一種室內(nèi)導(dǎo)航方法及其裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種室內(nèi)導(dǎo)航方法及其裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]盲人是社會的特殊群體，與正常人相比，在吃穿住行等日常生活中面臨很多問題，其中一個(gè)主要問題是自主行走。為了解決盲人自主行走的問題，使用最多的導(dǎo)航設(shè)備便是手杖。盲人通過使用手杖來敲擊大地或周圍的物體，進(jìn)而檢測是否存在障礙物，以及決定前進(jìn)方向和是否需要停下，但是難以發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)處的物體，因此手杖并不能很好解決盲人自主行走的問題。特別是在室內(nèi)環(huán)境中，由于障礙物的數(shù)量和種類都比較多，因此通過手杖來檢測障礙物存在一定的困難，也無法檢測出當(dāng)前敲擊的是大地還是障礙物。由此可知，現(xiàn)有的導(dǎo)航設(shè)備無法準(zhǔn)確檢測出室內(nèi)環(huán)境中的障礙物，無法避免盲人與障礙物發(fā)生碰撞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明實(shí)施例提供一種室內(nèi)導(dǎo)航方法及其裝置，能夠準(zhǔn)確地檢測出室內(nèi)環(huán)境中的障礙物，同時(shí)避免盲人與障礙物發(fā)生碰撞。
[0004]本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供一種室內(nèi)導(dǎo)航方法，包括:
[0005]在移動終端的室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的盲人導(dǎo)航模式啟動的情況下，確定所述移動終端的行進(jìn)方向；
[0006]若在以所述移動終端的地理位置為中心，預(yù)設(shè)距離為半徑的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)檢測到存在至少一個(gè)障礙物，則從所述至少一個(gè)障礙物中確定目標(biāo)障礙物并獲取所述目標(biāo)障礙物的狀態(tài)信息；
[0007]若根據(jù)所述目標(biāo)障礙物的狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)障礙物與所述移動終端的行進(jìn)方向存在相交點(diǎn)，則輸出提示所述移動終端的行進(jìn)方向存在障礙物的提示信息。
[0008]本發(fā)明實(shí)施例第二方面提供一種室內(nèi)導(dǎo)航裝置，包括:
[0009]方向確定單元，用于在移動終端的室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的盲人導(dǎo)航模式啟動的情況下，確定所述移動終端的行進(jìn)方向；
[0010]信息獲取單元，用于若在以所述移動終端的地理位置為中心，預(yù)設(shè)距離為半徑的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)檢測到存在至少一個(gè)障礙物，則從所述至少一個(gè)障礙物中確定目標(biāo)障礙物并獲取所述目標(biāo)障礙物的狀態(tài)信息；
[0011 ]信息輸出單元，用于若根據(jù)所述目標(biāo)障礙物的狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)障礙物與所述移動終端的行進(jìn)方向存在相交點(diǎn)，則輸出提示所述移動終端的行進(jìn)方向存在障礙物的提示信息。
[0012]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過在移動終端的室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的盲人導(dǎo)航模式啟動的情況下，確定移動終端的行進(jìn)方向，并在檢測到在以移動終端的地理位置為中心，預(yù)設(shè)距離為半徑的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，獲取障礙物的狀態(tài)信息，并在根據(jù)障礙物的狀態(tài)信息確定障礙物與移動終端的行進(jìn)方向存在相交點(diǎn)時(shí)，輸出提示移動終端的行進(jìn)方向存在障礙物的提示信息，從而實(shí)現(xiàn)對室內(nèi)環(huán)境中的障礙物的檢測，同時(shí)提高障礙物檢測的準(zhǔn)確性，避免盲人與障礙物相撞。
【附圖說明】
[0013]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0014]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種室內(nèi)導(dǎo)航方法的流程示意圖；
[0015]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種室內(nèi)導(dǎo)航方法的流程示意圖；
[0016]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種室內(nèi)導(dǎo)航方法的流程示意圖；
[0017]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的計(jì)算相遇時(shí)間的示意圖；
[0018]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種室內(nèi)導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種室內(nèi)導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0021]本發(fā)明實(shí)施例提供一種室內(nèi)導(dǎo)航方法及其裝置，可以應(yīng)用于盲人室內(nèi)導(dǎo)航或檢測障礙物的場景，例如，室內(nèi)導(dǎo)航裝置在移動終端的室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的盲人導(dǎo)航模式啟動的情況下，確定所述移動終端的行進(jìn)方向，并在檢測到在以所述移動終端的地理位置為中心，預(yù)設(shè)距離為半徑的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物的情況下，室內(nèi)導(dǎo)航裝置獲取障礙物的狀態(tài)信息，并在所述室內(nèi)導(dǎo)航裝置根據(jù)所述障礙物的狀態(tài)信息確定所述障礙物與所述移動終端的行進(jìn)方向存在相交點(diǎn)的情況下，所述室內(nèi)導(dǎo)航裝置輸出提示所述移動終端的行進(jìn)方向存在障礙物的提示信息的場景。本發(fā)明實(shí)施例在準(zhǔn)確檢測出室內(nèi)環(huán)境中存在障礙物的情況下，輸出提示消息，避免盲人與障礙物發(fā)生碰撞，進(jìn)而在導(dǎo)航的同時(shí)保證盲人的行走安全，提高移動終端的普遍適用性。
[0022]本發(fā)明實(shí)施例中的移動終端可以包括但不限于手機(jī)、PAD(平板電腦)、智能可穿戴設(shè)備等具有定位、導(dǎo)航功能的電子設(shè)備，并且所述移動終端能夠運(yùn)行室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用。所述移動終端為盲人使用的終端，為了方便盲人獲得提示消息，優(yōu)選的，所述移動終端為智能可穿戴設(shè)備。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的室內(nèi)導(dǎo)航裝置位于所述移動終端內(nèi)，可選的，所述室內(nèi)導(dǎo)航裝置為所述移動終端上的室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的一部分或全部。
[0023]下面將結(jié)合附圖1-附圖3對本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)導(dǎo)航方法進(jìn)行詳細(xì)介紹。
[0024]請參見圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種室內(nèi)導(dǎo)航方法的流程示意圖，該方法可包括步驟S101-步驟S103。
[0025]S101，在移動終端的室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的盲人導(dǎo)航模式啟動的情況下，確定所述移動終端的行進(jìn)方向。
[0026]具體的，本發(fā)明實(shí)施例在移動終端的室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用中增加了盲人導(dǎo)航模式，以便解決盲人的自主行走問題。若所述移動終端的使用者為盲人，則旁人可以幫其將所述室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的工作模式設(shè)置為盲人導(dǎo)航模式，以啟動盲人導(dǎo)航模式。盲人還可以向所述移動終端輸入啟動盲人導(dǎo)航模式的語音消息，以控制所述室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用中的盲人導(dǎo)航模式的啟動?？蛇x的，所述移動終端上設(shè)置針對盲人導(dǎo)航模式的按鍵，當(dāng)接收到對該按鍵的按壓操作時(shí)，啟動或關(guān)閉盲人導(dǎo)航模式。在所述移動終端的所述室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的盲人導(dǎo)航模式啟動的情況下，所述室內(nèi)導(dǎo)航裝置確定所述移動終端的行進(jìn)方向。
[0027]可選的，若所述室內(nèi)導(dǎo)航裝置具有準(zhǔn)確性較高的自主定位功能，則所述室內(nèi)導(dǎo)航裝置周期性的對所述移動終端的當(dāng)前地理位置進(jìn)行定位，并根據(jù)連續(xù)至少兩次定位到的所述移動終端的當(dāng)前地理位置確定所述移動終端的行進(jìn)方向。其中，連續(xù)兩次定位之間的時(shí)間間隔的具體值在本發(fā)明實(shí)施例中不做限定。
[0028]可選的，當(dāng)所述室內(nèi)導(dǎo)航裝置的自主定位功能準(zhǔn)確性不高時(shí)，所述室內(nèi)導(dǎo)航裝置周期性的向定位服務(wù)器發(fā)送獲取所述移動終端的當(dāng)前地理位置的請求，并根據(jù)所述定位服務(wù)器連續(xù)至少兩次響應(yīng)所述請求而反饋的所述移動終端的當(dāng)前地理位置確定所述移動終端的行進(jìn)方向。其中，連續(xù)兩次接收所述定位服務(wù)器反饋的所述移動終端的當(dāng)前地理位置之間的時(shí)間間隔的具體值在本發(fā)明實(shí)施例中不做限定。
[0029]若連續(xù)兩次獲取到的所述移動終端的當(dāng)前地理位置之間不存在拐角，則根據(jù)兩點(diǎn)之間可以確定一條直線的原理，進(jìn)而根據(jù)這兩次連續(xù)獲取到的所述移動終端的當(dāng)前地理位置確定所述移動終端的行進(jìn)方向。若連續(xù)兩次獲取到的所述移動終端的當(dāng)前地理位置之間存在拐角，則再獲取下一時(shí)刻的所述移動終端的當(dāng)前地理位置，并根據(jù)后兩次獲取到的所述移動終端的當(dāng)前地理位置確定所述移動終端的行進(jìn)方向。
[0030]S102，若在以所述移動終端的地理位置為中心，預(yù)設(shè)距離為半徑的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)檢測到存在至少一個(gè)障礙物，則從所述至少一個(gè)障礙物中確定目標(biāo)障礙物并獲取所述目標(biāo)障礙物的狀態(tài)信息。
[0031]具體的，本發(fā)明實(shí)施例中的盲人導(dǎo)航模式為盲人提供了一個(gè)預(yù)設(shè)范圍，所述預(yù)設(shè)范圍的半徑值可由盲人自己設(shè)定，也可由所述室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用默認(rèn)設(shè)定，具體的半徑值在此不做限定?？蛇x的，若盲人用戶未設(shè)置所述預(yù)設(shè)范圍，則輸出語音提示消息，提示盲人用戶設(shè)置所述預(yù)設(shè)范圍。當(dāng)所述室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用已存儲所述預(yù)設(shè)范圍時(shí)，所述室內(nèi)導(dǎo)航裝置周期性的檢測在以所述移動終端的地理位置為中心，預(yù)設(shè)距離為半徑的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在至少一個(gè)障礙物，其中，周期檢測的時(shí)間間隔的具體值