基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位方法及定位系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位方法及定位系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著無人機(jī)技術(shù)逐漸成熟，無人機(jī)已開始逐漸朝著更為廣泛的應(yīng)用空間推廣。例如，阿里巴巴在北京、上海、廣州三地展開為期3天的無人機(jī)送貨服務(wù)測試，使用無人機(jī)將盒裝姜茶快遞給客戶。然而，應(yīng)用中無人機(jī)并不會(huì)直接飛到客戶門前，而是會(huì)飛到物流站點(diǎn)，“最后一公里”的送貨仍由快遞員負(fù)責(zé)。在國外，亞馬遜在美國和英國都有無人機(jī)測試中心，并且亞馬遜表示其目標(biāo)是利用無人飛行器將包裹送到數(shù)百萬客戶手中，客戶下單后最多等半小時(shí)包裹即可送到。另外，美國有線電視新聞網(wǎng)絡(luò)(CNN)已經(jīng)獲得由美國聯(lián)邦航空管理局(FAA)頒發(fā)的牌照，將測試配備攝像頭、用于新聞報(bào)道的無人機(jī)。以及，位于荷蘭的非營利組織影子視野基金會(huì)等機(jī)構(gòu)正在使用經(jīng)過改裝的無人飛行器，為保護(hù)瀕危物種提供關(guān)鍵數(shù)據(jù)，其飛行器已在非洲投入廣泛使用。其中，我國環(huán)保部門已開始使用無人機(jī)航拍，對鋼鐵、焦化、電力等重點(diǎn)企業(yè)排污、脫硫設(shè)施運(yùn)行等情況進(jìn)行直接檢查。
[0003]然而，無人機(jī)精準(zhǔn)定位問題是影響民用無人機(jī)最核心的技術(shù)問題，很多無人機(jī)目前的定位精度為米級，當(dāng)下大多數(shù)民用無人機(jī)也是只能應(yīng)用定位精度要求不高的領(lǐng)域，但如果是對于快遞投送等應(yīng)用，這種定位精度是很難滿足用戶需求的，不但定位精準(zhǔn)度低，而且無人機(jī)的適用性和安全性同樣得不到保證，有待改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決上述相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。
[0005]為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位方法，該定位方法可以提高定位精度，并且簡單便捷。
[0006]本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位系統(tǒng)。
[0007]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明一方面實(shí)施例提出了一種基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位方法，包括以下步驟:無人機(jī)群中的無人機(jī)向云計(jì)算控制中心發(fā)送飛行請求，其中，所述飛行請求包括目的地信息;所述云計(jì)算控制中心根據(jù)所述目的地信息為所述無人機(jī)規(guī)劃專屬航線;通過空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)根據(jù)所述專屬航線對所述無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航和定位，并將定位數(shù)據(jù)發(fā)送給所述云計(jì)算控制中心；當(dāng)所述無人機(jī)進(jìn)入空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號被遮擋的預(yù)定區(qū)域時(shí)，通過預(yù)先布置在所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)的偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)對所述無人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)的定位和導(dǎo)航，并向所述云計(jì)算控制中心發(fā)送所述無人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；以及當(dāng)所述無人機(jī)飛行至用戶終端的圖像識別區(qū)域時(shí)，通過圖像識別裝置對所述無人機(jī)進(jìn)行精確定位直至所述無人機(jī)到達(dá)目的地。
[0008]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位方法，在無人機(jī)發(fā)動(dòng)飛行請求之后，首先規(guī)劃專屬航線，其次通過空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)、偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)和圖像識別裝置，從而進(jìn)行導(dǎo)航和定位，保證無人機(jī)進(jìn)入空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號被遮擋的區(qū)域時(shí)依然能后進(jìn)行導(dǎo)航和定位，不但提高了定位精度，而且提高了無人機(jī)的適用性，更好地保證多架無人機(jī)同時(shí)飛行的安全可靠性。
[0009]另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位方法還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0010]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)為GPS衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)，Gali Ieo導(dǎo)航系統(tǒng)、Glonass導(dǎo)航系統(tǒng)、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中的一種。
[0011]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)為同步式偽衛(wèi)星，其中，所述同步式偽衛(wèi)星的接收時(shí)頻信號和發(fā)射時(shí)頻信號與所述空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)的接收時(shí)頻信號和發(fā)射時(shí)頻信號保持一致。
[0012]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)包括多個(gè)偽衛(wèi)星定位裝置，其中，所述多個(gè)偽衛(wèi)星裝置根據(jù)空間幾何結(jié)構(gòu)和信號遮擋情況在所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行預(yù)先布置。
[0013]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述專屬航線優(yōu)選為“Π”型航線。
[0014]本發(fā)明另一方面實(shí)施例提出了一種基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位系統(tǒng)，包括:無人機(jī)群、云計(jì)算控制中心、空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)、偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)和用戶終端，所述無人機(jī)群包括多個(gè)無人機(jī)，所述用戶終端具有圖像識別裝置，其中，所述無人機(jī)群中的無人機(jī)向所述云計(jì)算控制中心發(fā)送飛行請求，其中，所述飛行請求包括目的地信息;所述云計(jì)算控制中心，用于根據(jù)所述目的地信息為所述無人機(jī)規(guī)劃專屬航線;所述空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)，用于根據(jù)所述專屬航線對所述無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航和定位，并將定位數(shù)據(jù)發(fā)送給所述云計(jì)算控制中心;所述偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)，所述偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)預(yù)先布置在所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)，當(dāng)所述無人機(jī)進(jìn)入空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號被遮擋的預(yù)定區(qū)域時(shí)，用于對所述無人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)的定位和導(dǎo)航，并向所述云計(jì)算控制中心發(fā)送所述無人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；以及所述用戶終端，當(dāng)所述無人機(jī)飛行至所述用戶終端的圖像識別區(qū)域時(shí)，用于通過圖像識別裝置對所述無人機(jī)進(jìn)行精確定位直至所述無人機(jī)到達(dá)目的地。
[0015]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位系統(tǒng)，在無人機(jī)發(fā)動(dòng)飛行請求之后，首先規(guī)劃專屬航線，其次通過空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)、偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)和圖像識別裝置，從而進(jìn)行導(dǎo)航和定位，保證無人機(jī)進(jìn)入空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號被遮擋的區(qū)域時(shí)依然能后進(jìn)行導(dǎo)航和定位，不但提高了定位精度，而且提高了無人機(jī)的適用性，更好地保證多架無人機(jī)同時(shí)飛行的安全可靠性。
[0016]另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位系統(tǒng)還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0017]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)為GPS衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)，Gali Ieo導(dǎo)航系統(tǒng)、Glonass導(dǎo)航系統(tǒng)、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中的一種。
[0018]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)為同步式偽衛(wèi)星，其中，所述同步式偽衛(wèi)星的接收時(shí)頻信號和發(fā)射時(shí)頻信號與所述空間衛(wèi)星定位系統(tǒng)的接收時(shí)頻信號和發(fā)射時(shí)頻信號保持一致。
[0019]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)包括多個(gè)偽衛(wèi)星定位裝置，其中，所述多個(gè)偽衛(wèi)星裝置根據(jù)空間幾何結(jié)構(gòu)和信號遮擋情況在所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行預(yù)先布置。
[0020]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述專屬航線優(yōu)選為“Π”型航線。
[0021]本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。
【附圖說明】
[0022]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0023]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位方法的流程圖；
[0024]圖2為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位方法的流程圖；
[0025]圖3為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例的基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位方法的流程圖；
[0026]圖4為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)在一定區(qū)域內(nèi)預(yù)先布置的結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0027]圖5為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于偽衛(wèi)星技術(shù)的無人機(jī)群定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始