53]S301，在移動終端的室內(nèi)導航應用的盲人導航模式啟動的情況下，周期性的獲取所述移動終端的當前地理位置。
[0054]S302，根據(jù)連續(xù)至少兩次獲取到的所述移動終端的當前地理位置確定所述移動終端的行進方向。
[0055]本發(fā)明實施例中的步驟S301和步驟S302的具體實現(xiàn)過程可參見圖2所示實施例的步驟S201和步驟S202的具體描述，在此不再贅述。
[0056]S303，若在以所述移動終端的地理位置為中心，預設距離為半徑的預設范圍內(nèi)檢測到存在至少一個障礙物，則從所述至少一個障礙物中確定目標障礙物并獲取所述目標障礙物的狀態(tài)信息。
[0057]具體的，本發(fā)明實施例中的盲人導航模式為盲人提供了一個預設范圍，所述預設范圍的半徑值可由盲人自己設定，也可由所述室內(nèi)導航應用默認設定，具體的半徑值在此不做限定?？蛇x的，若盲人用戶未設置所述預設范圍，則輸出語音提示消息，提示盲人用戶設置所述預設范圍。當所述室內(nèi)導航應用已存儲所述預設范圍時，所述室內(nèi)導航裝置周期性的檢測在以所述移動終端的地理位置為中心，預設距離為半徑的預設范圍內(nèi)是否存在至少一個障礙物，其中，周期檢測的時間間隔的具體值在本發(fā)明實施例中不做限定，所述預設距離即為盲人用戶或系統(tǒng)設置的半徑值。
[0058]若在所述預設范圍內(nèi)檢測到存在所述至少一個障礙物，則所述室內(nèi)導航裝置從所述至少一個障礙物中確定目標障礙物并獲取所述目標障礙物的狀態(tài)信息。可選的，所述室內(nèi)導航裝置分別計算所述至少一個障礙物中每個障礙物與所述移動終端的當前地理位置之間的距離，并將與所述移動終端的當前地理位置之間的距離最短的障礙物確定為目標障礙物?？蛇x的，所述室內(nèi)導航裝置通過攝像裝置獲取所述至少一個障礙物中每個障礙物的行進速度，并將所述至少一個障礙物中行進速度最快的障礙物確定為目標障礙物。所述目標障礙物可能處于靜止狀態(tài)，也可能處于運動狀態(tài)，因此所述室內(nèi)導航裝置根據(jù)所述目標障礙物的狀態(tài)來確定所述目標障礙物的狀態(tài)信息。當所述目標障礙物處于運動狀態(tài)時，所述目標障礙物的狀態(tài)信息包括所述目標障礙物的當前地理位置、所述目標障礙物的行進方向和所述目標障礙物的行進速度，所述目標障礙物的當前地理位置即為所述移動終端在檢測到所述目標障礙物時，所述目標障礙物所處的地理位置。本發(fā)明實施例針對所述目標障礙物處于運動狀態(tài)的場景。
[0059]S304，判斷所述目標障礙物的狀態(tài)信息中的所述目標障礙物的行進方向是否與所述移動終端的行進方向相向。
[0060]具體的，所述室內(nèi)導航裝置判斷所述目標障礙物的狀態(tài)信息中的所述目標障礙物的行進方向是否與所述移動終端的行進方向相向，即判斷所述目標障礙物與所述移動終端是否相向行進?？赏ㄟ^所述移動終端的攝像裝置采集的所述預設范圍的攝像信息判斷，或者通過所述定位服務器獲取所述目標障礙物的運行信息，在此不做限定。當判斷的結果為是時，執(zhí)行步驟S305;當判斷的結果為是時，執(zhí)行步驟S307。
[0061]S305，判斷所述目標障礙物的當前地理位置是否在所述移動終端的行進方向上。
[0062]具體的，所述室內(nèi)導航裝置判斷所述目標障礙物的當前地理位置是否在所述移動終端的行進方向上，即判斷所述目標障礙物的當前地理位置是否在所述移動終端的行進方向所確定的射線上。當判斷的結果為是時，可以理解的是在盲人繼續(xù)按照所述移動終端的行進方向運動一段時間后，盲人可能會與運動的所述目標障礙物發(fā)生碰撞。當判斷的結果為否時，可以理解的是盲人不會與運動的所述目標障礙物發(fā)生碰撞。
[0063]S306，確定所述目標障礙物與所述移動終端的行進方向存在相交點。
[0064]具體的，若所述目標障礙物的當前地理位置在所述移動終端的行進方向上，即步驟S305的判斷結果為是，則所述室內(nèi)導航裝置確定所述目標障礙物與所述移動終端的行進方向存在相交點。
[0065]S307，獲取所述目標障礙物的行進方向與所述移動終端的行進方向之間的夾角和距離。
[0066]具體的，當步驟S304判斷的結果為否時，所述室內(nèi)導航裝置獲取所述目標障礙物的行進方向與所述移動終端的行進方向之間的夾角和距離。可選的，所述室內(nèi)導航裝置向所述定位服務器發(fā)送獲取所述目標障礙物的行進方向與所述目標障礙物的行進方向之間的夾角和距離的請求，并接收所述定位服務器反饋的所述夾角和距離。請參見圖4，為本發(fā)明實施例提供的計算相遇時間的示意圖，圖4中，A為所述移動終端的當前地理位置，B為所述障礙物的當前地理位置，L為所述移動終端的當前地理位置與所述障礙物的當前地理位置之間的距離，A旁邊的箭頭所指示的方向為所述移動終端的行進方向，B旁邊的箭頭所指示的方向為所述目標障礙物的行進方向，α為所述目標障礙物的行進方向與所述移動終端的行進方向之間的夾角，可理解的是C為所述目標障礙物與所述移動終端的相交點。
[0067]S308，若根據(jù)所述夾角、所述距離、所述目標障礙物的行進方向和行進速度以及所述移動終端的行進方向和行進速度確定所述目標障礙物與所述移動終端之間存在相遇時間，則確定所述目標障礙物與所述移動終端的行進方向存在相交點。
[0068]具體的，若根據(jù)所述夾角、所述距離、所述目標障礙物的行進方向和行進速度以及所述移動終端的行進方向和行進速度確定所述目標障礙物與所述移動終端之間存在相遇時間，則所述室內(nèi)導航裝置確定所述目標障礙物與所述移動終端的行進方向存在相交點。請參見圖4，若所述移動終端的行進速度為^，所述目標障礙物的行進速度為ν2，則Α與C之間的距離為V1t，B與C之間的距離為V2t，圖4中的虛線為垂直于AC邊的輔助線。假設相遇時間為t，若根據(jù)公式(V2t sina)2+(vit-V2t cosa)2 = L2能夠求解出相遇時間t，則確定所述目標障礙物與所述移動終端之間存在相遇時間，若上述公式誤解，則確定所述目標障礙物與所述移動終端之間不存在相遇時間，那么可以理解的是所述目標障礙物與所述移動終端不會相撞。
[0069]S309，輸出提示所述移動終端的行進方向存在障礙物的提示信息。
[0070]具體的，所述室內(nèi)導航裝置在確定所述目標障礙物與所述移動終端的行進方向存在相交點時，輸出提示所述移動終端的行進方向存在障礙物的提示信息。其中，所述提示信息可以語音的形式輸出，也可以震動的形式輸出?？蛇x的，若所述提示信息以語音的形式輸出，所述提示消息還可包括提示盲人如何變更所述移動終端行進方向的信息，以便盲人及時避免障礙物。
[0071]在本發(fā)明實施例中，通過在移動終端的室內(nèi)導航應用的盲人導航模式啟動的情況下，確定移動終端的行進方向，并在檢測到在以移動終端的地理位置為中心，預設距離為半徑的預設范圍內(nèi)存在障礙物時，獲取障礙物的狀態(tài)信息，并在根據(jù)障礙物的狀態(tài)信息確定障礙物與移動終端的行進方向存在相交點時，輸出提示移動終端的行進方向存在障礙物的提示信息，從而實現(xiàn)對室內(nèi)環(huán)境中的障礙物的檢測，同時提高障礙物檢測的準確性，避免盲人與障礙物相撞。
[0072]請參見圖5，為本發(fā)明提供的一種室內(nèi)導航裝置的結構示意圖；該室內(nèi)導航裝置10可包括:方向確定單元101、信息獲取單元102和信息輸出單元103。
[0073]方向確定單元101，用于在移動終端的室內(nèi)導航應用的盲人導航模式啟動的情況下，確定所述移動終端的行進方向。
[0074]信息獲取單元102，用于若在以所述移動終端的地理位置為中心，預設距離為半徑的預設范圍內(nèi)檢測到存在至少一個障礙物，則從所述至少一個障礙物中確定目標障礙物并獲取所述目標障礙物的狀態(tài)信息。
[0075]信息輸出單元103，用于若根據(jù)所述目標障礙物的狀態(tài)信息確定所述目標障礙物與所述移動終端的行進方向存在相交點，則輸出提示所述移動終端的行進方向存在障礙物的提示信息。
[0076]圖5所示的實施例用于實現(xiàn)本發(fā)明圖1所示的實施例，其基本思想和有益效果與圖1所示實施例的基本思想和有益效果相同，在此不再贅述。
[0077]請參見圖6，為本發(fā)明提供的另一種室內(nèi)導航裝置的結構示意圖；該室內(nèi)導航裝置20在圖5所示實施例的基礎上增加了第一判斷單元201、第一交點確定單元202、第二判斷單元203、第二交點確定單元204、夾角獲取單元205和第二交點確定單元206。
[0078]第一判斷單元201，用于當所述目標障礙物處于靜止狀態(tài)時，根據(jù)所述目標障礙物的狀態(tài)信息中的所述目標障礙物的