測(cè)氣體的濃度值等于零，則說(shuō)明此處的氣體中不含有待測(cè)氣體，控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)飛行，進(jìn)行下一個(gè)位置點(diǎn)氣體濃度的檢測(cè)，并判斷所檢測(cè)到的濃度值是否大于零，若直至無(wú)人機(jī)完成整個(gè)設(shè)定飛行軌跡的飛行，均未檢測(cè)到大于零的濃度值，則說(shuō)明待測(cè)區(qū)域無(wú)氣體泄漏;若在無(wú)人機(jī)檢測(cè)過(guò)程中，一旦檢測(cè)到某一位置點(diǎn)的氣體濃度值大于零，則說(shuō)明此處或者其附近必然有待測(cè)氣體泄漏，此時(shí)控制無(wú)人機(jī)在該氣體濃度值大于零的位置點(diǎn)周?chē)w行，并檢測(cè)該氣體濃度值大于零的位置點(diǎn)周?chē)奈恢命c(diǎn)的氣體濃度值，從中找出氣體濃度的最大值，該氣體濃度的最大值所在的位置點(diǎn)即可作為待測(cè)氣體的泄漏源。
[0033]從上述檢測(cè)過(guò)程中不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施例中的氣體泄漏檢測(cè)方法可以在檢測(cè)過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)有待測(cè)氣體泄漏時(shí)，就立刻控制無(wú)人機(jī)在該氣體濃度值大于零的周?chē)_定泄漏源的位置，使工作人員可以及時(shí)根據(jù)確定的泄漏源位置到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)泄漏問(wèn)題進(jìn)行處理，無(wú)人機(jī)不需要像現(xiàn)有技術(shù)完成整個(gè)設(shè)定飛行軌跡的飛行，得到整個(gè)飛行軌跡中各位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的氣體濃度值，并經(jīng)綜合分析才能得到氣體泄漏源的位置，采用本實(shí)施例所提供的檢測(cè)方法在飛行過(guò)程中就能夠及時(shí)找出泄漏源位置，避免了現(xiàn)有技術(shù)因無(wú)法及時(shí)檢測(cè)到氣體泄漏源的位置，延誤了對(duì)氣體泄漏問(wèn)題進(jìn)行及時(shí)處理的時(shí)機(jī)的問(wèn)題。
[0034]需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，在待測(cè)區(qū)域內(nèi)無(wú)待測(cè)氣體泄露時(shí)，無(wú)人機(jī)在檢測(cè)過(guò)程中完成的飛行軌跡即為設(shè)定飛行軌跡，該設(shè)定飛行軌跡需在進(jìn)行氣體泄漏檢測(cè)之前提前設(shè)定，且根據(jù)待測(cè)區(qū)域的不同，設(shè)定飛行軌跡可為多種形式，例如:若待測(cè)區(qū)域?yàn)橐粭澗用駱?，則無(wú)人機(jī)的設(shè)定飛行軌跡可為從居民樓底部至頂部圍繞居民樓盤(pán)旋而上飛行，又如:若待測(cè)區(qū)域?yàn)闅怏w管路，則無(wú)人機(jī)的設(shè)定飛行軌跡可為由氣體管路的起始端至終止端沿氣體管路的走向飛行。同時(shí)，本實(shí)施例中所述的位置點(diǎn)是指無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中檢測(cè)氣體濃度時(shí)相應(yīng)的位置，各位置點(diǎn)的分布可依據(jù)實(shí)際需要而定，例如，各位置點(diǎn)可在設(shè)定飛行軌跡中等間距分布。
[0035]本實(shí)施例中，稱(chēng)在檢測(cè)過(guò)程中，第一個(gè)檢測(cè)到濃度值大于零的位置點(diǎn)為第一參考位置點(diǎn)。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施中提到的“濃度值大于零的位置點(diǎn)周?chē)笔侵概c第一參考位置點(diǎn)臨近的周?chē)鷧^(qū)域，這一周?chē)鷧^(qū)域的大小依具體對(duì)待測(cè)氣體濃度的檢測(cè)情況而變化，并不是指某一面積一定的區(qū)域，當(dāng)然也可以是在空間上與第一參考位置點(diǎn)臨近的任何方位上的區(qū)域，本實(shí)施例并不做限定。
[0036]請(qǐng)參閱圖2，步驟S3中可在第一參考位置點(diǎn)的周?chē)鷧^(qū)域找出濃度值最大的位置點(diǎn)的過(guò)程具體可為:
[0037]步驟S31:在檢測(cè)到待測(cè)氣體的濃度大于零時(shí)，控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)沿設(shè)定飛行軌跡，并繼續(xù)朝原飛行方向飛行，檢測(cè)第一參考位置點(diǎn)之后臨近的區(qū)域內(nèi)待測(cè)氣體的濃度；需要說(shuō)明的是，無(wú)人機(jī)沿設(shè)定飛行軌跡飛行時(shí)，在設(shè)定飛行軌跡上，就第一參考位置點(diǎn)的周?chē)鷧^(qū)域而言，以無(wú)人機(jī)先到達(dá)的區(qū)域?yàn)榈谝粎⒖嘉恢命c(diǎn)之前的區(qū)域，后到達(dá)的區(qū)域?yàn)榈谝粎⒖嘉恢命c(diǎn)之后的區(qū)域。
[0038]步驟S32:同步比較所檢測(cè)到的濃度值與第一參考位置點(diǎn)的濃度值。
[0039]步驟S32中出現(xiàn)的比較結(jié)果有多種情況，因而根據(jù)多種情況，相應(yīng)的進(jìn)入不同的步驟，具體如下:
[0040]如果所檢測(cè)到的濃度值小于第一參考位置點(diǎn)的濃度值，說(shuō)明在該設(shè)定飛行軌跡上，氣體濃度值最大的位置點(diǎn)在第一參考位置點(diǎn)之前，從而增加一步驟S33，相應(yīng)的進(jìn)入步驟S33，所述步驟S33包括:控制無(wú)人機(jī)朝原飛行方向的反方向飛行，檢測(cè)第一參考位置點(diǎn)之前臨近的飛行軌跡中待測(cè)氣體的濃度，從第一參考位置點(diǎn)及其之前臨近的飛行軌跡中找出濃度值最大的位置點(diǎn)，將該濃度值最大的位置點(diǎn)作為待測(cè)氣體的泄漏源。
[0041]如果所檢測(cè)到的濃度值大于第一參考位置點(diǎn)的濃度值，則說(shuō)明濃度值最大的位置點(diǎn)在第一參考位置點(diǎn)之后，從而增加一步驟S34，相應(yīng)的進(jìn)入步驟S34，所述步驟S34包括:從所述第一參考位置點(diǎn)及其之后臨近的飛行軌跡中找出濃度值最大的位置點(diǎn)，將該濃度值最大的位置點(diǎn)作為待測(cè)氣體的泄漏源。
[0042]如果所檢測(cè)到的濃度值等于所述第一參考位置點(diǎn)的濃度值，則無(wú)法判斷濃度值最大的位置點(diǎn)在第一參考位置點(diǎn)之前還是之后，則返回步驟S31繼續(xù)檢測(cè)，直到檢測(cè)到的濃度值小于或大于第一參考位置點(diǎn)的濃度值，則對(duì)應(yīng)的分別進(jìn)入步驟S33或步驟S34，從而找到待測(cè)氣體的泄漏源。
[0043]其中，在第一參考位置點(diǎn)及其之前或之后的周?chē)鷧^(qū)域中找出濃度值最大的位置點(diǎn)的方案有多種，優(yōu)選的，當(dāng)無(wú)人機(jī)檢測(cè)到第一參考位置點(diǎn)后，控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)沿設(shè)定飛行軌跡飛行，稱(chēng)第一參考位置點(diǎn)之后的一個(gè)臨近位置點(diǎn)為M點(diǎn)，檢測(cè)M點(diǎn)的氣體濃度值，并同步比較M點(diǎn)的濃度值與第一參考位置點(diǎn)的濃度值:
[0044]當(dāng)M點(diǎn)的濃度值大于第一參考位置點(diǎn)的濃度值，則控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)沿設(shè)定飛行軌跡飛行，檢測(cè)M點(diǎn)之后的位置點(diǎn)的濃度值，并同步比較所檢測(cè)的當(dāng)前位置點(diǎn)的濃度值與上一個(gè)位置點(diǎn)的濃度值，若所檢測(cè)位置點(diǎn)的濃度值大于上一個(gè)位置點(diǎn)的濃度值，則控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)沿設(shè)定飛行軌跡飛行，以此方式循環(huán)檢測(cè)若干位置點(diǎn)的氣體濃度值，直至出現(xiàn)所檢測(cè)的當(dāng)前位置點(diǎn)的濃度值小于上一個(gè)位置點(diǎn)的濃度值，則上一個(gè)位置點(diǎn)為濃度值最大的位置點(diǎn)，即可作為待測(cè)氣體的泄漏源。
[0045]當(dāng)M點(diǎn)的濃度值小于第一參考位置點(diǎn)的濃度值，則控制無(wú)人機(jī)朝原飛行方向的反方向飛行，即飛行至第一參考位置點(diǎn)之前的臨近位置點(diǎn)，檢測(cè)對(duì)應(yīng)位置點(diǎn)的氣體濃度值，并同步比較所檢測(cè)位置點(diǎn)的濃度值與上一個(gè)位置點(diǎn)的濃度值，若所檢測(cè)位置點(diǎn)的濃度值大于上一個(gè)位置點(diǎn)的濃度值，則控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)朝原飛行方向的反方向飛行，以此方式循環(huán)檢測(cè)若干位置點(diǎn)的氣體濃度值，直至出現(xiàn)所檢測(cè)的當(dāng)前位置點(diǎn)的濃度值小于上一個(gè)位置點(diǎn)的濃度值，則上一個(gè)位置點(diǎn)為濃度值最大的位置點(diǎn)，即可作為待測(cè)氣體的泄漏源。
[0046]當(dāng)M點(diǎn)的濃度值等于第一參考位置點(diǎn)的濃度值，則控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)沿設(shè)定軌跡飛行，并檢測(cè)M點(diǎn)之后的位置點(diǎn)的濃度值，直至所檢測(cè)的位置點(diǎn)的濃度值大于或者小于第一參考位置點(diǎn)的濃度值，則相對(duì)應(yīng)的等同于上述M點(diǎn)的濃度值大于或者小于第一參考位置點(diǎn)的濃度值的情況，并將該所檢測(cè)到的濃度值大于或者小于第一參考位置點(diǎn)的濃度值的位置點(diǎn)看作M點(diǎn)。
[0047]上述所提供的在第一參考位置點(diǎn)及其之前或之后的周?chē)鷧^(qū)域中找出濃度值最大的位置點(diǎn)的優(yōu)選方案中，通過(guò)比較M點(diǎn)的濃度值與第一參考點(diǎn)的濃度值確定無(wú)人機(jī)的飛行方向后，無(wú)人機(jī)在繼續(xù)進(jìn)行氣體濃度檢測(cè)時(shí)，可縮短相鄰位置點(diǎn)的間距，也就是增大了所檢測(cè)的位置點(diǎn)在飛行軌跡上的分布密度，以逐漸縮小最大濃度值所在的區(qū)域，其中，相鄰位置點(diǎn)的間距越小，無(wú)人機(jī)循環(huán)檢測(cè)的次數(shù)就越多，因此最終找到泄漏源的位置就會(huì)越精準(zhǔn)。
[0048]請(qǐng)參閱圖3，以上實(shí)施例中的氣體檢測(cè)泄漏方法適用于多種氣體設(shè)備的氣體泄漏檢測(cè)，下面以待測(cè)區(qū)域?yàn)楣軓捷^大的氣體管路(如:管徑大于500mm)為例，且設(shè)定飛行軌跡為沿氣體管路軸向飛行，具體介紹本實(shí)施例提供的氣體泄漏檢測(cè)方法:假設(shè)待測(cè)區(qū)域有氣體泄漏，首先無(wú)人機(jī)沿氣體管路的軸向飛行，找到氣體濃度值最大的位置點(diǎn)，因氣體管路直徑較大，待測(cè)氣體的泄漏源在氣體管路的周向上相對(duì)位置較小，因此可對(duì)待測(cè)氣體的泄漏源在氣體管路的周向上的具體位置進(jìn)行進(jìn)一步確定，基于這種