電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的制造方法
【技術(shù)領域】
[0001] 在此所描述的實施例總體上設及一種電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備。
【背景技術(shù)】
[0002] 在執(zhí)行電梯的替換或修復的準備階段中，執(zhí)行工作W確保電梯井筒內(nèi)部的狀況并 且測量對于進行繪制所必須的電梯井筒內(nèi)部的部分的尺寸。操作者進入電梯井筒并且使用 卷尺等來測量尺寸而執(zhí)行工作。
[0003] 然而，因為操作者在駕乘電梯轎箱的同時通過測量尺寸來執(zhí)行工作，所W，例如， 在測量距離相對長等的情況下時間和勞力是必須的。
[0004] 期望相對容易地并且在相對短的時間段中測量電梯井筒內(nèi)部的尺寸。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明設及一種電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備，包括：距離測量儀器，包括安裝到移 動通過電梯井筒的內(nèi)部的移動對象的第一激光測距儀，第一激光測距儀在電梯井筒的內(nèi)壁 上福射激光；成像設備，包括安裝到移動對象的第一相機，第一相機對電梯井筒的內(nèi)部進行 成像；W及控制器，包括計算器、位置計算設備和存儲器設備，所述計算器對距離數(shù)據(jù)和圖 像數(shù)據(jù)執(zhí)行運算，距離數(shù)據(jù)從距離測量儀器獲得，所述圖像數(shù)據(jù)從所述成像設備獲得，位置 計算設備基于所述圖像數(shù)據(jù)來估計所述移動對象的運動，并且基于距離數(shù)據(jù)來計算所述移 動對象在所述電梯井筒的內(nèi)部中的位置，存儲器設備存儲所述距離數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)。
【附圖說明】
[0006] 圖1是示出根據(jù)實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的框圖；
[0007] 圖2是描述根據(jù)實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量方法的流程圖；
[000引圖3是示出根據(jù)實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的示意性平面圖；
[0009] 圖4是示出電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的安裝方法的修改的示意性平面圖；
[0010] 圖5是示出電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的安裝方法的另一修改的示意性平面圖；
[0011] 圖6是示出電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的安裝方法的另一修改的示意性平面圖；
[0012] 圖7A至圖7C是示出投影到所成像的圖像上的激光的福射區(qū)域的投影區(qū)域的示例 的示意性平面圖；
[0013] 圖8A和圖8B是示出第一相機的運動估計圖線的示例的示意圖；
[0014] 圖9A和圖9B是示出第一相機的運動估計圖線的另一示例的示意圖；
[0015] 圖10是示出第一激光測距儀的標度估計圖線的示例的示意圖；
[0016] 圖11是示出根據(jù)另一實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的示意性平面圖；
[0017] 圖12是示出根據(jù)實施例的修改的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的框圖；
[001引圖13A和圖13B是示出激光測距儀的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的示意性平面圖；
[0019] 圖14A和圖14B是示出激光測距儀的其它旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的示意性平面圖；
[0020] 圖15是示出根據(jù)一個另一實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的框圖；
[0021] 圖16是描述根據(jù)一個另一實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量方法的流程圖；
[0022] 圖17是示出根據(jù)一個另一實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的示意性平面 圖；
[0023] 圖18是示出根據(jù)另一實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的示意性平面圖；
[0024] 圖19是示出根據(jù)實施例的修改的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的框圖；
[0025] 圖20A和圖20B是示出激光測距儀的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的示意性平面圖；W及
[0026] 圖21A和圖21B是示出激光測距儀的其它旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的示意性平面圖。
【具體實施方式】
[0027] 根據(jù)一個實施例，一種電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備包括距離測量儀器、成像設備 和控制器。所述距離測量儀器包括第一激光測距儀。所述第一激光測距儀安裝到移動通過 電梯井筒的內(nèi)部的移動對象，并且在電梯井筒的內(nèi)壁上福射激光。所述成像設備包括第一 相機。所述第一相機安裝到所述移動對象，并且對所述電梯井筒的內(nèi)部進行成像。所述控 制器包括計算器、位置計算設備和存儲器設備。所述計算器對距離數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行運 算。所述距離數(shù)據(jù)獲得自所述距離測量儀器，所述圖像數(shù)據(jù)獲得自所述成像設備。所述位 置計算設備基于所述圖像數(shù)據(jù)來估計所述移動對象的運動，并且基于所述距離數(shù)據(jù)來計算 所述移動對象在所述電梯井筒的內(nèi)部中的位置。所述存儲器設備存儲所述距離數(shù)據(jù)和所述 圖像數(shù)據(jù)。
[0028] 下文中將參照附圖描述各個實施例。
[0029] 附圖是示意性或構(gòu)思性的；各部分的厚度和寬度、各部分之間的大小的比例等并 不一定與其實際值相同。此外，甚至在示出相同部分的情況下，也可能在各附圖之間不同地 示出尺寸和/或比例。
[0030] 在該申請的附圖和說明書中，通過相似標號來標記與關(guān)于之前的附圖所描述的組 件相似的組件，并且適當?shù)厥÷云湓敿毭枋觥?br>[0031] 圖1是示出根據(jù)實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的框圖。圖2是描述根據(jù)實 施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量方法的流程圖。
[0032] 圖3是示出根據(jù)實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的示意性平面圖。
[0033] 圖1所示的框圖是根據(jù)實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的相關(guān)組件的示例， 并且不一定匹配實際程序模塊的配置。
[0034] 電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100包括成像設備110、距離測量儀器120和控制器 (電梯井筒內(nèi)部尺寸測量控制器）130?？刂破?30與根據(jù)實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量 控制器對應?？刂破?30包括計算器131、存儲器設備133和位置計算設備135。
[0035] 控制器130可W是與電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100不同的外部設備，或可W是 電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100中所包括的設備。圖1所示的硬件配置是示例；根據(jù)實施 例和特定示例的控制器130的一部分或整個控制器130可W實現(xiàn)為集成電路（如LSI(大 規(guī)模集成））等或1C(集成電路）忍片組。每個功能塊可W單獨地配備有處理特征；或一些 或所有功能塊可W通過集成而配備有處理特征。集成電路不限于LSI，并且可W使用專用電 路或通用處理器來實現(xiàn)。
[0036] 在電梯井筒210的內(nèi)部或電梯井筒210的外部的至少一個中提供移動裝置 140。移動裝置140在兩個方向（例如垂直方向或豎直方向）上在電梯井筒210的內(nèi)部 對移動對象進行移動。移動對象是例如電梯轎箱220。或者，移動對象是例如對重裝置 (counterwei曲t) 230。然而，移動對象不限于電梯轎箱220或?qū)χ匮b置230。在圖3所示的 示例中，電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100安裝到電梯轎箱220的上部分221。
[0037] 成像設備110包括第一相機111，并且對電梯井筒210的內(nèi)壁211進行成像?？蒞 接收可見光的數(shù)字相機、可W接收紅外光的數(shù)字相機等是第一相機111的示例。
[0038] 距離測量儀器120包括第一激光測距儀121，并且在成像設備110的第一視場（成 像范圍）115內(nèi)部朝向電梯井筒210的內(nèi)壁211福射激光。時間差激光測距儀、相位差激光 測距儀等是第一激光測距儀121的示例。時間差激光測距儀通過測量從激光福射到激光受 測量對象反射并且返回到激光測距儀的時間來計算激光測距儀與測量對象之間的距離。相 位差激光測距儀通過福射調(diào)制為多個的激光并且通過基于碰撞測量對象并且返回到激光 測距儀的激光的漫反射分量的相位差來執(zhí)行確定而確定激光測距儀與測量對象之間的距 離。或者，激光測距儀可W基于可W福射激光的角度而分類。水平激光器和二維激光器是 第一激光測距儀121的示例。水平激光器可W在水平方向上在360度的完整圓形中福射激 光。換言之，水平激光器可W繞著移動對象的移動方向的軸線在360度的完整圓形中福射 激光。二維激光器可W在恒定福射范圍中水平地或垂直地福射激光。
[0039] 計算器131對從成像設備110獲取的數(shù)據(jù)和從距離測量儀器120獲取的數(shù)據(jù)執(zhí)行 運算。計算器131還控制成像設備110和距離測量儀器120。
[0040] 存儲器設備133存儲從成像設備110獲取的數(shù)據(jù)和從距離測量儀器120獲取的數(shù) 據(jù)。
[0041] 位置計算設備135基于從成像設備110獲得的圖像數(shù)據(jù)和從距離測量儀器120獲 得的距離數(shù)據(jù)來計算移動對象（圖3的示例，電梯轎箱220)在電梯井筒210的內(nèi)部的位置。 [004引移動裝置140在電梯井筒210的內(nèi)部移動電梯轎箱220。
[0043] 現(xiàn)將描述根據(jù)實施例的電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100的處理。在此，將描述移 動對象是圖3所示的電梯轎箱220的示例。
[0044] 如圖2所示，成像設備110對電梯轎箱220的行進方向上的范圍（第一視場115) 進行成像（步驟Sill)。
[0045] 更具體地說，成像設備110對電梯井筒210的內(nèi)部進行成像，W獲取圖像（步驟 Sill)。成像設備110安裝到電梯井筒210內(nèi)部的電梯轎箱220。
[0046] 預先執(zhí)行計算第一相機111的焦距等的校準，計算成像設備110與距離測 量儀器120之間的位置關(guān)系（旋轉(zhuǎn)和平移）的校準。例如，成像設備110與距離測 量儀器120之間的校準方法描述于參考文獻"Reli油leAutomaticCamera-Laser Calibration(AustralasianConferenceonRoboticsandAutomation2010)等中。
[0047] 如圖3所示，在電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100安裝到電梯轎箱220的上部分221 的情況下，成像設備110在朝向電梯井筒210的頂棚213的方向上從電梯轎箱220的上部 分221對電梯井筒210的上范圍進行成像。
[0048] 現(xiàn)將描述電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的安裝方法的修改。
[0049] 圖4是示出電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的安裝方法的修改的示意性平面圖。
[0050] 圖5是示出電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的安裝方法的另一修改的示意性平面圖。
[0051] 圖6是示出電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備的安裝方法的另一修改的示意性平面圖。
[0052] 在圖4所示的示例中，電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100安裝到電梯轎箱220的下 部分223。在此情況下，成像設備110在朝向電梯井筒210的坑魯（地板）的方向上從電梯 轎箱220的下部分223對電梯井筒210的下范圍進行成像。
[0053] 在圖5所示的示例中，電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100安裝到對重裝置230的上 部分231。在此情況下，成像設備110在朝向電梯井筒210的頂棚213的方向上從對重裝置 230的上部分231對電梯井筒210的上范圍進行成像。
[0054] 在圖6所示的示例中，電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100安裝到對重裝置230的下 部分233。在此情況下，成像設備110在朝向電梯井筒210的坑魯（地板）的方向上從對重 裝置230的下部分233對電梯井筒210的下范圍進行成像。
[0055] 現(xiàn)返回圖1至圖3,成像設備110中所包括的相機的范圍可W從具有恒定視角的 相機到可W在360度中執(zhí)行全向成像的全向相機。全向相機可W繞著作為軸線的移動對象 的移動方向在360度中在所有方向上對電梯井筒210的內(nèi)壁211進行成像。期望成像設備 110在安裝有電梯井筒內(nèi)部尺寸測量設備100的電梯轎箱220的行進方向上成像。然而，不 一定將成像設備110安裝為平行于或垂直于電梯轎箱220的行進方向的軸線。
[0056] 距離測量儀器120通過測量從安裝到