路徑搜索系統(tǒng)、路徑搜索方法、計算機程序、以及成本表的數(shù)據(jù)結構的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供能夠進行考慮到了基于自動駕駛控制的行駛的合格性的路徑搜索的路徑搜索系統(tǒng)、路徑搜索方法、計算機程序以及路徑搜索所使用的成本表的數(shù)據(jù)結構。被構成為在搜索包括允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間的從出發(fā)地至目的地的推薦路徑的情況下，使用被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，也計算出較低的成本值的自動駕駛成本表32來計算成本值，并基于計算出的成本值來搜索推薦路徑。
【專利說明】
路徑搜索系統(tǒng)、路徑搜索方法、計算機程序、以及成本表的數(shù)據(jù)結構
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間進行推薦路徑的搜索的路徑搜索系統(tǒng)、路徑搜索方法、計算機程序、以及用于路徑搜索的成本表的數(shù)據(jù)結構?！颈尘凹夹g】
[0002]近年來，進行車輛的行駛引導，使駕駛員能夠容易到達期望的目的地的導航裝置被搭載于車輛的情況較多。在此，導航裝置是指通過GPS接收機等檢測本車的當前位置，并通過DVD-R0M、HDD等記錄介質(zhì)或網(wǎng)絡獲取與該當前位置對應的地圖數(shù)據(jù)并能夠?qū)⑵滹@示于液晶監(jiān)視器的裝置。并且，這樣的導航裝置具備若輸入期望的目的地則搜索從本車位置至目的地的推薦路徑的路徑搜索功能，將搜索出的推薦路徑設定為引導路徑并在顯示器畫面顯示引導路徑，并且，在接近交叉路口的情況等下進行基于聲音的引導，由此將用戶可靠地引導至期望的目的地。另外，近年來，在移動電話機、智能手機、平板型終端、個人計算機等中，也有具有與上述導航裝置相同的功能。
[0003]另外，近年來，作為車輛的行駛方式，新提出了除了基于用戶的駕駛操作行駛的手動行駛以外，關于不借助用戶的駕駛操作，基于車輛沿著預先設定的路徑自動地進行行駛的自動駕駛控制的行駛。在自動駕駛控制中，例如，隨時檢測車輛的當前位置、車輛行駛的車道、周邊的其他車輛的位置，并以沿著預先設定的路徑行駛的方式自動地進行方向盤、驅(qū)動源、制動器等的車輛控制。在此，基于自動駕駛控制的行駛有能夠減輕用戶的駕駛所涉及的負擔的優(yōu)點，但存在根據(jù)道路狀況，很難通過自動駕駛控制使其行駛的狀況。例如，存在由相機、傳感器檢測周邊狀況較難的在急轉(zhuǎn)彎處行駛的狀況、在區(qū)劃線劣化的道路區(qū)間行駛的狀況、頻繁地進行車道變更的狀況等。[〇〇〇4]因此，在上述導航裝置等中，新尋求進行如下的推薦路徑的搜索，S卩，該推薦路徑的搜索考慮到了基于上述自動駕駛控制的行駛的合格性。例如，在日本特開2004-125726號公報中提出了如下技術，即，在作為搜索條件選擇了自動行駛路線優(yōu)先的情況下，通過對汽車專用道路等相當于進行自動駕駛行駛的自動行駛路線的部分的路徑成本乘以比1小的系數(shù)，搜索使在自動行駛路線行駛優(yōu)先的路徑。
[0005]專利文獻1:日本特開2004-125726號公報(第6-7頁、圖5)
[0006]然而，在上述專利文獻1的技術中，通過乘以系數(shù)容易使自動行駛路線包括在路徑內(nèi)是能夠?qū)崿F(xiàn)的，但基本上使用與通常的路徑搜索相同的成本表來進行路徑的搜索。因此， 不能夠進行考慮到了基于自動駕駛控制的行駛的合格性的路徑搜索。例如，即使包括較多的自動行駛路線的區(qū)間，有很多急轉(zhuǎn)彎處的路徑、需要頻繁地進行車道變更的路徑也是不適合如上述那樣進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑。然而，在上述專利文獻1中，存在那樣的路徑被作為推薦路徑選擇的可能性，結果產(chǎn)生基于自動駕駛控制的行駛被中斷等對用戶而言不利的現(xiàn)象。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明是為了消除上述以往的問題而作出的，目的在于提供能夠進行考慮到了基于自動駕駛控制的行駛的合格性的路徑搜索的路徑搜索系統(tǒng)、路徑搜索方法、計算機程序、 以及用于路徑搜索的成本表的數(shù)據(jù)結構。
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所涉及的路徑搜索系統(tǒng)(1)是在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間搜索進行基于自動駕駛控制的行駛時的推薦路徑的路徑搜索系統(tǒng)。具體而言，具有:成本計算單元(41)，其使用自動駕駛控制用的成本表(32)來計算成本值，上述自動駕駛控制用的成本表(32)被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑， 越計算出較低的成本值；以及推薦路徑搜索單元(41)，其基于由上述成本計算單元計算出的成本值來搜索上述推薦路徑。
[0009]另外，本發(fā)明所涉及的路徑搜索方法是在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間搜索進行基于自動駕駛控制的行駛時的推薦路徑的路徑搜索方法。具體而言，具有成本計算單元(41)使用自動駕駛控制用的成本表(32)來計算成本值的步驟，上述自動駕駛控制用的成本表(32)被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本值；以及推薦路徑搜索單元(41)基于由上述成本計算單元計算出的成本值來搜索上述推薦路徑的步驟。
[0010]另外，本發(fā)明所涉及的計算機程序是在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間搜索進行基于自動駕駛控制的行駛時的推薦路徑的計算機程序。具體而言，使計算機作為如下單元發(fā)揮功能:成本計算單元(41)，其使用自動駕駛控制用的成本表(32)來計算成本值，上述自動駕駛控制用的成本表(32)被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本值；以及推薦路徑搜索單元(41)，基于由上述成本計算單元計算出的成本值來搜索上述推薦路徑。
[0011]另外，本發(fā)明所涉及的成本表(32)的數(shù)據(jù)結構是在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間搜索進行基于自動駕駛控制的行駛時的推薦路徑時，計算成為該推薦路徑的選擇的指標的成本值所使用的成本表的數(shù)據(jù)結構，具備用于計算成本值的多個要素，按照各要素確定出的值的合計值被作為成本值計算，上述多個要素包括用于判定是否適于進行基于自動駕駛控制的行駛的自動駕駛判別要素。
[0012]根據(jù)具有上述構成的本發(fā)明所涉及的路徑搜索系統(tǒng)、路徑搜索方法以及計算機程序，能夠進行考慮到了基于自動駕駛控制的行駛的合格性的路徑搜索。結果，能夠提供進行基于自動駕駛控制的行駛，且防止產(chǎn)生自動駕駛控制被中斷等對用戶不利的現(xiàn)象的推薦路徑。
[0013]另外，根據(jù)本發(fā)明所涉及的成本表的數(shù)據(jù)結構，通過使用該成本表，能夠進行考慮到了基于自動駕駛控制的行駛的合格性的路徑搜索。結果，能夠提供進行基于自動駕駛控制的行駛，且防止產(chǎn)生自動駕駛控制被中斷等對用戶不利的現(xiàn)象的推薦路徑?！靖綀D說明】
[0014]圖1是表示本實施方式所涉及的導航裝置的構成的框圖。
[0015]圖2是比較表不自動駕駛成本表和手動駕駛成本表的圖。
[0016]圖3是說明基于自動駕駛控制的行駛的合格性的圖。
[0017]圖4是說明基于自動駕駛控制的行駛的合格性的圖。
[0018]圖5是本實施方式所涉及的路徑搜索處理程序的流程圖。
[0019]圖6是表示在選擇了基于手動駕駛的行駛的情況下，顯示于液晶顯示器的引導推薦路徑的路徑引導畫面的圖。
[0020]圖7是表示在選擇了基于自動駕駛控制的行駛的情況下，顯示于液晶顯示器的引導推薦路徑的路徑引導畫面的圖。
[0021]圖8是表示針對車輛的行駛預定路徑設定的自動駕駛控制的控制內(nèi)容的一個例子的圖?！揪唧w實施方式】
[0022]以下，參照附圖并基于具體化為導航裝置的一實施方式對本發(fā)明的路徑搜索系統(tǒng)詳細地進行說明。首先，使用圖1對本實施方式的導航裝置1的概略結構進行說明。圖1是表示本實施方式的導航裝置1的框圖。[〇〇23]如圖1所示，本實施方式所涉及的導航裝置1由檢測搭載有導航裝置1的車輛的當前位置的當前位置檢測部11、記錄有各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄部12、基于被輸入的信息進行各種運算處理的導航ECU13、接受來自用戶的操作的操作部14、向用戶顯示與車輛周邊的地圖、通過下述的路徑搜索處理搜索出的路徑相關的信息等的液晶顯示器15、輸出與路徑引導相關的聲音指引的揚聲器16、讀取作為存儲介質(zhì)的DVD的DVD驅(qū)動器17、以及與探測中心、 VICS(注冊商標:Vehicle Informat1n and Communicat1n System，車輛信息和通信系統(tǒng))中心等信息中心之間進行通信的通信模塊18構成。另外，導航裝置1經(jīng)由CAN等車載網(wǎng)絡連接有針對搭載有導航裝置1的車輛設置的車外相機19、各種傳感器。并且，與進行針對搭載有導航裝置1的車輛的各種控制的車輛控制ECU20也以能夠進行雙方向通信的方式連接。 另外，也與下述的自動駕駛開關、自動駕駛開始按鈕等搭載于車輛的各種操作按鈕21連接。
[0024]以下，對構成導航裝置1的各構成要素按順序進行說明。[〇〇25]當前位置檢測部11由GPS22、車速傳感器23、轉(zhuǎn)向傳感器24、以及陀螺儀傳感器25 等構成，能夠檢測當前的車輛的位置、方位、車輛的行駛速度、以及當前時刻等。在此，尤其是車速傳感器23是用于檢測車輛的移動距離、車速的傳感器，與車輛的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)相應地產(chǎn)生脈沖，并將脈沖信號輸出至導航E⑶13。然后，導航E⑶13通過對產(chǎn)生的脈沖進行計數(shù)來計算驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度、移動距離。應予說明，導航裝置1無需將上述4種傳感器全部具備，也可以為導航裝置1僅具備它們中的1種或者多種傳感器的構成。
[0026]另外，數(shù)據(jù)記錄部12具備作為外部存儲裝置以及記錄介質(zhì)的硬盤(未圖示)、以及用于除讀出記錄于硬盤的地圖信息DB31外，還讀出下述的自動駕駛成本表32、手動駕駛成本表33、規(guī)定的程序等并且向硬盤寫入規(guī)定的數(shù)據(jù)的作為驅(qū)動器的記錄頭(未圖示)。應予說明，也可以將數(shù)據(jù)記錄部12由存儲卡、CD、DVD等光盤構成來代替硬盤。另外，也可以為使地圖信息DB31、自動駕駛成本表32、手動駕駛成本表33儲存于外部的服務器，導航裝置1通過通信來獲得的構成。[〇〇27]在此，地圖信息DB31例如是存儲有與道路(鏈路)相關的鏈路數(shù)據(jù)34、與節(jié)點相關的節(jié)點數(shù)據(jù)35、與設施相關的設施數(shù)據(jù)、用于顯示地圖的地圖顯示數(shù)據(jù)、與各交叉路口相關的交叉路口數(shù)據(jù)、用于檢索地點的檢索數(shù)據(jù)等的存儲單元。
[0028]另外，作為鏈路數(shù)據(jù)34,關于構成道路的各鏈路記錄有表示鏈路所屬的道路的寬度、坡度、橫向坡度(cant )、斜坡(bank )、路面的狀態(tài)、匯合區(qū)間、道路的車道數(shù)量、車道數(shù)量減少的位置、寬度變窄的位置、道口等的數(shù)據(jù)，關于拐角記錄有表示曲率半徑、交叉路口、T 字路、拐角的入口以及出口等的數(shù)據(jù)，關于道路屬性記錄有表示下坡路、上坡路等的數(shù)據(jù)， 關于道路種類除表示國道、縣道、小街道等普通道路的數(shù)據(jù)外，還記錄有表示高速汽車國道、都市高速道路、汽車專用道路、普通收費道路、收費橋等收費道路的數(shù)據(jù)。[〇〇29]另外，作為節(jié)點數(shù)據(jù)35,記錄對實際的道路的分支路口(也包括交叉路口、T字路等)、各道路根據(jù)曲率半徑等按每規(guī)定的距離設定的節(jié)點的坐標(位置)、表示節(jié)點是否是與交叉路口對應的節(jié)點的節(jié)點屬性、與節(jié)點連接的鏈路的鏈路編號的列表亦即連接鏈路編號列表、與節(jié)點經(jīng)由鏈路相鄰的節(jié)點的節(jié)點編號的列表即相鄰節(jié)點編號列表、與各節(jié)點的高低(高度)等相關的數(shù)據(jù)等。
[0030]另一方面，自動駕駛成本表32以及手動駕駛成本表33是在如下述那樣在搜索從出發(fā)地(例如車輛的當前位置)至設定的目的地的路徑的路徑搜索處理中，用于計算成為路徑的選擇的指標的成本值的表。
[0031]在此，作為車輛的行駛方式，除基于用戶的駕駛操作行駛的手動駕駛行駛外，也能夠進行不借助用戶的駕駛操作，基于車輛沿著預先設定的路徑自動地進行行駛的自動駕駛控制的行駛。應予說明，在自動駕駛控制中，例如，隨時檢測車輛的當前位置、車輛行駛的車道、周邊的其他車輛的位置，并通過車輛控制ECU20以沿著預先設定的路徑行駛的方式自動地進行方向盤、驅(qū)動源、制動器等的車輛控制。應予說明，對于自動駕駛控制的詳細內(nèi)容是已經(jīng)公知的，因此省略說明。另外，也可以對全部的道路區(qū)間進行自動駕駛控制，但在以下的說明中，對作為進行車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間設定在與連接的其他的道路的邊界設置門(gate)(不管有人無人、是否免費)的高速道路，并設為基本上僅在車輛在自動駕駛區(qū)間行駛的期間進行上述自動駕駛控制而進行說明。其中，作為自動駕駛區(qū)間也可以設定其他的區(qū)間。例如，也可以將高速汽車國道、都市高速道路、汽車專用道路、收費道路、 普通道路設定為自動駕駛區(qū)間。應予說明，在車輛行駛在自動駕駛區(qū)間的情況下并非一定進行自動駕駛控制，僅在由用戶選擇進行自動駕駛控制，并且適合利用自動駕駛控制進行行駛的狀況下進行。即，自動駕駛區(qū)間是除允許對車輛進行手動駕駛外還允許進行自動駕駛控制的區(qū)間。[〇〇32]另外，在本實施方式所涉及的導航裝置1中，在路徑搜索時刻，尤其在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間，能夠預先選擇車輛通過自動駕駛控制行駛還是通過基于用戶的駕駛操作的手動駕駛行駛。然后，在自動駕駛區(qū)間選擇了車輛通過自動駕駛控制行駛的情況下，使用被設定為以越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本值的自動駕駛控制用的成本表亦即自動駕駛成本表32來進行路徑搜索。另一方面， 在自動駕駛區(qū)間選擇了車輛通過手動駕駛行駛的情況下，使用不考慮自動駕駛控制的通常的手動駕駛用的成本表亦即手動駕駛成本表33來進行路徑搜索。
[0033]在此，圖2是比較示出自動駕駛成本表32與手動駕駛成本表33的內(nèi)容的圖。如圖2 所示，自動駕駛成本表32以及手動駕駛成本表33具備用于計算成本值的多個要素。并且，按照各要素確定出的值的合計值被作為成本值計算，將成本值最少的路徑如下述那樣選擇為推薦路徑(圖5的S2、S4)。另外，自動駕駛成本表32和手動駕駛成本表33雖存在共用的要素， 但也有僅包含于一方的要素。例如，用于將分支(右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn))較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑的分支成本、用于將距離較短的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑的距離成本、用于將交通阻塞較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑的交通阻塞成本、用于將對于車輛適于行駛的道路屬性優(yōu)先選擇為推薦路徑的道路屬性成本、以及用于將在JCT、IC等中必要的車道變更較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑的車道變更成本為共用的要素。另外，用于將不包括彎道的道路以及在包括彎道的情況下所包括的的彎道的曲率較小的(曲率半徑R較大的)路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑的彎道曲率成本、用于將包括從道路施工結束起的期間較短的區(qū)間的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑的施工期間成本、用于將交通量較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑的交通量成本為僅自動駕駛成本表32所包括的要素。另外，用于將道路寬度較寬的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑的道路寬度成本、用于將車道數(shù)量較多的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑的車道數(shù)量成本為僅手動駕駛成本表33所包括的要素。在此，尤其是自動駕駛成本表32中的(A)道路屬性成本、(B)車道變更成本、(C)彎道曲率成本、(D)施工期間成本、(E)交通量成本相當于用于判定是否適于進行基于自動駕駛控制的行駛的自動駕駛判別要素。
[0034]以下，特別對上述(A)?(E)的自動駕駛判別要素更加詳細地進行說明。
[0035](A)由于包括用于進行基于自動駕駛控制的行駛的專用的車道(以下稱為自動駕駛專用車道)的路徑是在以通過自動駕駛控制進行行駛為前提設計的道路行駛的路徑，所以能夠推斷為是能夠適當?shù)剡M行基于自動駕駛控制的行駛的路徑。因此，在道路屬性成本中，對于具備自動駕駛專用車道的道路，使道路屬性成本的值更小。結果，包括自動駕駛專用車道的路徑被優(yōu)先選擇為推薦路徑。[〇〇36](B)另外，由于在JCT、IC等的車道變更的次數(shù)較多的路徑需要復雜的駕駛操作，所以不能夠適當?shù)剡M行基于自動駕駛控制的行駛。即，存在自動駕駛控制被中斷的可能性。因此，在車道變更成本中，車道變更的次數(shù)越少，越使車道變更成本的值更小。結果，車道變更較少的路徑被優(yōu)先選擇為推薦路徑。
[0037](C)另外，由于在彎道的曲率較大的(曲率半徑R較小的)道路中，基于車外相機19、 傳感器檢測區(qū)劃線、其他車輛較困難，所以不能夠適當?shù)剡M行基于自動駕駛控制的行駛。 即，存在自動駕駛控制被中斷的可能性。例如如圖3所示，在本車輛45利用車外相機19進行其他車輛46、區(qū)劃線47的檢測的情況下，若彎道的曲率較大，則與直線道路、彎道的曲率較小的道路相比，行進方向前方的檢測區(qū)域變窄。尤其是在像高速道路那樣在道路的兩側(cè)有墻壁的情況下，因被壁遮擋而導致檢測區(qū)域變窄。因此，在彎道曲率成本中，將不包括彎道的情況設為最小的值，在包括彎道的情況下越是包括曲率較小的彎道，越使彎道曲率成本的值更小。結果，不包括彎道的道路以及在包括彎道的情況下所包括的彎道的曲率較小的路徑被優(yōu)先選擇為推薦路徑。
[0038](D)另外，在進行基于車外相機19的區(qū)劃線的檢測時，區(qū)劃線被鮮明地描繪于路面較重要。然而，即使在剛通過施工鋪修后，區(qū)劃線較鮮明，但由于車輛反復在路面上行駛，區(qū)劃線逐漸被剝離、劣化。并且，由于在區(qū)劃線劣化的道路中，基于車外相機19檢測區(qū)劃線較困難，所以不能夠適當?shù)剡M行基于自動駕駛控制的行駛。即，存在自動駕駛控制被中斷的可能性。例如，例如如圖4所示，在本車輛45利用車外相機19進行區(qū)劃線47的檢測的情況下，在區(qū)劃線47劣化的狀態(tài)下進行通過車外相機19拍攝的圖像的圖像處理的情況下，不能夠正確地檢測區(qū)劃線47的位置、形狀。因此，在施工期間成本中，對于從道路施工結束起的期間較短的道路，使施工期間成本的值更小。結果，包括從道路施工結束起的期間較短的區(qū)間，即包括被預測為區(qū)劃線較鮮明的區(qū)間的路徑被優(yōu)先選擇為推薦路徑。
[0039](E)在交通量成本中，與施工期間成本相同，由于防止由不能夠檢測區(qū)劃線導致自動駕駛控制被中斷的理由，對于交通量較少的道路，使交通量成本的值更小。結果，將交通量較少，即被預測為區(qū)劃線較鮮明的路徑被優(yōu)先選擇為推薦路徑。
[0040]應予說明，在本實施方式中，作為自動駕駛判別要素列舉了 (A)?(E)，但不需要使用(A)?(E)的全部，也可以僅使用一部分的要素(例如(A)?(C))。另外，也可以對自動駕駛判別要素設置優(yōu)先順位，例如也可以被構成為，在先僅使用(A)?(C)進行路徑搜索，不能夠?qū)⑼扑]路徑鎖定于一條路徑的情況下，還使用(D)、(E)進行路徑搜索。[〇〇41]另外，自動駕駛成本表32被設定為與手動駕駛成本表33相比，距離成本、交通阻塞成本、道路寬度成本、車道數(shù)量成本在成本值整體所占的比例變低(特別是道路寬度成本、 車道數(shù)量成本為“〇”)，相反對于車道變更成本，設定為在成本值整體所占的比例變高。結果，在自動駕駛區(qū)間選擇車輛通過自動駕駛控制行駛并進行路徑搜索的情況下，與選擇通過手動駕駛行駛并進行路徑搜索的情況相比，重視是否是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑而計算成本值。應予說明，對于使用自動駕駛成本表32以及手動駕駛成本表33的路徑搜索處理的詳細內(nèi)容，在下文中進行說明。
[0042]另一方面，導航ECU(電子控制單元)13是進行導航裝置1的整體的控制的電子控制單元，具備作為運算裝置以及控制裝置的CPU41、當CPU41進行各種運算處理時作為工作存儲器使用并且存儲搜索路徑時的路徑數(shù)據(jù)等的RAM42、除記錄控制用的程序外還記錄下述的路徑搜索處理程序(參照圖5)等的R0M43、以及存儲從R0M43讀出的程序的閃存44等內(nèi)部存儲裝置。應予說明，導航ECU13構成作為處理算法的各種單元。例如，成本計算單元使用被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本值的自動駕駛控制用的成本表來計算成本值。推薦路徑搜索單元基于由成本計算單元計算出的成本值來搜索推薦路徑。行駛方式選擇單元在自動駕駛區(qū)間選擇車輛通過自動駕駛控制行駛還是通過基于用戶的駕駛操作的手動駕駛行駛?？刂苾?nèi)容設定單元針對由推薦路徑搜索單元搜索出的推薦路徑所包括的自動駕駛區(qū)間設定針對車輛進行的自動駕駛控制的控制內(nèi)容。
[0043]操作部14在輸入作為行駛開始地點的出發(fā)地以及作為行駛結束地點的目的地時等被操作，由各種鍵、按鈕等多個操作開關(未圖示)構成。而且，導航E⑶13基于通過各開關的按下等輸出的開關信號，進行為了執(zhí)行對應的各種動作的控制。應予說明，操作部14也能夠由設置于液晶顯示器15的前表面的觸摸面板構成。另外，也能夠由話筒和聲音識別裝置構成。[〇〇44]另外，在液晶顯示器15顯示包括道路的地圖圖像、交通信息、操作引導、操作菜單、 鍵的引導、在路徑搜索時搜索出的從出發(fā)地至目的地的推薦路徑、與推薦路徑相關的各種信息、沿著引導路徑(推薦路徑被選擇為引導路徑的情況下是推薦路徑)的引導信息、新聞、 天氣預報、時刻、郵件、電視節(jié)目等。應予說明，也可以代替液晶顯示器15而使用HUD、HMD。 [〇〇45]另外，揚聲器16基于來自導航ECU13的指示輸出引導沿著引導路徑的行駛的聲音指引、交通信息的引導。
[0046]另外，DVD驅(qū)動器17是能夠讀取記錄于DVDXD等記錄介質(zhì)的數(shù)據(jù)的驅(qū)動器。并且，基于讀取的數(shù)據(jù)進行音樂、影像的播放、地圖信息DB31的更新等。
[0047]另外，通信模塊18是用于接收從交通信息中心例如從VICS中心、探測中心等發(fā)送的交通信息、探測信息、天氣信息等的通信裝置，例如移動電話機、DCM與其相當。另外，也包括在車輛間進行通信的車輛間通信裝置、與路側(cè)機之間進行通信的道路車輛間通信裝置。
[0048]另外，車外相機19由例如使用CCD等固體拍攝元件的相機構成，被安裝于車輛的前保險杠的上方，并且以光軸方向從水平方向以規(guī)定角度朝向下方的方式設置。并且，車外相機19在車輛在自動駕駛區(qū)間行駛的情況下，拍攝車輛的行進方向前方。另外，車輛控制 ECU20通過針對拍攝出的拍攝圖像進行圖像處理來檢測在車輛行駛的道路描繪的區(qū)劃線、 周邊的其他車輛等，并基于檢測結果進行車輛的自動駕駛控制。應予說明，車外相機19也可以被構成為除車輛前方以外，配置在后方、側(cè)方。另外，作為檢測其他車輛的單元，也可以代替相機而使用毫米波雷達等傳感器、車輛間通信、道路車輛間通信。[〇〇49]另外，車輛控制ECU20是進行搭載有導航裝置1的車輛的控制的電子控制單元。另夕卜，車輛控制ECU20與方向盤、制動器、加速器等車輛的各驅(qū)動部連接，在本實施方式中，尤其是在車輛行駛在自動駕駛區(qū)間的情況下，通過控制各驅(qū)動部來實施車輛的自動駕駛控制。另外，導航ECU13在決定了車輛的行駛預定路徑(引導路徑)的時刻，經(jīng)由CAN針對車輛控制ECU20發(fā)送與自動駕駛控制相關的指示信號。然后，車輛控制ECU20根據(jù)接收到的指示信號實施行駛開始后的自動駕駛控制。應予說明，指示信號的內(nèi)容是確定行駛預定路徑(引導路徑)的信息、和針對行駛預定路徑所包括的自動駕駛區(qū)間設定針對車輛進行的自動駕駛控制的控制內(nèi)容(例如前進、向右變更車道、匯合等)的信息。
[0050]接著，基于圖5對在具有上述構成的本實施方式所涉及的導航裝置1中CPU41所執(zhí)行的路徑搜索處理程序進行說明。圖5是本實施方式所涉及的路徑搜索處理程序的流程圖。 在此，路徑搜索處理程序是在導航裝置1中接受了用于實施路徑搜索的規(guī)定的操作的情況下被執(zhí)行，搜索從搜索出發(fā)地至目的地的推薦路徑的程序。應予說明，在以下的圖5中以流程圖表示的程序存儲于導航裝置1具備的RAM42、R0M43,并由CPU41執(zhí)行。
[0051]首先，在路徑搜索處理程序中，在步驟(以下簡寫為S)1，CPU41判定自動駕駛開關是否被接通。在此，自動駕駛開關是用戶切換在自動駕駛區(qū)間車輛基本上進行自動駕駛控制，或是不進行自動駕駛控制而進行手動駕駛的開關，配置于儀表板等。[〇〇52]然后，在判定為自動駕駛開關接通的情況下(S1:是)，轉(zhuǎn)移至S3。相對于此，在判定為自動駕駛開關斷開的情況下(S1:否)，轉(zhuǎn)移至S2。
[0053]S卩，在判定為自動駕駛開關接通的情況下，用戶期望在自動駕駛區(qū)間進行自動駕駛控制，因此，如下述那樣，在S3以后，CPU41假定車輛在自動駕駛區(qū)間基本上進行自動駕駛控制而搜索從出發(fā)地至目的地的推薦路徑。
[0054]另一方面，在判定為自動駕駛開關斷開的情況下，用戶期望在自動駕駛區(qū)間不進行自動駕駛控制而進行手動駕駛，因此在S2中，CPU41假定車輛在自動駕駛區(qū)間進行手動駕駛而搜索從出發(fā)地至目的地的推薦路徑。應予說明，S2的推薦路徑的搜索處理與不考慮自動駕駛控制的普通的路徑搜索處理相同。具體而言，使用公知的迪杰斯特拉算法，使用手動駕駛成本表33進行成本值的計算。然后，將成本值最小的路徑設為推薦路徑。另外，對于推薦路徑以外改變搜索條件搜索出的其他的候補路徑(例如以距離優(yōu)先、普通道路優(yōu)先、收費道路優(yōu)先搜索出的路徑)也在液晶顯示器15中引導。
[0055]在此，圖6是表示在上述S2顯示于液晶顯示器15的路徑引導畫面51的圖。在路徑引導畫面51顯示按照各路徑以列表形式顯示除與推薦路徑相關的信息外還顯示與以與推薦路徑不同的條件搜索出的路徑(例如以距離優(yōu)先、普通道路優(yōu)先、收費道路優(yōu)先搜索出的路徑)相關的信息的信息窗口 52。并且，在信息窗口 52中特別地以光標53選擇出的路徑在畫面左側(cè)重復顯示在地圖圖像上。應予說明，在圖6所示的例子中，也顯示推薦路徑以外的候補路徑，但也可以為僅顯示推薦路徑的構成。然后，用戶從引導的路徑中選擇出車輛的行駛預定路徑(引導路徑)。然后，導航裝置1基于選擇出的行駛預定路徑進行行駛的引導。
[0056]另一方面，在S3中，CPU41獲取出發(fā)地以及目的地。應予說明，出發(fā)地可以是車輛的當前位置，也可以是由用戶指定的任意的地點(例如自己家)。另外，目的地也可以基于在操作部14中接受的用戶的操作(例如設施的檢索、選擇操作)來獲取。[〇〇57]接下來，在S4中，CPU41假定車輛在自動駕駛區(qū)間通過自動駕駛控制行駛而搜索從出發(fā)地至目的地的推薦路徑。尤其是，上述S4的路徑搜索使用公知的迪杰斯特拉算法，使用自動駕駛成本表32(圖2)來進行成本值的計算。具體而言，從出發(fā)地側(cè)以及目的地側(cè)進行路徑的搜索，在從出發(fā)地側(cè)的搜索與從目的地側(cè)的搜索的重合部分，基于自動駕駛成本表32 計算將從出發(fā)地側(cè)累積的成本值和從目的地側(cè)累積的成本值相加的值(成本加法值)。然后，在S5中，CPU41將計算出的成本加法值最小的路徑確定為候補路徑。[〇〇58]在此，自動駕駛成本表32如上述那樣，作為用于判定是否適于進行基于自動駕駛控制的行駛的自動駕駛判別要素，具備(A)道路屬性成本、(B)車道變更成本、(C)彎道曲率成本、(D)施工期間成本、以及(E)交通量成本(參照圖2)。結果，越是包括自動駕駛專用車道的路徑、車道變更較少的路徑、不包括彎道的道路以及在包括彎道的情況下所包括的彎道的曲率較小的路徑、包括從道路施工結束起的期間較短或者交通量較少的區(qū)間的路徑(即， 被預測為區(qū)劃線較鮮明的路徑)等適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本值。另外，自動駕駛成本表32被設定為與手動駕駛成本表33相比，距離成本、交通阻塞成本、道路寬度成本、車道數(shù)量成本在成本值整體所占的比例變低，相反對于車道變更成本，設定為在成本值整體所占的比例變高。結果，與手動駕駛成本表33相比，重視是否是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑而計算成本值。因此，能夠進行考慮到了基于自動駕駛控制的行駛的合格性的路徑搜索。[〇〇59]接下來，在S6中，CPU41引導與在上述S5選擇出的推薦路徑相關的信息。應予說明， 可以為僅引導與推薦路徑相關的信息的構成，對于未被選擇為推薦路徑的其他的候補路徑 (例如，成本加法值為第2個、第3個小的路徑)也可以作為引導對象。在此，圖7是表示在上述 S6顯示于液晶顯示器15的路徑引導畫面61的圖。在路徑引導畫面61顯示按照各路徑以列表形式除顯示與推薦路徑相關的信息外還顯示與未被選擇為推薦路徑的其它的候補路徑相關的信息的信息窗口 62。而且，在信息窗口 62,尤其是通過光標63選擇出的路徑在畫面左側(cè)重復顯示在地圖圖像上。應予說明，在重復顯示在地圖圖像上的路徑包括自動駕駛區(qū)間的情況下，識別顯示符合自動駕駛區(qū)間的區(qū)間和不符合自動駕駛區(qū)間的區(qū)間。例如，在圖7所示的例子中，以實線顯示自動駕駛區(qū)間，以虛線顯示自動駕駛區(qū)間以外。另外，在信息窗口 62除了顯示所需時間之外，也期望顯示被預測為自動駕駛控制被中斷的次數(shù)、距離等。應予說明，在圖7所示的例子中，也顯示推薦路徑以外的候補路徑，但也可以為僅顯示推薦路徑的構成。另外，也可以為在信息窗口 62中不顯示中斷次數(shù)、中斷距離的構成。
[0060]然后，在S7中，CPU41從在上述S6引導的路徑中基于用戶的操作決定車輛的行駛預定路徑(引導路徑)。應予說明，也可以為不使用戶進行選擇而將推薦路徑?jīng)Q定為行駛預定路徑的構成。然后，CPU41針對行駛預定路徑所包括的自動駕駛區(qū)間設定針對車輛進行的自動駕駛控制的控制內(nèi)容(例如前進、向右進行車道變更、匯合等)。
[0061]例如，在圖8所示的例子中，是表示在車輛的行駛預定路徑中，區(qū)間a?f為自動駕駛區(qū)間的情況下設定的自動駕駛控制的控制內(nèi)容的一個例子的圖。在圖8所示的例子中，針對區(qū)間a?f設定自動駕駛控制的控制內(nèi)容。應予說明，自動駕駛控制的控制內(nèi)容基本上基于行駛預定路徑和地圖信息來決定，例如，在1C等需要與主線匯合的區(qū)間，作為自動駕駛控制的控制內(nèi)容設定“匯合”。另外，在JCT、IC等為了向其他的高速道路、普通道路移動而需要進行車道變更的區(qū)間，設定“向右(左)進行車道變更”。然后，將確定行駛預定路徑的信息和設定的控制內(nèi)容經(jīng)由CAN對車輛控制ECU20發(fā)送。結果，若車輛開始行駛，則車輛控制ECU20 根據(jù)從導航裝置1接收到的信息實施行駛開始后的自動駕駛控制。
[0062]如以上詳細說明的那樣，在本實施方式所涉及的導航裝置1、基于導航裝置1的路徑搜索方法以及利用導航裝置1執(zhí)行的計算機程序中，在搜索包括允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間的從出發(fā)地至目的地的推薦路徑的情況下，使用被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本值的自動駕駛成本表32來計算成本值，并基于計算出的成本值來搜索推薦路徑(S5)，因此，能夠進行考慮到了基于自動駕駛控制的行駛的合格性的路徑搜索。結果，能夠提供進行基于自動駕駛控制的行駛，且防止產(chǎn)生自動駕駛控制被中斷等對用戶不利的現(xiàn)象的推薦路徑。
[0063]應予說明，本發(fā)明并不局限于上述實施方式，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)當然能夠進行各種改進、變形。
[0064]例如，在本實施方式中，在進行車輛的行駛開始時的路徑搜索時應用了本發(fā)明，但例如也可以在車輛通過手動駕駛行駛在自動駕駛區(qū)間的中途，在按下開始自動駕駛的自動駕駛開始按鈕時應用本發(fā)明。該情況下，執(zhí)行圖5的S3以后的處理。另外，出發(fā)地為車輛的當前位置，若是在導航裝置1中已經(jīng)設定目的地的狀態(tài)，則目的地為該目的地。另一方面，在未設定目的地的情況下，例如將距道路規(guī)定距離的地點設為目的地。
[0065]另外，在本實施方式中，為導航裝置1設定針對車輛進行的自動駕駛控制的控制內(nèi)容(例如前進、向右進行車道變更、匯合等)的構成，但也可以為由車輛控制ECU20設定自動駕駛的控制內(nèi)容的構成。另外，自動駕駛控制的控制內(nèi)容并非一定要在路徑搜索時設定，在到達自動駕駛區(qū)間之前設定即可。
[0066]另外，在本實施方式中，作為用于不借助用戶的駕駛操作而自動地進行行駛的自動駕駛控制，對車輛控制ECU20控制車輛的操作中的、與車輛的舉動相關的操作亦即加速操作、制動操作以及手柄操作的全部進行了說明。但是，也可以將自動駕駛控制設為車輛控制 ECU20控制車輛的操作中的、與車輛的舉動相關的操作亦即加速操作、制動操作以及手柄操作的至少一個操作。另一方面，基于用戶的駕駛操作的手動駕駛是指車輛的操作中的、與車輛的舉動相關的操作亦即加速操作、制動操作以及手柄操作的全部由用戶進行而進行說明。
[0067]另外，在本實施方式中，設為路徑搜索處理程序(圖5)由導航裝置1執(zhí)行的構成，但也可以為由車輛控制ECU20執(zhí)行的構成。該情況下，設為車輛控制ECU20從導航裝置1獲取車輛的當前位置、地圖信息、交通信息等的構成。
[0068]另外，本發(fā)明除了能夠應用于導航裝置以外，也能夠應用于具有路徑搜索功能的裝置。例如，也能夠應用于移動電話機、智能手機、平板終端、個人計算機等(以下稱為移動終端等)。另外，也能夠應用于由服務器和移動終端等構成的系統(tǒng)。該情況下，也可以為服務器和移動終端等的任意一個實施上述的路徑搜索處理程序(圖5)的各步驟的構成。但是，在將本發(fā)明應用于移動終端等的情況下，需要能夠執(zhí)行自動駕駛控制的車輛和移動終端等以能夠通信的方式連接(不管有線無線)。
[0069]另外，上文中對將本發(fā)明的路徑搜索系統(tǒng)具體化的實施例進行了說明，但路徑搜索系統(tǒng)也可以具有以下的構成，該情況下起到以下的效果。
[0070]例如，第一構成如下。
[0071]是在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間搜索進行基于自動駕駛控制的行駛時的推薦路徑的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，具有:成本計算單元，其使用自動駕駛控制用的成本表來計算成本值，該自動駕駛控制用的成本表被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本值；以及推薦路徑搜索單元，其基于由上述成本計算單元計算出的成本值來搜索上述推薦路徑。
[0072]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，能夠進行考慮到了基于自動駕駛控制的行駛的合格性的路徑搜索。結果，能夠提供進行基于自動駕駛控制的行駛，并且防止產(chǎn)生自動駕駛控制被中斷等對用戶不利的現(xiàn)象的推薦路徑。[〇〇73]另外，第二構成如下。
[0074]其特征在于，上述自動駕駛控制用的成本表具備用于計算成本值的多個要素，按照各要素確定出的值的合計值被作為成本值計算，上述多個要素包括用于判定是否適于進行基于自動駕駛控制的行駛的自動駕駛判別要素。
[0075]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，通過使用自動駕駛判別要素來計算成本值， 能夠正確地判定是否是適合基于自動駕駛控制的行駛的路徑。[〇〇76]另外，第三構成如下。
[0077]其特征在于，作為上述自動駕駛判別要素，包括以下中的至少一個以上:專用路線成本，其用于將包括用于進行基于自動駕駛控制的行駛的專用的車道的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑；車道變更成本，其用于將車道變更較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑；彎道曲率成本，其用于將不包括彎道的道路以及在包括彎道的情況下所包括的彎道的曲率較小的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑;施工期間成本，其用于將包括從道路施工結束起的期間較短的區(qū)間的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑；以及交通量成本，其用于將交通量較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑。[〇〇78]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，能夠?qū)ㄗ詣玉{駛專用車道的路徑、車道變更較少的路徑、不包括彎道的道路以及在包括彎道的情況下所包括的彎道的曲率較小的路徑、包括從道路施工結束起的期間較短或者交通量較少的區(qū)間的路徑(即，被預測為區(qū)劃線較鮮明的路徑)分別優(yōu)先選擇為推薦路徑。因此，能夠?qū)⒏舆m合基于自動駕駛控制的行駛的路徑選擇為推薦路徑。[〇〇79]另外，第四構成如下。[〇〇8〇]其特征在于，在上述車輛在上述自動駕駛區(qū)間通過自動駕駛控制行駛的情況下，上述成本計算單元使用上述自動駕駛控制用的成本表來計算成本值，在上述車輛在上述自動駕駛區(qū)間通過基于用戶的駕駛操作的手動駕駛行駛的情況下，上述成本計算單元使用與上述自動駕駛控制用的成本表不同的手動駕駛用的成本表來計算成本值。
[0081]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，能夠搜索適合各行駛方式的路徑。[〇〇82]另外，第五構成如下。
[0083]其特征在于，具有行駛方式選擇單元，其選擇在上述自動駕駛區(qū)間上述車輛通過自動駕駛控制來行駛，還是通過基于用戶的駕駛操作的手動駕駛來行駛，上述成本計算單元在選擇為在上述自動駕駛區(qū)間通過自動駕駛控制行駛的情況下，使用上述自動駕駛控制用的成本表來計算成本值，上述成本計算單元在選擇為在上述自動駕駛區(qū)間通過手動駕駛行駛的情況下，使用與上述自動駕駛控制用的成本表不同的手動駕駛用的成本表來計算成本值。
[0084]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，除了能夠檢索假定車輛在自動駕駛區(qū)間進行自動駕駛控制的推薦路徑外，也能夠檢索假定不進行自動駕駛控制的推薦路徑，能夠擴大用戶的路徑選擇的范圍，能夠不限定車輛的行駛方式而使用戶選擇更加適當?shù)男旭偮窂健?另外，由于使用根據(jù)選擇出的行駛方式不同的成本表來進行路徑搜索，因此，能夠搜索適合各行駛方式的路徑。[〇〇85]另外，第六構成如下。
[0086]其特征在于，上述自動駕駛控制用的成本表以及上述手動駕駛用的成本表作為用于計算成本值的要素包括以下中的至少一個以上:距離成本，其用于將距離較短的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑;交通阻塞成本，其用于將交通阻塞較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑;道路寬度成本，其用于將道路寬度較寬的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑；以及車道數(shù)量成本，其用于將車道數(shù)量較多的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑，上述自動駕駛控制用的成本表與上述手動駕駛用的成本表相比，上述距離成本、交通阻塞成本、道路寬度成本、或者車道數(shù)量成本在成本值中所占的比例較低。
[0087]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，在選擇為車輛在自動駕駛區(qū)間通過自動駕駛控制行駛并進行了路徑搜索的情況下，與選擇為通過手動駕駛行駛并進行了路徑搜索的情況相比，能夠重視是否是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑而計算成本值。[〇〇88]另外，第七構成如下。
[0089]其特征在于，上述自動駕駛控制用的成本表以及上述手動駕駛用的成本表作為用于計算成本值的要素，包括在兩個表中考慮的共用的要素、僅在上述自動駕駛控制用的成本表中考慮的要素、以及僅在上述手動駕駛用的成本表中考慮的要素，上述自動駕駛控制用的成本表被設定為與上述手動駕駛用的成本表相比，上述共用的要素在成本值整體中所示的比例較低。
[0090]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，通過在手動駕駛用的成本表和手動駕駛用的成本表中分別使用不同的要素計算成本值，基于與選擇出的行駛方式相應的基準正確地判定路徑的合格性。
[0091]另外，第八構成如下。[〇〇92]其特征在于，具有控制內(nèi)容設定單元，該控制內(nèi)容設定單元針對由上述推薦路徑搜索單元搜索出的上述推薦路徑所包括的上述自動駕駛區(qū)間設定針對上述車輛進行的上述自動駕駛控制的控制內(nèi)容。
[0093]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，能夠設定在推薦路徑行駛時由車輛進行的自動駕駛控制的控制內(nèi)容。因此，無需在行駛中設定自動駕駛控制的控制內(nèi)容，能夠減輕自動駕駛控制所涉及的處理負擔。[〇〇94]另外，第九構成如下。
[0095]其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為越是包括用于進行基于自動駕駛控制的行駛的專用的車道的路徑，越計算出更低的成本值。
[0096]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，能夠?qū)τ谶m于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑計算出更低的成本值。[〇〇97]另外，第十構成如下。[〇〇98]其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為越是車道變更較少的路徑，越計算出更低的成本值。
[0099]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，能夠?qū)τ谶m于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑計算出更低的成本值。
[0100]另外，第十一構成如下。
[0101]其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為不包括彎道的路徑的成本值最低，且對于包括彎道的路徑，彎道的曲率越小，越計算出更低的成本值。
[0102]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，能夠?qū)τ谶m于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑計算出更低的成本值。
[0103]另外，第十二構成如下。
[0104]其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為越是包括從道路施工結束起的期間較短的區(qū)間的路徑，越計算出更低的成本值。
[0105]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，能夠?qū)τ谶m于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑計算出更低的成本值。
[0106]另外，第十三構成如下。
[0107]其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為越是交通量較少的路徑，越計算出更低的成本值。
[0108]根據(jù)具有上述構成的路徑搜索系統(tǒng)，能夠?qū)τ谶m于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑計算出更低的成本值。[〇1〇9]附圖標記說明:1…導航裝置；13…導航ECU; 14…操作部；15…液晶顯不器;41-" CPU; 42".RAM; 43".ROM; 45…本車輛;46…其他車輛;47…區(qū)劃線；51、61…路徑引導畫面； 52、62…信息窗口。
【主權項】
1.一種路徑搜索系統(tǒng)，是在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間搜索進行基于自 動駕駛控制的行駛時的推薦路徑的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，具有:成本計算單元，其使用自動駕駛控制用的成本表來計算成本值，所述自動駕駛控制用 的成本表被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本 值；以及推薦路徑搜索單元，其基于由所述成本計算單元計算出的成本值來搜索所述推薦路徑。2.根據(jù)權利要求1所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，所述自動駕駛控制用的成本表具備用于計算成本值的多個要素，按照各要素確定出的值的合計值被作為成本值計算，所述多個要素包括用于判定是否適于進行基于自動駕駛控制的行駛的自動駕駛判別要素。3.根據(jù)權利要求2所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，作為所述自動駕駛判別要素包括以下中的至少一個以上:專用路線成本，其用于將包括用于進行基于自動駕駛控制的行駛的專用的車道的路徑 優(yōu)先選擇為推薦路徑；車道變更成本，其用于將車道變更較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑；彎道曲率成本，其用于將不包括彎道的道路以及在包括彎道的情況下所包括的彎道的 曲率較小的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑；施工期間成本，其用于將包括從道路施工結束起的期間較短的區(qū)間的路徑優(yōu)先選擇為 推薦路徑；以及交通量成本，其用于將交通量較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑。4.根據(jù)權利要求1?3中任意一項所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，在所述自動駕駛區(qū)間所述車輛通過自動駕駛控制行駛的情況下，所述成本計算單元使 用所述自動駕駛控制用的成本表來計算成本值，在所述自動駕駛區(qū)間所述車輛通過基于用戶的駕駛操作的手動駕駛行駛的情況下，所 述成本計算單元使用與所述自動駕駛控制用的成本表不同的手動駕駛用的成本表來計算 成本值。5.根據(jù)權利要求1?3中任意一項所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，具有行駛方式選擇單元，其選擇在所述自動駕駛區(qū)間所述車輛通過自動駕駛控制來行 駛，還是通過基于用戶的駕駛操作的手動駕駛來行駛，所述成本計算單元在選擇為在所述自動駕駛區(qū)間通過自動駕駛控制行駛的情況下，使 用所述自動駕駛控制用的成本表來計算成本值，所述成本計算單元在選擇為在所述自動駕駛區(qū)間通過手動駕駛行駛的情況下，使用與 所述自動駕駛控制用的成本表不同的手動駕駛用的成本表來計算成本值。6.根據(jù)權利要求4或者5所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，所述自動駕駛控制用的成本表以及所述手動駕駛用的成本表作為用于計算成本值的 要素包括以下中的至少一個以上:距離成本，其用于將距離較短的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑；交通阻塞成本，其用于將交通阻塞較少的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑；道路寬度成本，其用于將道路寬度較寬的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑；以及車道數(shù)量成本，其用于將車道數(shù)量較多的路徑優(yōu)先選擇為推薦路徑，所述自動駕駛控制用的成本表與所述手動駕駛用的成本表相比，所述距離成本、交通 阻塞成本、道路寬度成本、或者車道數(shù)量成本在成本值中所占的比例較低。7.根據(jù)權利要求4?6中任意一項所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，所述自動駕駛控制用的成本表以及所述手動駕駛用的成本表作為用于計算成本值的 要素，包括在兩個表中考慮的共用的要素、僅在所述自動駕駛控制用的成本表中考慮的要 素、以及僅在所述手動駕駛用的成本表中考慮的要素，所述自動駕駛控制用的成本表被設定為與所述手動駕駛用的成本表相比，所述共用的 要素在成本值整體中所示的比例較低。8.根據(jù)權利要求1?7中任意一項所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，具有控制內(nèi)容設定單元，該控制內(nèi)容設定單元針對由所述推薦路徑搜索單元搜索出的 所述推薦路徑所包括的所述自動駕駛區(qū)間設定針對所述車輛進行的所述自動駕駛控制的 控制內(nèi)容。9.根據(jù)權利要求1?8中任意一項所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為越是包括用于進行基于自動駕駛控制的行駛的專 用的車道的路徑，越計算出更低的成本值。10.根據(jù)權利要求1?9中任意一項所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為越是車道變更較少的路徑，越計算出更低的成本 值。11.根據(jù)權利要求1?10中任意一項所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為不包括彎道的路徑最低，并且對于包括彎道的路 徑，彎道的曲率越小，越計算出更低的成本值。12.根據(jù)權利要求1?11中任意一項所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為越是包括從道路施工結束起的期間較短的區(qū)間的 路徑，越計算出更低的成本值。13.根據(jù)權利要求1?12中任意一項所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，自動駕駛控制用的成本表被設定為越是交通量較少的路徑，越計算出更低的成本值。14.一種路徑搜索方法，是在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間搜索進行基于 自動駕駛控制的行駛時的推薦路徑的路徑搜索方法，其特征在于，具有:成本計算單元使用自動駕駛控制用的成本表來計算成本值的步驟，所述自動駕駛控制 用的成本表被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本 值；以及推薦路徑搜索單元基于由所述成本計算單元計算出的成本值來搜索所述推薦路徑的步驟。15.—種計算機程序，是在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間搜索進行基于自動駕駛控制的行駛時的推薦路徑的計算機程序，其特征在于，使計算機作為如下單元發(fā)揮作用:成本計算單元，其使用自動駕駛控制用的成本表來計算成本值，所述自動駕駛控制用 的成本表被設定為越是適于進行基于自動駕駛控制的行駛的路徑，越計算出較低的成本 值；以及推薦路徑搜索單元，其基于由所述成本計算單元計算出的成本值來搜索所述推薦路徑。16.—種成本表的數(shù)據(jù)結構，是在允許車輛的自動駕駛控制的自動駕駛區(qū)間搜索進行 基于自動駕駛控制的行駛時的推薦路徑時，計算成為該推薦路徑的選擇的指標的成本值所 使用的成本表的數(shù)據(jù)結構，其特征在于，具備用于計算成本值的多個要素，按照各要素確定出的值的合計值被作為成本值計算，所述多個要素包括用于判定是否適于進行基于自動駕駛控制的行駛的自動駕駛判別要素。
【文檔編號】G01C21/34GK105980811SQ201580007047
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2015年1月27日
【發(fā)明人】福元將高
【申請人】愛信艾達株式會社