藍(lán)牙定位的方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及定位系統(tǒng)和藍(lán)牙技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種藍(lán)牙定位的方法、裝置及系 統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著社會(huì)的進(jìn)步、科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的使用范圍越來(lái)越廣泛，并正在逐漸從 工業(yè)領(lǐng)域進(jìn)入到消費(fèi)機(jī)器人領(lǐng)域。其中，在消費(fèi)級(jí)機(jī)器人市場(chǎng)領(lǐng)域，人和機(jī)器人的交互方式 將會(huì)更加靈活，也更必要。于是，要想實(shí)現(xiàn)人和機(jī)器人的直接交互，首要條件就是讓機(jī)器人 主動(dòng)找到用戶，到達(dá)人的視覺(jué)可見(jiàn)范圍內(nèi)（一般是用戶為圓點(diǎn)半徑為3米內(nèi)，且沒(méi)有物體遮 擋），從而進(jìn)行更進(jìn)一步的操作交互。例如，在公司中傳送文件，文件發(fā)送人可將快遞包裹或 文件放置到機(jī)器人的儲(chǔ)物箱內(nèi)，然后命令機(jī)器人將文件送到文件接收人附近，此時(shí)，文件接 收人可見(jiàn)機(jī)器人并將文件取下。
[0003] 在消費(fèi)級(jí)機(jī)器人市場(chǎng)領(lǐng)域，在機(jī)器人上采用激光掃描來(lái)對(duì)前方的物體進(jìn)行3D檢 測(cè)，對(duì)用戶進(jìn)行跟隨；還有在機(jī)器人安裝聲納傳感器，用戶身上佩戴相應(yīng)的模塊，實(shí)現(xiàn)跟隨 功能。但上面的跟隨都是在已經(jīng)發(fā)現(xiàn)用戶的前提下進(jìn)行的，沒(méi)有解決發(fā)現(xiàn)用戶的問(wèn)題。若 在機(jī)器人身上安裝全球定位系統(tǒng)（Global Positioning System，GPS)模塊，用戶身上也佩 戴GPS功能的設(shè)備，用戶身上的GPS設(shè)備會(huì)將用戶的位置坐標(biāo)實(shí)時(shí)的同步到服務(wù)器上，機(jī)器 人從服務(wù)器獲取用戶的GPS位置坐標(biāo)，結(jié)合自身的GPS位置坐標(biāo)，判斷移動(dòng)的方向和距離。 這種方式主要用于飛行器，或在開(kāi)闊的室外環(huán)境中運(yùn)行的陸地機(jī)器人，在室內(nèi)或建筑物比 較密集的環(huán)境中會(huì)存在很大的位置誤差。而消費(fèi)級(jí)機(jī)器人領(lǐng)域的機(jī)器人更多的運(yùn)行與室內(nèi) 或建筑較密集的環(huán)境中，使用GPS無(wú)法滿足機(jī)器人找到用戶的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 為了克服GPS無(wú)法滿足機(jī)器人在室內(nèi)或建筑較密集的環(huán)境中準(zhǔn)確定位指定用戶 的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種藍(lán)牙定位的方法、裝置及系統(tǒng)。
[0005] 為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：
[0006] 依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種藍(lán)牙定位的方法，應(yīng)用于一中控服務(wù) 器，該方法包括：獲取一預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖信息，所述地圖信息中包括：所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的多 個(gè)藍(lán)牙設(shè)備信息；獲取所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)用戶終端與藍(lán)牙設(shè)備之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述對(duì) 應(yīng)關(guān)系，確定第一用戶終端對(duì)應(yīng)的第一藍(lán)牙設(shè)備；根據(jù)所述地圖信息，得到所述第一藍(lán)牙設(shè) 備的位置信息；根據(jù)所述位置信息產(chǎn)生一控制指令，發(fā)送給所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的機(jī)器人，使所 述機(jī)器人根據(jù)所述控制指令到達(dá)所述第一藍(lán)牙設(shè)備的位置。
[0007] 可選的，所述獲取一預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖信息包括：接收所述機(jī)器人發(fā)送的地圖信息， 所述地圖信息是該機(jī)器人通過(guò)在所述預(yù)設(shè)區(qū)域移動(dòng)測(cè)量生成的。
[0008] 可選的，所述獲取所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)用戶終端與藍(lán)牙設(shè)備之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系包括：接 收所述用戶終端發(fā)送的，該用戶終端的標(biāo)識(shí)信息和距離自身最近的所述藍(lán)牙設(shè)備的標(biāo)識(shí)信 息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0009] 依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一個(gè)方面，提供了一種藍(lán)牙定位的裝置，應(yīng)用于一中控服 務(wù)器，該裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取一預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖信息，所述地圖信息中包括 有：所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)藍(lán)牙設(shè)備信息；第二獲取模塊，用于獲取所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)用戶 終端與藍(lán)牙設(shè)備之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；對(duì)應(yīng)關(guān)系模塊，用于根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定第一用戶終 端對(duì)應(yīng)的第一藍(lán)牙設(shè)備；地圖模塊，用于根據(jù)所述地圖信息，得到所述第一藍(lán)牙設(shè)備的位置 信息；指令模塊，用于根據(jù)所述位置信息產(chǎn)生一控制指令，發(fā)送給所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的機(jī)器 人，使機(jī)器人根據(jù)所述控制指令到達(dá)所述第一藍(lán)牙設(shè)備的位置。
[0010] 可選的，所述第一獲取模塊包括：第一接收單元，用于接收所述機(jī)器人發(fā)送的地圖 信息，所述地圖信息是該機(jī)器人通過(guò)在所述預(yù)設(shè)區(qū)域移動(dòng)測(cè)量生成的。
[0011] 可選的，所述第二獲取模塊包括：第二接收單元，用于接收所述用戶終端發(fā)送的， 該用戶終端的標(biāo)識(shí)信息和距離自身最近的所述藍(lán)牙設(shè)備的標(biāo)識(shí)信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0012] 依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一個(gè)方面，提供了一種藍(lán)牙定位的方法，應(yīng)用于一用戶終 端，該方法包括：所述用戶終端接收一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個(gè)藍(lán)牙設(shè)備中每個(gè)藍(lán)牙設(shè)備發(fā)送的藍(lán) 牙信號(hào)，所述藍(lán)牙信號(hào)包括：發(fā)射該藍(lán)牙信號(hào)的藍(lán)牙設(shè)備的標(biāo)識(shí)信息和該藍(lán)牙設(shè)備的接收 的信號(hào)強(qiáng)度指示值；所述用戶終端根據(jù)所述藍(lán)牙信號(hào)計(jì)算，得到每個(gè)藍(lán)牙設(shè)備與所述用戶 終端之間的距離；所述用戶終端根據(jù)所述距離，確定距離所述用戶終端最近的藍(lán)牙設(shè)備，并 將該藍(lán)牙設(shè)備的標(biāo)識(shí)信息及所述用戶終端的標(biāo)識(shí)信息發(fā)送至中控服務(wù)器，以通過(guò)所述中控 服務(wù)器根據(jù)所述用戶終端的標(biāo)識(shí)信息確定該用戶終端對(duì)應(yīng)的所述藍(lán)牙設(shè)備的位置。
[0013] 可選的，所述用戶終端根據(jù)所述藍(lán)牙信號(hào)計(jì)算，得到每個(gè)藍(lán)牙設(shè)備與所述用戶終 端之間的距離包括：
[0014] 所述用戶終端與藍(lán)牙設(shè)備之間的距離通過(guò)以下公式得到：
[0015] Distance = (c+bXMath. pow(ratio, a)) XrssiCorrection
[0016] 若 ratio < 1，則 Distance = Math, pow (ratio, m) XrssiCorrection
[0017]
[0018] 其中，a、b、c、d、e、f、g和m均為常數(shù)；Distance表示所述用戶終端與當(dāng)前藍(lán) 牙設(shè)備之間的距離，ratio表示所述用戶終端接收到當(dāng)前藍(lán)牙設(shè)備的接收的信號(hào)強(qiáng)度指 示值與距離該用戶終端一預(yù)設(shè)距離的藍(lán)牙設(shè)備的接收的信號(hào)強(qiáng)度指示值之間的比值， rssiCorrection表示第一中間值，Math, pow為求冪的數(shù)學(xué)公式，Math, abs為求絕對(duì)值的數(shù) 學(xué)公式，Math.pow(Ma1:h.abs(i'ssi),d)%Y.表不 Math. pow(Math. abs(rssi), d)對(duì)求余。
[0019] 依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一個(gè)方面，提供了一種藍(lán)牙定位的裝置，應(yīng)用于一用戶終 端，該裝置包括：第三接收模塊，用于接收一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個(gè)藍(lán)牙設(shè)備中每個(gè)藍(lán)牙設(shè)備發(fā)送 的藍(lán)牙信號(hào)，所述藍(lán)牙信號(hào)包括：發(fā)射該藍(lán)牙信號(hào)的藍(lán)牙設(shè)備的標(biāo)識(shí)信息和該藍(lán)牙設(shè)備的 接收的信號(hào)強(qiáng)度指示值；計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述藍(lán)牙信號(hào)計(jì)算，得到每個(gè)藍(lán)牙設(shè)備與所述 用戶終端之間的距離；發(fā)送模塊，用于根據(jù)所述距離，確定距離所述用戶終端最近的藍(lán)牙設(shè) 備，并將該藍(lán)牙設(shè)備的標(biāo)識(shí)信息及所述用戶終端的標(biāo)識(shí)信息發(fā)送至中控服務(wù)器，以通過(guò)所 述中控服務(wù)器根據(jù)所述用戶終端的標(biāo)識(shí)信息確定該用戶終端對(duì)應(yīng)的所述藍(lán)牙設(shè)備的位置。
[0020] 可選的，所述計(jì)算模塊包括：計(jì)算單元，用于通過(guò)以下公式計(jì)算得到所述用戶終端 與藍(lán)牙設(shè)備之間的距離：
[0021] Distance = (c+bXMath. pow(ratio, a)) XrssiCorrection
[0022] 若 ratio < 1，則 Distance = Math, pow(ratio, m) XrssiCorrection
[0023]
[0024] 其中，a、b、c、d、e、f、g和m均為常數(shù)；Distance表示所述用戶終端與當(dāng)前藍(lán) 牙設(shè)備之間的距離，ratio表示所述用戶終端接收到當(dāng)前藍(lán)牙設(shè)備的接收的信號(hào)強(qiáng)度指 示值與距離該用戶終端一預(yù)設(shè)距離的藍(lán)牙設(shè)備的接收的信號(hào)強(qiáng)度指示值之間的比值， rssiCorrection表示第一中間值，Math, pow為求冪的數(shù)學(xué)公式，Math, abs為求絕對(duì)值的數(shù) 學(xué)公式，Math，pow(Math.abs(rssi), d)%?表不 Math, pow(Math, abs (rssi)，d)對(duì)ψ求余。
[0025] 依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一個(gè)方面，提供了一種藍(lán)牙定位的系統(tǒng)，該藍(lán)牙定位的系 統(tǒng)包括上述任一項(xiàng)所述的藍(lán)牙定位的裝置。
[0026] 本發(fā)明實(shí)施例的有益效果至少包括：本發(fā)明實(shí)施例提供通過(guò)用戶終端發(fā)送自身的 標(biāo)識(shí)信息以及與自身最近的藍(lán)牙設(shè)備的標(biāo)識(shí)信息至一中控服務(wù)器，通過(guò)中控服務(wù)器中的地 圖信息即可定位該藍(lán)牙設(shè)備的位置，應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的藍(lán)牙定位的方法，可使機(jī)器 人在室內(nèi)或建筑較密集的環(huán)境中，準(zhǔn)確到達(dá)指定位置。
【附圖說(shuō)明】
[0027] 圖1表示本發(fā)明實(shí)施例提供的藍(lán)牙定位的方法的示意圖之一；
[0028] 圖2表示本發(fā)明實(shí)施例提供的藍(lán)牙定位的方法的示意圖之二；
[0029] 圖3表示本發(fā)明實(shí)施例提供的藍(lán)牙定位的系統(tǒng)的具體應(yīng)