié)對(duì)中桿傾角或者設(shè)備姿態(tài)以盡量滿(mǎn)足“天線(xiàn)相位中心投影與被測(cè)點(diǎn)重合”這一要求，因此會(huì)明顯增加工作負(fù)擔(dān)；
2.對(duì)于測(cè)量高程坐標(biāo)，由于對(duì)中桿是長(zhǎng)度一般都不超過(guò)3米的伸縮桿，難以適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境； 3.使用光學(xué)對(duì)中和姿態(tài)補(bǔ)償方法時(shí)，如果是基于實(shí)現(xiàn)“對(duì)中”和“調(diào)平”的思路，同樣要面對(duì)I所遇到的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的就在于提供了一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置與位置坐標(biāo)獲取方法，克服了傳統(tǒng)的RTK—體機(jī)和手持式一體機(jī)進(jìn)行GIS信息采集時(shí)為了滿(mǎn)足“天線(xiàn)相位中心投影與被測(cè)點(diǎn)重合”這一要求，而給操作者帶來(lái)的負(fù)擔(dān)，可適用于更加復(fù)雜的環(huán)境，改善了用戶(hù)體驗(yàn)。
[0010]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是這樣的:
一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置，包括衛(wèi)星接收天線(xiàn)，用于接收導(dǎo)航衛(wèi)星廣播的信號(hào)，并將該信號(hào)傳輸?shù)蕉ㄎ荒K；
激光測(cè)距儀，用于測(cè)量衛(wèi)星接收天線(xiàn)的相位中心到被測(cè)點(diǎn)之間的距離；
傾角傳感器，用于得到所述傾角傳感器敏感軸和重力加速度之間的夾角；
移動(dòng)終端，用于接收由定位模塊處理后的衛(wèi)星及定位信息，其中包括衛(wèi)星接收天線(xiàn)相位中心對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)；
定位模塊，用于處理來(lái)自于衛(wèi)星接收天線(xiàn)的射頻信號(hào)，再?gòu)脑撋漕l信號(hào)中獲取載波頻率、相位、偽隨機(jī)碼、導(dǎo)航電文的信息，并將定位信息傳輸給移動(dòng)終端。
[0011 ]作為一種優(yōu)選方案，所述定位接收裝置包括前蓋、后蓋，該前蓋與后蓋形成一整體外殼;所述衛(wèi)星接收天線(xiàn)設(shè)置于外殼頂部，激光測(cè)距儀、傾角傳感器、定位模塊均設(shè)置于外殼內(nèi)；所述定位接收裝置的外殼內(nèi)還包括鋰電池，用于供電。
[0012]作為一種優(yōu)選方案，所述衛(wèi)星接收天線(xiàn)采用圓柱形的螺旋天線(xiàn)。
[0013]作為一種優(yōu)選方案，所述傾角傳感器與激光測(cè)距儀對(duì)應(yīng)設(shè)置于定位接收裝置的外殼內(nèi)，且傾角傳感器的敏感軸與激光測(cè)距儀的激光光束共線(xiàn)。
[0014]作為一種優(yōu)選方案，所述定位接收裝置與移動(dòng)終端均設(shè)置有藍(lán)牙模塊，定位接收裝置的藍(lán)牙模塊與移動(dòng)終端的藍(lán)牙模塊匹配連接，用于所述定位接收裝置處理后的定位數(shù)據(jù)的傳輸。
[0015]一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)奈恢米鴺?biāo)獲取方法，包括如下步驟:
(1)隨機(jī)選取定位接收裝置的第一位置，所述激光測(cè)距儀發(fā)出的激光光束遇到被測(cè)點(diǎn)表面產(chǎn)生一個(gè)可見(jiàn)光光斑，并將該激光光斑對(duì)準(zhǔn)被測(cè)點(diǎn)，定位模塊處理衛(wèi)星接收天線(xiàn)的射頻信號(hào)，并將處理后獲得的定位接收裝置的定位數(shù)據(jù)發(fā)送至移動(dòng)終端，移動(dòng)終端記錄此時(shí)衛(wèi)星接收天線(xiàn)的相位中心瑋度、經(jīng)度、高程坐標(biāo)、傾角傳感器輸出傾角γ 1、激光測(cè)距儀輸出D1，再隨機(jī)選取定位接收裝置的第二位置和定位接收裝置的第三位置，記錄對(duì)應(yīng)的、γ 2、
D2、、丫 3、D3,;
(2)利用高斯-克呂格投影正算法，將瑋度和經(jīng)度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到同一個(gè)高斯平面下的平面坐標(biāo)，分別為，，;
(3)在以上高斯平面內(nèi)，以為圓心，為半徑的第一位置的圓方程為，然后分別列出以為圓心，為半徑的第二位置的圓方程，以為圓心，為半徑的第三位置的圓方程，通過(guò)定位接收裝置的第一位置、第二位置、第三位置的圓方程求出這三個(gè)位置圓的交點(diǎn)坐標(biāo)，該交點(diǎn)坐標(biāo)被測(cè)點(diǎn)在高斯平面下的平面坐標(biāo)； (4)被測(cè)點(diǎn)的高程坐標(biāo)可以利用前述位置點(diǎn)的高程去掉，X對(duì)應(yīng)第一位置、第二位置、第三位置中的任意一個(gè)，，再利用高斯-克呂格投影反算法，將轉(zhuǎn)換到經(jīng)瑋度坐標(biāo)，從而被測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)確定為。
[0016]作為一種優(yōu)選方案，所述步驟(I)中定位接收裝置第一位置、第二位置、第三位置的選取應(yīng)分散。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明克服了傳統(tǒng)的RTK—體機(jī)和手持式一體機(jī)進(jìn)行GIS信息采集時(shí)為了滿(mǎn)足“天線(xiàn)相位中心投影與被測(cè)點(diǎn)重合”這一要求，而給操作者帶來(lái)的負(fù)擔(dān)，可適用于更加復(fù)雜的環(huán)境，改善了用戶(hù)體驗(yàn)。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明實(shí)施例中位置測(cè)量示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0020]實(shí)施例:
如圖1所示，一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置，包括衛(wèi)星接收天線(xiàn)2，用于接收導(dǎo)航衛(wèi)星廣播的信號(hào)，并將該信號(hào)傳輸?shù)蕉ㄎ荒K6;
激光測(cè)距儀3，用于測(cè)量衛(wèi)星接收天線(xiàn)2的相位中心84到被測(cè)點(diǎn)8之間的距離；
傾角傳感器4，用于得到所述傾角傳感器4敏感軸和重力加速度之間的夾角；
移動(dòng)終端5，用于接收由定位模塊6處理后的衛(wèi)星及定位信息，其中包括衛(wèi)星接收天線(xiàn)2相位中心對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)；
定位模塊6，用于處理來(lái)自于衛(wèi)星接收天線(xiàn)2的射頻信號(hào)，再?gòu)脑撋漕l信號(hào)中獲取載波頻率、相位、偽隨機(jī)碼、導(dǎo)航電文的信息，并將定位信息傳輸給移動(dòng)終端5。
[0021]本發(fā)明中激光測(cè)距儀3發(fā)出的激光光束遇到物體表面產(chǎn)生一個(gè)可見(jiàn)光光斑，激光測(cè)距儀3給出的測(cè)量結(jié)果是測(cè)距起算點(diǎn)到光斑之間的距離，實(shí)施時(shí)測(cè)距起算點(diǎn)可以通過(guò)現(xiàn)有的軟件補(bǔ)償?shù)郊す夤馐蛄可系娜我庖粋€(gè)點(diǎn)；本裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滿(mǎn)足衛(wèi)星接收天線(xiàn)2相位中心84和激光測(cè)距儀3的光束向量之間的誤差可以忽略不計(jì)，在使用中認(rèn)為二者是共線(xiàn)關(guān)系。因此，激光測(cè)距儀3可以給出衛(wèi)星接收天線(xiàn)2相位中心84到光斑之間的距離。
[0022]本發(fā)明中傾角傳感器4通過(guò)測(cè)量重力加速度在傾角傳感器4敏感軸上的投影，從而獲得傾角傳感器4敏感軸和重力加速度之間的夾角。
[0023]本發(fā)明優(yōu)選所述定位接收裝置I包括前蓋11、后蓋12，該前蓋11與后蓋12形成一整體外殼;所述衛(wèi)星接收天線(xiàn)2設(shè)置于外殼頂部，激光測(cè)距儀3、傾角傳感器4、定位模塊6均設(shè)置于外殼內(nèi)；所述定位接收裝置I的外殼內(nèi)還包括鋰電池7，用于供電。實(shí)施時(shí)，各個(gè)組件相互連接，其中傾角傳感器4采用芬蘭VTI Technologies的MEMS傾角傳感器CMA3000。
[0024]本發(fā)明優(yōu)選所述衛(wèi)星接收天線(xiàn)2采用圓柱形的螺旋天線(xiàn)，在保證接收衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量的同時(shí)，讓本發(fā)明的結(jié)構(gòu)布局更利于使用者進(jìn)行佩戴或者握持。
[0025]本發(fā)明優(yōu)選所述傾角傳感器4與激光測(cè)距儀3對(duì)應(yīng)設(shè)置于定位接收裝置I的外殼內(nèi)，且傾角傳感器4的敏感軸與激光測(cè)距儀3的激光光束共線(xiàn)。
[0026]本發(fā)明優(yōu)選所述定位接收裝置I與移動(dòng)終端5均設(shè)置有藍(lán)牙模塊，定位接收裝置I的藍(lán)牙模塊與移動(dòng)終端5的藍(lán)牙模塊匹配連接，用于所述定位接收裝置I處理后的定位數(shù)據(jù)的傳輸;實(shí)施時(shí)，所述定位接收裝置I將解算后的定位數(shù)據(jù)通過(guò)裝置中的中央處理單元轉(zhuǎn)發(fā)給裝置中的藍(lán)牙模塊，帶有藍(lán)牙模塊的手機(jī)、平板電腦及其他移動(dòng)終端5可以搜索到定位接收裝置I中的藍(lán)牙模塊，并完成配對(duì)和連接工作，從而移動(dòng)終端5就可以獲得定位接收裝置I解算出的定位數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)于定位接收裝置I中衛(wèi)星接收天線(xiàn)2的相位中心84;本發(fā)明中定位接收裝置I與移動(dòng)終端5的通訊方式包括但不限于藍(lán)牙模塊通訊，也可為WIFI模塊等通訊方式進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。
[0027]如圖2所示，一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)奈恢米鴺?biāo)獲取方法，包括如下步驟:
(1)隨機(jī)選取定位接收裝置I的第一位置81，所述激光測(cè)距儀3發(fā)出的激光光束遇到被測(cè)點(diǎn)8表面產(chǎn)生一個(gè)可見(jiàn)光光斑，并將該激光光斑對(duì)準(zhǔn)被測(cè)點(diǎn)8，定位模塊6處理衛(wèi)星接收天線(xiàn)2的射頻信號(hào)，并將處理后的定位接收裝置I的定位數(shù)據(jù)發(fā)送至移動(dòng)終端5，移動(dòng)終端5記錄此時(shí)衛(wèi)星接收天線(xiàn)2的相位中心84瑋度、經(jīng)度、高程坐標(biāo)、傾角傳感器4輸出傾角γ 1、激光測(cè)距儀3輸出D1，再隨機(jī)選取定位接收裝置I的第二位置82和定位接收裝置I的第三位置83，記錄對(duì)應(yīng)的、丫 2、D2、、Y 3、D3 ；
(2)利用高斯-克呂格投影正算法，將瑋度和經(jīng)度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到同一個(gè)高斯平面下的平面坐標(biāo)，分別為，，;
(3)在以上高斯平面內(nèi)，以為圓心，為半徑的第一位置81的圓方程為，然后分別列出以為圓心，為半徑的第二位置82的圓方程，以為圓心，為半徑的第三位置83的圓方程，通過(guò)定位接收裝置I的第一位置81、第二位置82、第三位置83的圓方程求出這三個(gè)位置圓的交點(diǎn)坐標(biāo)，該交點(diǎn)坐標(biāo)被測(cè)點(diǎn)8在高斯平面下的平面坐標(biāo)；
(4)被測(cè)點(diǎn)8的高程坐標(biāo)可以利用前述位置點(diǎn)的高程去掉，X對(duì)應(yīng)第一位置81、第二位置82、第三位置83中的任意一個(gè)，，再利用高斯-克呂格投影反算法，將轉(zhuǎn)換到經(jīng)瑋度坐標(biāo)，從而被測(cè)點(diǎn)8的坐標(biāo)確定為。
[0028]本發(fā)明優(yōu)選所述步驟(I)中定位接收裝置第一位置、第二位置、第三位置的選取應(yīng)分散。
[0029]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置，其特征在于:包括 衛(wèi)星接收天線(xiàn)，用于接收導(dǎo)航衛(wèi)星廣播的信號(hào)，并將該信號(hào)傳輸?shù)蕉ㄎ荒K； 激光測(cè)距儀，用于測(cè)量衛(wèi)星接收天線(xiàn)的相位中心到被測(cè)點(diǎn)之間的距離； 傾角傳感器，用于得到所述傾角傳感器敏感軸和重力加速度之間的夾角； 移動(dòng)終端，用于接收由定位模塊處理后的衛(wèi)星及定位信息，其中包括衛(wèi)星接收天線(xiàn)相位中心對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)； 定位模塊，用于處理來(lái)自于衛(wèi)星接收天線(xiàn)的射頻信號(hào)，再?gòu)脑撋漕l信號(hào)中獲取載波頻率、相位、偽隨機(jī)碼、導(dǎo)航電文的信息，并將定位信息傳輸給移動(dòng)終端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置，其特征在于:所述定位接收裝置包括前蓋、后蓋，該前蓋與后蓋形成一整體外殼;所述衛(wèi)星接收天線(xiàn)設(shè)置于外殼頂部，激光測(cè)距儀、傾角傳感器、定位模塊均設(shè)置于外殼內(nèi)；所述定位接收裝置的外殼內(nèi)還包括鋰電池，用于供電。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置，其特征在于:所述衛(wèi)星接收天線(xiàn)采用圓柱形的螺旋天線(xiàn)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置，其特征在于:所述傾角傳感器與激光測(cè)距儀對(duì)應(yīng)設(shè)置于定位接收裝置的外殼內(nèi)，且傾角傳感器的敏感軸與激光測(cè)距儀的激光光束共線(xiàn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)氖殖址煮w式GNSS定位接收裝置，其特征在于:所述定位接收裝置與移動(dòng)終端均設(shè)置有藍(lán)牙模塊，定位接收裝置的藍(lán)牙模塊與移動(dòng)終端的藍(lán)牙模塊匹配連接，用于所述定位接收裝置處理后的定位數(shù)據(jù)的傳輸。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述的一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)奈恢米鴺?biāo)獲取方法，其特征在于，包括如下步驟: (1)隨機(jī)選取定位接收裝置的第一位置，所述激光測(cè)距儀發(fā)出的激光光束遇到被測(cè)點(diǎn)表面產(chǎn)生一個(gè)可見(jiàn)光光斑，并將該激光光斑對(duì)準(zhǔn)被測(cè)點(diǎn)，定位模塊處理衛(wèi)星接收天線(xiàn)的射頻信號(hào)，并將處理后獲得的定位接收裝置的定位數(shù)據(jù)發(fā)送至移動(dòng)終端，移動(dòng)終端記錄此時(shí)衛(wèi)星接收天線(xiàn)的相位中心瑋度、經(jīng)度、高程坐標(biāo)、傾角傳感器輸出傾角γ:、激光測(cè)距儀輸出D1，再隨機(jī)選取定位接收裝置的第二位置和定位接收裝置的第三位置，記錄對(duì)應(yīng)的、γ 2、D2、、丫 3、D3,; (2)利用高斯-克呂格投影正算法，將瑋度和經(jīng)度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到同一個(gè)高斯平面下的平面坐標(biāo)，分別為，，; (3)在以上高斯平面內(nèi)，以為圓心，為半徑的第一位置的圓方程為，然后分別列出以為圓心，為半徑的第二位置的圓方程，以為圓心，為半徑的第三位置的圓方程，通過(guò)定位接收裝置的第一位置、第二位置、第三位置的圓方程求出這三個(gè)位置圓的交點(diǎn)坐標(biāo)，該交點(diǎn)坐標(biāo)被測(cè)點(diǎn)在高斯平面下的平面坐標(biāo)； (4)被測(cè)點(diǎn)的高程坐標(biāo)可以利用前述位置點(diǎn)的高程去掉，X對(duì)應(yīng)第一位置、第二位置、第三位置中的任意一個(gè)，，再利用高斯-克呂格投影反算法，將轉(zhuǎn)換到經(jīng)瑋度坐標(biāo)，從而被測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)確定為。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于光學(xué)測(cè)距和傾斜補(bǔ)償?shù)奈恢米鴺?biāo)獲取方法，其特征在于:s所述步驟(I)中定位接收裝置第一位置、第二位置、第三位置的選取應(yīng)分散。
【文檔編號(hào)】G01S19/13GK106019342SQ201610479678
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月28日
【發(fā)明人】胡華, 韓友東, 張桂江, 張芙盛, 李慶武, 畢勤, 李培培, 劉鑫
【申請(qǐng)人】蘇州星恒通導(dǎo)航技術(shù)有限公司