一種路徑規(guī)劃的方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及三維路徑規(guī)劃的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種路徑規(guī)劃的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，通過智能終端上的地圖程序僅能規(guī)劃2D路徑，隨著各種無人飛行器的興起，如何為這些飛行器規(guī)劃3D路徑成為有待解決的問題。由于在地圖數(shù)據(jù)中缺少建筑物精確的3D信息，因此，要實(shí)現(xiàn)精確的3D導(dǎo)航變得比較困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提出一種路徑規(guī)劃的方法及裝置，旨在解決如何規(guī)劃出三維路徑的問題。
[0004]為達(dá)此目的，本發(fā)明實(shí)施例采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種路徑規(guī)劃的方法，所述方法包括:
[0006]獲取路徑規(guī)劃中Al的(XI，Yl，Zl)三維坐標(biāo)和BI的(X2，Y2，Z2)三維坐標(biāo)；
[0007]根據(jù)Al、BI的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑；
[0008]將所述Al到BI之間的導(dǎo)航路徑的所有平面展開到一個平面，在展開后的平面上連接Al和BI，根據(jù)連接Al和BI的直線與所述展開后的平面相交的點(diǎn)獲取所述Al到所述BI之間的導(dǎo)航路徑的Z軸的坐標(biāo)。
[0009]優(yōu)選地，所述根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑，包括:
[0010]根據(jù)Al、BI的二維坐標(biāo)獲取Al到BI之間的路程最短的導(dǎo)航路徑。
[0011]優(yōu)選地，所述根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑，包括:
[0012]根據(jù)Al、BI的二維坐標(biāo)獲取Al到BI之間的時(shí)間最短的導(dǎo)航路徑。
[0013]優(yōu)選地，所述方法還包括:
[0014]根據(jù)路徑規(guī)劃中起始位置A和終點(diǎn)位置B的三維坐標(biāo)，以及A和B之間的區(qū)域高度或者建筑物高度分段獲取所述起始位置A和所述終點(diǎn)位置B之間的待規(guī)劃路徑。
[0015]一種路徑規(guī)劃的裝置，所述裝置包括:
[0016]第一獲取單元，用于獲取路徑規(guī)劃中Al的(X1，Y1，Z1)三維坐標(biāo)和BI的(Χ2，Υ2，Ζ2)三維坐標(biāo)；
[0017]第二獲取單元，用于根據(jù)Α1、Β1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑；
[0018]第三獲取單元，用于將所述Al到BI之間的導(dǎo)航路徑的所有平面展開到一個平面，在展開后的平面上連接Al和BI，根據(jù)連接Al和BI的直線與所述展開后的平面相交的點(diǎn)獲取所述Al到所述BI之間的導(dǎo)航路徑的Z軸的坐標(biāo)。
[0019]優(yōu)選地，所述第二獲取單元，用于:
[0020]根據(jù)Al、BI的二維坐標(biāo)獲取Al到BI之間的路程最短的導(dǎo)航路徑。
[0021]優(yōu)選地，所述第二獲取單元，用于:
[0022]根據(jù)Al、BI的二維坐標(biāo)獲取Al到BI之間的時(shí)間最短的導(dǎo)航路徑。
[0023]優(yōu)選地，所述裝置還包括:
[0024]第四獲取單元，用于根據(jù)路徑規(guī)劃中起始位置A和終點(diǎn)位置B的三維坐標(biāo)，以及A和B之間的區(qū)域高度或者建筑物高度分段獲取所述起始位置A和所述終點(diǎn)位置B之間的待規(guī)劃路徑。
[0025]本發(fā)明實(shí)施例通過獲取路徑規(guī)劃中Al的(XI，Yl, Zl)三維坐標(biāo)和BI的(X2，Y2，Z2)三維坐標(biāo)；根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑；將所述Al到BI之間的導(dǎo)航路徑的所有平面展開到一個平面，在展開后的平面上連接Al和BI，根據(jù)連接Al和BI的直線與所述展開后的平面相交的點(diǎn)獲取所述Al到所述BI之間的導(dǎo)航路徑的Z軸的坐標(biāo)，從而基于傳統(tǒng)的2D地圖的數(shù)據(jù)可以實(shí)現(xiàn)3D路徑的規(guī)劃。
【附圖說明】
[0026]圖1為本發(fā)明實(shí)施例路徑規(guī)劃的方法第一實(shí)施例的流程示意圖；
[0027]圖2為本發(fā)明實(shí)施例路徑規(guī)劃的方法的示意圖；
[0028]圖3為本發(fā)明實(shí)施例路徑規(guī)劃的方法第二實(shí)施例的流程示意圖；
[0029]圖4為本發(fā)明實(shí)施例路徑規(guī)劃的裝置的功能模塊示意圖；
[0030]圖5為本發(fā)明實(shí)施例路徑規(guī)劃的裝置的功能模塊示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明實(shí)施例，而非對本發(fā)明實(shí)施例的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0032]實(shí)施例一
[0033]參照圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例路徑規(guī)劃的方法第一實(shí)施例的流程示意圖。
[0034]在第一實(shí)施例中，該路徑規(guī)劃的方法包括:
[0035]步驟101，獲取路徑規(guī)劃中Al的(XI，Yl，Zl)三維坐標(biāo)和BI的(X2，Y2，Z2)三維坐標(biāo)；
[0036]步驟102，根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑；
[0037]優(yōu)選地，所述根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑，包括:
[0038]根據(jù)Al、BI的二維坐標(biāo)獲取Al到BI之間的路程最短的導(dǎo)航路徑。
[0039]具體的，根據(jù)2D導(dǎo)航技術(shù)獲取Al到BI之間的路程最短的導(dǎo)航路徑。
[0040]優(yōu)選地，所述根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑，包括:
[0041]根據(jù)Al、BI的二維坐標(biāo)獲取Al到BI之間的時(shí)間最短的導(dǎo)航路徑。
[0042]具體的，根據(jù)2D導(dǎo)航技術(shù)獲取Al到BI之間的時(shí)間最短的導(dǎo)航路徑，即交通較少擁擠的導(dǎo)航路徑。
[0043]步驟103，將所述Al到BI之間的導(dǎo)航路徑的所有平面展開到一個平面，在展開后的平面上連接Al和BI，根據(jù)連接Al和BI的直線與所述展開后的平面相交的點(diǎn)獲取所述Al到所述BI之間的導(dǎo)航路徑的Z軸的坐標(biāo)。
[0044]具體地，參考圖2，先得到路徑規(guī)劃的起點(diǎn)位置Al，坐標(biāo)記為(xl，yl, zl)，及終點(diǎn)位置I，坐標(biāo)記為(x2，y2，z2)。
[0045]基于A(xl，yl)和B(x2，y2)，也就是Al、BI兩點(diǎn)在地面上的投影，規(guī)劃處2D的導(dǎo)航路徑，此步的原理和目前傳統(tǒng)的2D導(dǎo)航相同，因此不再詳述。得到的導(dǎo)航路徑可以記為AC，⑶，DE, EF…ZB。然后以AC為底邊，得到垂直于地面的平面，該平面與地面相交在直線AC上，記為平面AC，此時(shí)的平面AC實(shí)際上是一個矩形區(qū)域，只是與AC對應(yīng)的邊沒有上界。同理得到平面⑶，…平面ZB。
[0046]將所有的平面攤平，展開到一個平面中，然后繪制出連接AB的直線，該直線與上述平面的兩邊會有交點(diǎn)，可以分別記為Cl，D1，EL...，這些點(diǎn)的(x，y)坐標(biāo)和對應(yīng)的C，D，E一樣，但是z坐標(biāo)不同。
[0047]將A1C1，C1D1, D1E1....ZlBl這些線段連接在一起，即得到規(guī)劃完的3D路徑。
[0048]本發(fā)明實(shí)施例通過獲取路徑規(guī)劃中Al的(XI，Yl, Zl)三維坐標(biāo)和BI的(X2，Y2，Z2)三維坐標(biāo)；根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑；將所述Al到BI之間的導(dǎo)航路徑的所有平面展開到一個平面，在展開后的平面上連接Al和BI，根據(jù)連接Al和BI的直線與所述展開后的平面相交的點(diǎn)獲取所述Al到所述BI之間的導(dǎo)航路徑的Z軸的坐標(biāo)，從而基于傳統(tǒng)的2D地圖的數(shù)據(jù)可以實(shí)現(xiàn)3D路徑的規(guī)劃。
[0049]實(shí)施例二
[0050]參照圖3，圖3為本發(fā)明實(shí)施例路徑規(guī)劃的方法第二實(shí)施例的流程示意圖。
[0051 ] 在第二實(shí)施例中，該路徑規(guī)劃的方法包括:
[0052]步驟301，根據(jù)路徑規(guī)劃中起始位置A和終點(diǎn)位置B的三維坐標(biāo)，以及A和B之間的區(qū)域高度或者建筑物高度分段獲取所述起始位置A和所述終點(diǎn)位置B之間的待規(guī)劃路徑；
[0053]步驟302，獲取路徑規(guī)劃中Al的(XI，Yl，Zl)三維坐標(biāo)和BI的(X2，Y2，Z2)三維坐標(biāo)；
[0054]步驟303，根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑；
[0055]優(yōu)選地，所述根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑，包括:
[0056]根據(jù)Al、BI的二維坐標(biāo)獲取Al到BI之間的路程最短的導(dǎo)航路徑。
[0057]具體的，根據(jù)2D導(dǎo)航技術(shù)獲取Al到BI之間的路程最短的導(dǎo)航路徑。
[0058]優(yōu)選地，所述根據(jù)A1、B1的二維平面坐標(biāo)獲取Al到BI之間的導(dǎo)航路徑，包括:
[0059]根據(jù)Al、BI的二維坐標(biāo)獲取Al到BI之間的時(shí)間最短的導(dǎo)航路徑。
[0060]具體的，根據(jù)2D導(dǎo)航技術(shù)獲取Al到BI之間的時(shí)間最短的導(dǎo)航路徑，即交通較少擁擠的導(dǎo)航路徑。
[0061]步驟304，將所述Al到BI之間的導(dǎo)航路徑的所有平面展開到一個平面，在展開后的平面上連接Al和BI，根據(jù)連接Al和BI的直線與所述展開后的平面相交的點(diǎn)獲取所述Al到所述BI之間的導(dǎo)航路徑的Z軸的坐標(biāo)。
[0062]具體地，參考圖2，先得到路徑規(guī)劃的起點(diǎn)位置Al，坐標(biāo)記為(xl，yl, zl)，及終點(diǎn)位置I，坐標(biāo)記為(x2，y2，z2)。
[0063]基于A(xl，yl)和B(x2，y2)，也就是Al、BI兩點(diǎn)在地面上的投影，規(guī)劃處2D的導(dǎo)航路徑，此步的原理和目前傳統(tǒng)的2D導(dǎo)航相同，因此不再詳述。得到的導(dǎo)航路徑可以記為AC，⑶，DE, EF…ZB。然后以AC為底邊，得到垂直于地面的平面，該平面與地面相交在直線AC上，記為平面AC，此時(shí)的平面AC實(shí)際上是一個矩形區(qū)域，只是與AC對應(yīng)的邊沒有上界。同理得到平面⑶，…平面ZB。
[0064]將所有的平面攤平，展開到一個平面中，然后繪制出連接AB的直線，該直線與上述平面的兩邊會有交點(diǎn)，可以分別記為Cl，D1，EL...，這些點(diǎn)的(x，y)坐標(biāo)和對應(yīng)的C，D，E一樣，但是z坐標(biāo)不同。
[0065]將A1C1，C1D1, D1E1....ZlBl這些線段連接在一起，即得到規(guī)劃完的3D路徑。
[0066]本發(fā)明實(shí)施例通過獲取路徑規(guī)劃中Al的(XI，Yl, Zl)