專利名稱：移動(dòng)體的走向偏差檢測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛車(chē)輛等移動(dòng)體偏離預(yù)定行走路線的檢測(cè)裝置，尤其涉及偏差檢測(cè)用的標(biāo)識(shí)及該標(biāo)識(shí)檢測(cè)傳感器的配置。
迄今，作為引導(dǎo)無(wú)人車(chē)輛沿規(guī)定的行走路徑到達(dá)目的地的方法，是用方向檢測(cè)器與行走距離測(cè)定器推定車(chē)輛的現(xiàn)在位置而使之通過(guò)事先用數(shù)字示出的預(yù)定路線上的預(yù)定地點(diǎn)，從而自動(dòng)駕駛車(chē)輛的方法，此法被稱為推斷行駛法，眾所周知，特愿昭60-120275中已公開(kāi)了利用推斷行駛法進(jìn)行操縱時(shí)，以坐標(biāo)點(diǎn)列表示預(yù)定行走路線的方法。
這種推斷行駛法的缺點(diǎn)是由于路面的凹凸與車(chē)輛打滑，使車(chē)輛的推定位置產(chǎn)生誤差，不能準(zhǔn)確地通過(guò)預(yù)定的通過(guò)地點(diǎn)。
對(duì)于屋外行駛的場(chǎng)合，利用GPS(全定位系統(tǒng))與電波測(cè)量法可以間歇地對(duì)自身位置進(jìn)行校正，解決了不能準(zhǔn)確地通過(guò)預(yù)定地點(diǎn)的問(wèn)題。
然而，GPS等有在屋外與地下不能使用的缺點(diǎn)，因此，要求即使在屋內(nèi)也能準(zhǔn)確地通過(guò)預(yù)定通過(guò)地點(diǎn)。
本發(fā)明人等以低廉費(fèi)用解決這種課題為目的，作了各種發(fā)明，如提出將幾何形狀的線段的誘導(dǎo)標(biāo)識(shí)(以下稱標(biāo)識(shí))間斷地設(shè)在預(yù)定的行走路線上，從而引導(dǎo)車(chē)輛準(zhǔn)確地預(yù)定行走路線行走的方法，并由本申請(qǐng)人提出了各種專利申請(qǐng)。
例如，在特愿昭59-213991中，曾提出將由金屬板等構(gòu)成的三條線段作成Z字形，間隔地配設(shè)多個(gè)該種標(biāo)識(shí)，使這種Z字形標(biāo)識(shí)的全部線段都與預(yù)定行線路線橫切，用無(wú)人車(chē)輛上安裝的傳感器依次在行駛中檢測(cè)標(biāo)識(shí)的三個(gè)線段，根據(jù)檢測(cè)時(shí)刻與該Z字的幾何關(guān)系通過(guò)位置與標(biāo)識(shí)上實(shí)際通過(guò)位置之間的偏差，然后根據(jù)求得的走向偏差間斷地對(duì)無(wú)人車(chē)輛的推定位置進(jìn)行校正。
然而，沿預(yù)定的行走路線配置標(biāo)識(shí)方法，對(duì)行走路徑?jīng)]有選擇余地，只能使無(wú)人車(chē)輛沿唯一的行走路徑行駛。
應(yīng)該使無(wú)人車(chē)輛在多條行走路徑中選出的一條行走路徑上行駛，在特愿昭60-213916號(hào)中，如圖15所示，把多個(gè)Z字形標(biāo)識(shí)配置成上下左右相鄰的標(biāo)識(shí)同向地傾斜，并使在斜方向相鄰的標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)置90°，就能從許多行走路徑中選出一條行走路徑。
該圖15所示的標(biāo)識(shí)配設(shè)方法中，在配設(shè)標(biāo)識(shí)的場(chǎng)地內(nèi)雖然的確能設(shè)定出多條預(yù)定行走路徑，但往往是設(shè)定不出預(yù)定行走路徑。
例如，圖15的路徑A，雖然由能在標(biāo)識(shí)上通過(guò)，但由于不能全部橫截標(biāo)識(shí)上的線段，所以便不能用所通過(guò)的標(biāo)識(shí)對(duì)推定位置進(jìn)行校正，而且路徑B′與C′，由于不能與標(biāo)識(shí)的所有線段相交，所以在這種情況下也不能對(duì)推定位置進(jìn)行校正。
于是，若利用已有方法，則大量存在著使用標(biāo)識(shí)不能對(duì)推定位置進(jìn)行校正的預(yù)定行走路徑經(jīng)，即是說(shuō)，在已有的技術(shù)中，由于在預(yù)定的行走區(qū)域內(nèi)不能任意地設(shè)定預(yù)定的行走路徑，所以不能靈活地應(yīng)付行走路徑的變更。
本發(fā)明是根據(jù)這種現(xiàn)實(shí)狀況而作出的，其目的在于整個(gè)行走區(qū)域內(nèi)能任意地設(shè)定預(yù)定行走路徑，能靈活地應(yīng)付行走路線的變更。
本發(fā)明的目的是通過(guò)如下所述的方式實(shí)現(xiàn)的。
即是說(shuō)，本發(fā)明的第一發(fā)明是一種移動(dòng)體走向偏差檢測(cè)裝置，它間隔地在預(yù)定行走路徑上配置移動(dòng)體通過(guò)的預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)，并構(gòu)成至少有不互相平行的第一及第二線段的標(biāo)識(shí)的全部線段都與預(yù)定行走路徑相交，同時(shí)在移動(dòng)體的行走中用安裝在所述移動(dòng)體上的線段相交檢測(cè)器檢測(cè)出與構(gòu)成上通過(guò)預(yù)定標(biāo)識(shí)的全部線段相交，并由此而檢測(cè)上述通過(guò)預(yù)定標(biāo)識(shí)上的實(shí)際位置，根據(jù)所檢測(cè)出的所述通過(guò)預(yù)定標(biāo)識(shí)上的實(shí)際位置與所述通過(guò)預(yù)定標(biāo)識(shí)上的預(yù)定通過(guò)位置而檢測(cè)出相對(duì)于移動(dòng)體的預(yù)定行走路徑的走向偏差；選擇在所述移動(dòng)體要走過(guò)的預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)的任意的預(yù)定行走路徑，當(dāng)使所述移動(dòng)體行駛在該任意預(yù)定行走路徑上時(shí)，用上述移動(dòng)體上安裝的線段相交檢測(cè)器就能檢測(cè)與構(gòu)成該任意行走路徑所對(duì)應(yīng)的預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)的全部線段相交；將多個(gè)標(biāo)識(shí)分別傾斜并事先配置在所述預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)。
在所述第一發(fā)明的構(gòu)成中，如圖7所示，在移動(dòng)體行走的預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)，例如將上下左右相鄰的標(biāo)識(shí)預(yù)先配置成能置90°的狀態(tài)，而把斜向相鄰標(biāo)識(shí)預(yù)先配置成同向傾斜的狀態(tài)。為此選擇預(yù)定行走區(qū)域20中的任意行走路徑A、B，當(dāng)移動(dòng)體沿該任意預(yù)定行走路徑A、B行走時(shí)，由移動(dòng)體上所載線段相交檢測(cè)器檢測(cè)出與構(gòu)成對(duì)應(yīng)于該任意預(yù)定行走路徑A、B的預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)的全部線段相交。于是，就能檢測(cè)出相對(duì)于任意的預(yù)定行走路徑的走向偏差。
其次，在本發(fā)明的第二發(fā)明中，設(shè)定兩個(gè)以上線段相交檢測(cè)器的配置間隔，使得兩個(gè)以上的線段相交檢測(cè)器中的至少一個(gè)線段相交檢測(cè)器與構(gòu)成所述預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)的線段全部相交情況能被檢測(cè)出。
在所述第二發(fā)明的構(gòu)成中，即使是用兩個(gè)以上線段相交檢測(cè)器中的幾個(gè)線段相交檢測(cè)器也檢測(cè)不出與構(gòu)成預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)的全部線段相交(路徑C、D)，由于至少一個(gè)線段相交檢測(cè)器能檢測(cè)出與構(gòu)成預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)全部的線段相交(路徑A、B)，所以能準(zhǔn)確地檢測(cè)出對(duì)于預(yù)定行走路徑的走向偏差。
下面對(duì)附圖作簡(jiǎn)要說(shuō)明圖1是實(shí)施例的行走區(qū)域的俯視圖；圖2是實(shí)施例的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方框圖；圖3是實(shí)施例的左右兩輪驅(qū)動(dòng)型車(chē)輛結(jié)構(gòu)圖；圖4是實(shí)施例的前輪導(dǎo)向型車(chē)輛結(jié)構(gòu)圖；圖5是實(shí)施例車(chē)輛軌跡圖；圖6是實(shí)施例的標(biāo)識(shí)結(jié)構(gòu)立體圖；圖7是表示行走區(qū)域中傳感器通過(guò)軌跡的俯視圖；圖8是表示主傳感器與副傳感器的間隔和檢出間隙以及誤差計(jì)數(shù)的關(guān)系的曲線圖；圖9是表示車(chē)輛斜向通過(guò)行走區(qū)域時(shí)的傳感器軌跡的俯視圖；圖10是表示車(chē)輛斜向通過(guò)行走區(qū)域時(shí)的傳感器軌跡的俯視圖11是表示車(chē)輛進(jìn)入圖1中所示的行走區(qū)域之前的處理程序的流程圖；圖12是表示使用推斷行駛法的累積誤差隨車(chē)輛的行進(jìn)而變大情況的俯視圖；圖13(a)-(e)是構(gòu)成標(biāo)識(shí)體的線段幾何形狀例示圖；圖14(a)-(c)是構(gòu)成標(biāo)識(shí)體的線段幾何形狀例示圖；圖15是表示已有的標(biāo)識(shí)體配置的俯視圖。
下面，參照


本發(fā)明的移動(dòng)體走向偏差檢測(cè)裝置的實(shí)施例。
圖1是作為移動(dòng)體的無(wú)人車(chē)輛1(以下稱為車(chē)輛)的預(yù)定行走區(qū)域20的俯視圖，在此行走區(qū)域20中鋪滿如后所述的標(biāo)識(shí)體24。
標(biāo)識(shí)體24(以下稱為標(biāo)識(shí))，以上下左右相鄰的標(biāo)識(shí)成90°轉(zhuǎn)置的狀態(tài)，而且使在斜方向相鄰的標(biāo)識(shí)傾斜相同地鋪滿。
行走區(qū)域20的前面，配設(shè)與標(biāo)識(shí)24結(jié)構(gòu)相同的標(biāo)識(shí)40、41，使標(biāo)識(shí)40、41的計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸42(即標(biāo)識(shí)的中心線，垂直地橫斷構(gòu)成標(biāo)識(shí)全部線段的軸)的延長(zhǎng)線橫斷行走區(qū)域20。進(jìn)而，在這些標(biāo)識(shí)40、41的前面設(shè)置車(chē)輛1的待機(jī)場(chǎng)19，在該待機(jī)場(chǎng)19內(nèi)，車(chē)輛1以車(chē)輛中心位于所述標(biāo)識(shí)40、41的計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸42的延長(zhǎng)線上的狀態(tài)待機(jī)，車(chē)輛1就停車(chē)在朝向所述計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸42的方向。
車(chē)輛1有方向檢測(cè)器與行走長(zhǎng)度檢測(cè)器，用這些檢測(cè)器推測(cè)出車(chē)的現(xiàn)在位置，自動(dòng)操縱行駛在預(yù)定走行路線上。該自動(dòng)操縱技術(shù)已是公知的技術(shù)，是本申請(qǐng)人的在先申請(qǐng)(特愿昭60-120275)，由于它與本發(fā)明的目的并無(wú)直接關(guān)系，故省略詳細(xì)的說(shuō)明。
圖2是車(chē)輛1控制系統(tǒng)的全部結(jié)構(gòu)圖。
其中，車(chē)輛1既可以是如圖3所示的左右兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)型車(chē)輛，也可以是如圖4所示的前輪導(dǎo)向型車(chē)輛，在本實(shí)施例中，想以圖3所示左右兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)型車(chē)輛進(jìn)行說(shuō)明。
如圖3所示中，該兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)型車(chē)輛1具有如圓筒形的車(chē)體15，在該車(chē)體15側(cè)面與圓的直徑同一軸線上設(shè)有左右驅(qū)動(dòng)輪2、3。在車(chē)體15的前后，設(shè)置腳輪16F、16R。在車(chē)體15的下面，在連結(jié)車(chē)輪2、3的線段中心點(diǎn)的下面安裝如后所述的檢測(cè)上述標(biāo)識(shí)體24、40、41的主傳感器5，同樣地在車(chē)體15下面的車(chē)輪2、3連接線段上，在離開(kāi)主傳感器5為后述距離d處，配置副傳感器6。
如圖2所示，在車(chē)輛1的左右車(chē)輪2、3上，裝有編碼2E、3E，通過(guò)檢測(cè)出車(chē)輪2、3的回轉(zhuǎn)位置而對(duì)車(chē)輛1的行駛距離進(jìn)行計(jì)測(cè)，即，從編碼器2E、3E輸出的表示行走長(zhǎng)度的脈沖信號(hào)，分別作為左右的數(shù)據(jù)由計(jì)數(shù)器7讀入，計(jì)數(shù)器7的計(jì)數(shù)結(jié)果分別輸出至標(biāo)識(shí)檢測(cè)部8與方位運(yùn)算器9。
標(biāo)識(shí)檢測(cè)部8被輸入從主傳感器及副傳感器6輸出的與標(biāo)識(shí)24的線段23a、23b、23c(參見(jiàn)圖6)交差的最好的信號(hào)同時(shí)，輸入由編碼器2E、3E輸出的表示行走長(zhǎng)度的計(jì)數(shù)計(jì)測(cè)值結(jié)果，在標(biāo)識(shí)檢測(cè)部8中就得到從與標(biāo)識(shí)24的線段(例如線段23a)交叉到與下一線段24b交叉的行走距離，以及從與線段24b交叉到與下線段(例如線段23c)交叉的行走距離，根據(jù)此二行走距離與標(biāo)識(shí)24線段的幾何形狀(Z)就能檢測(cè)出標(biāo)識(shí)24上實(shí)際通過(guò)位置與標(biāo)識(shí)24的中心位置(預(yù)定通過(guò)位置)之間的偏差，即相對(duì)于預(yù)定行走路線的走向偏差。
計(jì)算程序可適用特愿昭60-287439中所詳細(xì)描述的計(jì)算程序，這樣，從標(biāo)識(shí)檢測(cè)部8依次輸出通過(guò)標(biāo)識(shí)24，各標(biāo)識(shí)24上的實(shí)際通過(guò)位置。
在方位運(yùn)算器9中，根據(jù)計(jì)數(shù)器7輸出的左右車(chē)輪2、3的轉(zhuǎn)數(shù)逐次推定運(yùn)算出車(chē)輛1的現(xiàn)在位置，同時(shí)根據(jù)計(jì)數(shù)器7輸出的左右車(chē)輪2、3的轉(zhuǎn)數(shù)差逐次地運(yùn)算推定出車(chē)輛1的現(xiàn)在方向。再把這些逐次的車(chē)輛1現(xiàn)在位置與現(xiàn)在方向的運(yùn)算推定值輸出給位置校正部10。
在位置校正部10中，根據(jù)從四方位運(yùn)算器9輸入的推定現(xiàn)在位置、推定現(xiàn)在方向及標(biāo)識(shí)配置信息存儲(chǔ)部11中的存儲(chǔ)內(nèi)容選定推定現(xiàn)在位置進(jìn)行校正的標(biāo)識(shí)24。然后，由現(xiàn)在推定的信息求得相對(duì)于所選定標(biāo)識(shí)24的計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸應(yīng)以何種斜度進(jìn)入，同時(shí)判斷使用該選定標(biāo)識(shí)24的推定位置校正是否可靠。其結(jié)果，若是用所選定標(biāo)識(shí)24的推定位置校正是可靠的，則可根據(jù)與標(biāo)識(shí)24最后應(yīng)交叉的線段交叉時(shí)刻的標(biāo)識(shí)檢測(cè)部8輸出的實(shí)際位置，對(duì)所述四方位運(yùn)算器9輸出現(xiàn)在推定位置校正的最好的位置校正信號(hào)。
在角度校正部12中，記錄過(guò)去兩次由位置校正部10所輸出的位置校正信號(hào)，記錄用過(guò)去兩次的位置校正信號(hào)所校正的校正位置以及記錄在接收過(guò)去兩次位置校正信號(hào)之前的推定位置。
即是說(shuō)，通過(guò)準(zhǔn)確補(bǔ)正的兩點(diǎn)的坐標(biāo)位置的變化，與通過(guò)推定運(yùn)算的兩點(diǎn)的坐標(biāo)位置的變化進(jìn)行比較，就能夠辨認(rèn)在此期間車(chē)輛1行進(jìn)方向的誤差。這樣，角度校正部12通過(guò)把這樣得到的方向誤差輸出給方位運(yùn)算器9而對(duì)車(chē)輛1的逐次的推定方向進(jìn)行校正。
這樣一來(lái)，在該方位運(yùn)算器9中，根據(jù)所輸入的位置校正信號(hào)，就通過(guò)標(biāo)識(shí)24上的實(shí)際位置而校正現(xiàn)在的推定位置，同時(shí)根據(jù)所輸入的方向誤差來(lái)校正現(xiàn)在的推定方向。
從該方位運(yùn)算器9輸出的校正位置、校正方向輸出到操縱控制部13。在操縱控制部13中，按已知的地點(diǎn)追蹤技術(shù)進(jìn)行操縱控制。這種地點(diǎn)追蹤技術(shù)是一種隨車(chē)輛1的行進(jìn)而對(duì)預(yù)定行駛路線上的目標(biāo)地點(diǎn)依次地進(jìn)行轉(zhuǎn)換的操縱控制方法。該法定通過(guò)下列方式實(shí)施的，即從存儲(chǔ)預(yù)定行駛路徑上各地點(diǎn)的坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)的行走預(yù)定點(diǎn)列數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部14依次讀出目標(biāo)地點(diǎn)的坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)，并通過(guò)向電動(dòng)機(jī)控制器4輸出到達(dá)該目標(biāo)地點(diǎn)坐標(biāo)位置的指向，即行進(jìn)方向(目標(biāo)方向角)與行進(jìn)速度(目標(biāo)速度)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，然而車(chē)輛1并不是恒速運(yùn)行的，若根據(jù)情況而使運(yùn)行速度改變，則行走預(yù)定點(diǎn)列數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部14中就能存儲(chǔ)相應(yīng)的有關(guān)各目標(biāo)地點(diǎn)，指向該目標(biāo)地點(diǎn)時(shí)車(chē)輛1的速度信息。
電動(dòng)機(jī)控制器4對(duì)左右車(chē)輪2、3各自獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)2M、3M發(fā)出轉(zhuǎn)速指令。在此，對(duì)于獨(dú)立驅(qū)動(dòng)型車(chē)輛1而言，左右電動(dòng)機(jī)2M-3M的轉(zhuǎn)速平均值決定車(chē)輛1的速度，左右電動(dòng)機(jī)2M-3M的轉(zhuǎn)速差決定其方向角。根據(jù)這種關(guān)系，電動(dòng)機(jī)控制器4向左右電動(dòng)機(jī)2M、3M發(fā)出相應(yīng)于車(chē)輛1的目標(biāo)速度及目標(biāo)方向角的轉(zhuǎn)速指令。
下面，說(shuō)明構(gòu)成行走區(qū)域20的標(biāo)識(shí)體24的結(jié)構(gòu)。
圖6是表示標(biāo)識(shí)體24結(jié)構(gòu)的立體圖，使邊長(zhǎng)為a的正方形基板21的中心21a與標(biāo)識(shí)圖形22的中心22a-致地把標(biāo)識(shí)圖形22安裝在基板21上面。該標(biāo)識(shí)圖形22的寬度為a，而對(duì)應(yīng)于車(chē)輛1行進(jìn)方向的縱深則其尺寸小于a，這在特愿昭59-213991中已經(jīng)公開(kāi)了。
將標(biāo)識(shí)圖形22安裝在基板21上時(shí)，正方形基板21的上邊21b與標(biāo)識(shí)圖形22的線段23a、23c、(Z字形的兩平行的線段)平行。進(jìn)而，在制作標(biāo)識(shí)體24時(shí)，不一定在基板21上安裝板狀的標(biāo)識(shí)圖形22，也可以直接在基板21上貼上形成Z字形的線段23a-23c。段23a-23c應(yīng)該用可由傳感器5、6檢測(cè)出該線段的材料(例如，若傳感器5、6為金屬檢測(cè)器則為金屬)構(gòu)成。
如圖7所示，在行走區(qū)域20中，把標(biāo)識(shí)體24配設(shè)成有兩種斜向的一定圖案。
對(duì)于傳感器5、6其軌跡若能取橫斷標(biāo)識(shí)體24的三個(gè)線段23a-23c狀態(tài)(以下，稱為傳感器軌跡)，則可以計(jì)測(cè)出標(biāo)識(shí)體24上的實(shí)際位置。在特愿昭59-213991中已經(jīng)公開(kāi)了這方面內(nèi)容。在此，如在圖1中已經(jīng)說(shuō)明的，把通過(guò)標(biāo)識(shí)體24中心點(diǎn)，且與兩線段23a、23c垂直相交的傳感器軌跡(當(dāng)然也與線段23b相交)作為計(jì)測(cè)基準(zhǔn)的軸定義為計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸。
在此，行走區(qū)域20內(nèi)的標(biāo)識(shí)體24-1為計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸25朝上下方向的“正置”狀態(tài)，在這種情況下，至少在相對(duì)于計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸25左右45°范圍內(nèi)所取的傳感器軌跡，能用傳感器5、6進(jìn)行標(biāo)識(shí)體24的計(jì)測(cè)。這種把兩線段23a、23c上下配置的方法稱為“Z型”配置。另外，位于標(biāo)識(shí)體24-1上方的標(biāo)識(shí)體24-2，是把Z型配置轉(zhuǎn)置90°，計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸26朝左右方向，這種90°轉(zhuǎn)向配置稱為“N型”配置。
結(jié)果，如圖7所示，在行走區(qū)域20內(nèi)，與某一Z型的標(biāo)識(shí)上下左右相鄰的標(biāo)識(shí)24全是N型，斜向相鄰的標(biāo)識(shí)24全為Z型，同樣的，在行走域20中的某一N型的標(biāo)識(shí)24，其上下左右相鄰的全是Z型，而斜向相鄰的標(biāo)識(shí)全為N型。
這樣，在行走區(qū)域20中，以一定的圖案鋪滿標(biāo)識(shí)24，即上下左右相鄰的標(biāo)識(shí)24轉(zhuǎn)置成90°，而斜向相鄰的標(biāo)識(shí)24斜向相同。下面，把這種標(biāo)識(shí)24的配置圖案稱為“交互配置”。
圖7中，在取左右方向的A傳感器軌跡時(shí)，由于左右方向上隔一個(gè)配置一個(gè)N型配置的標(biāo)識(shí)24，所以能每隔一個(gè)地計(jì)測(cè)標(biāo)識(shí)24的實(shí)際位置。而在傳感器軌跡為上下方向時(shí)，同樣由于在上下方向上每隔一個(gè)配置一個(gè)Z型配置的標(biāo)識(shí)24，能每隔一個(gè)地進(jìn)行計(jì)測(cè)。
另外，對(duì)于傾斜45°的稱為B的傳感器軌跡，由于在傾斜45°方向上Z型配置的標(biāo)識(shí)24是連續(xù)配置的，所以能連續(xù)地計(jì)測(cè)標(biāo)識(shí)24上的實(shí)際位置，而在傳感器軌跡通過(guò)斜向連續(xù)配置的N型配置的標(biāo)識(shí)24上時(shí)，同樣也能用這些N型配置的標(biāo)識(shí)24連續(xù)地計(jì)測(cè)。
如上所述，車(chē)輛1的預(yù)定行走路徑可能采取含有過(guò)去不可能的路徑A′、B′、C′(參見(jiàn)圖15)的任何路徑。
但是，傳感器軌跡A幾乎與N型配置的標(biāo)識(shí)24的計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸一致，若不把標(biāo)識(shí)24的三個(gè)線段23a-23c全部橫斷就不可能進(jìn)行計(jì)測(cè)。
因此，如圖7中傳感器軌跡C所示，雖然平行于傳感器軌跡A，但大幅度地偏離計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸，沿上下標(biāo)識(shí)24間的接合部通過(guò)，在這種情況下，由于只是從標(biāo)識(shí)24的N型上下端掠過(guò)，所以傳感器5、6只能檢測(cè)到線段23a-23c的端部，因此傳感器5、6的輸出信號(hào)變?nèi)?，使?jì)測(cè)成為不可能，而且，在傳感器軌跡沿左右標(biāo)識(shí)24間的接合部穿過(guò)時(shí)，也同樣地不能計(jì)測(cè)。
另外，傳感器軌跡B是相對(duì)于Z型配置標(biāo)識(shí)24的計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸成大約45°的(但在45°以內(nèi))，而且是大體上通過(guò)標(biāo)識(shí)24的中心的，若不能全部橫斷標(biāo)識(shí)24的三個(gè)線段23a-23c，則不能計(jì)測(cè)。
因此，如傳感器軌跡D所示，雖然平行于傳感器軌跡B，但傳感器軌跡是大幅度地偏離標(biāo)識(shí)24的中心點(diǎn)而通過(guò)的，不能與標(biāo)識(shí)24的三個(gè)線段23a-23c全部相交(只與一至二根線段相交)，使計(jì)測(cè)成為不可能。
于是，在兩個(gè)傳感器5、6當(dāng)中，一方的傳感器已不能進(jìn)行計(jì)測(cè)(傳感器軌跡C、D)，就必須用另一傳感器進(jìn)行可靠的計(jì)測(cè)(傳感器軌跡A、B)。在這種情況下，兩傳感器5、6的配置間隔d的設(shè)定就變得非常重要。
如圖3所示，實(shí)施例中兩輪驅(qū)動(dòng)型車(chē)輛1的回轉(zhuǎn)中心是在連接左右輪2、3的車(chē)輛上。而且在以大回轉(zhuǎn)半徑回轉(zhuǎn)的情況下，其回轉(zhuǎn)中心位于車(chē)體之外。在把兩傳感器5、6設(shè)置在連接左右驅(qū)動(dòng)輪2、3的車(chē)輪上只離開(kāi)距離d的情況下，兩個(gè)傳感器5、6在車(chē)輛1行駛當(dāng)中平時(shí)是在與車(chē)輛1的行進(jìn)方向成直角的方向上只離開(kāi)距離d的(參照?qǐng)D5)。
在作為車(chē)輛1而使用圖4所示的前輪導(dǎo)向型車(chē)輛時(shí)，則在連接不轉(zhuǎn)向的左右后輪17L、17R車(chē)軸的連接線上把兩個(gè)傳感器5、6設(shè)置成距離僅為d。在此種情況下，在操縱車(chē)輛1前進(jìn)時(shí)，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是以連接不導(dǎo)向的左右后輪17L、17R的車(chē)輛上的回轉(zhuǎn)中心為中心作回轉(zhuǎn)的，所以兩個(gè)傳感器5、6就總在與車(chē)輛1行進(jìn)方向成直角的方向上距離僅為d(參照?qǐng)D5)。圖8是表示使用主傳感器5、副傳感器6標(biāo)識(shí)體24檢測(cè)性能的計(jì)算結(jié)果的曲線圖。圖的橫軸為主傳感器5與副傳感器6的間隔d，以一塊正方形標(biāo)識(shí)體24的長(zhǎng)度作為100％。
圖中左側(cè)的縱軸，是隨車(chē)輛1前進(jìn)的主傳感器5與或副傳感器6檢出標(biāo)識(shí)體24的間隔(行走距離)表示未滿1000％(即相當(dāng)于標(biāo)識(shí)體24一邊的10倍長(zhǎng)度；而一塊正方形標(biāo)識(shí)體的長(zhǎng)度為100％)范圍的最大距離、最小距離、平均距離以及標(biāo)準(zhǔn)偏差.
圖中右側(cè)的縱軸表示主傳感器5或副傳感器6測(cè)出標(biāo)識(shí)體24間隔超過(guò)1000％時(shí)的數(shù)(稱為誤差計(jì)數(shù))。
由該曲線圖也可看出，主傳感器5與副傳感器6的距離d在正的與負(fù)的情況下是左右對(duì)稱的，而且在距離約為±35％、±106％、±177％時(shí)，其誤差計(jì)數(shù)值極小。
圖9是說(shuō)明距離d在取這些特定值時(shí)其誤差計(jì)數(shù)極小的理由的圖。圖9中，任何傳感器軌跡都是僅傾斜45°的。
其中實(shí)線表示的傳感器軌跡30，與圖7中的傳感器軌跡D一樣大幅度地偏離了標(biāo)識(shí)體24的中心點(diǎn)(通過(guò)各標(biāo)識(shí)24下邊的中點(diǎn))，由于不能與標(biāo)識(shí)24的三個(gè)線段23a-23c全部相交(只與一至二根線段相交)，所以傳感器不能檢測(cè)出標(biāo)識(shí)24。
另外，在該圖中以點(diǎn)線表示的傳感器軌跡31或傳感器軌跡32，其與傳感器軌跡30的距離僅偏離50％(標(biāo)識(shí)24的邊長(zhǎng)一半的距離)，由于通過(guò)了所有標(biāo)識(shí)24的中心點(diǎn)，所以能夠檢測(cè)出所有標(biāo)識(shí)24中該標(biāo)識(shí)24上的實(shí)際位置。
結(jié)果，圖9所示的所有點(diǎn)線傳感軌跡(31、32......)與實(shí)線傳感軌跡30之間的距離d可用下式表示d＝(N+1/2)/2×100％......(1)其中N為整數(shù)。
從(1)式可知，當(dāng)N＝0時(shí)，d＝約35％；N＝1時(shí)，約106％，N＝2時(shí)，約176％。這與圖8所示出的計(jì)算結(jié)果相符。
從而，在主傳感器5與副傳感器6之間的距離d具有上式(1)所示的特定距離(具有圖9所示的實(shí)線與點(diǎn)線的關(guān)系)的情況下，用一方的傳感器就能可靠地計(jì)測(cè)出標(biāo)識(shí)24。
圖10示出車(chē)輛斜向行走時(shí)主傳感器5與副傳感器6交替地計(jì)測(cè)標(biāo)識(shí)24的情形。在圖10中，主傳感器5的軌跡用實(shí)線33表示，副傳感器6的軌跡用點(diǎn)線34表示。
如該圖中所示，主傳感器5首先與標(biāo)識(shí)24-3的三個(gè)線段23a-23c相交，在通過(guò)最后的線段23a的時(shí)刻，通過(guò)運(yùn)算求出該地點(diǎn)35的坐標(biāo)位置。
然后，副傳感器6與標(biāo)識(shí)24-4的三個(gè)線段23a-23c相交，在通過(guò)最后的線段23a的時(shí)刻，通過(guò)運(yùn)算求出該地點(diǎn)36的坐標(biāo)位置，這樣主傳感器5、副傳感器6就交替地計(jì)測(cè)標(biāo)識(shí)24上的坐標(biāo)位置。
其中，由于安裝在車(chē)體上的傳感器5、6的配設(shè)位置是已知的，所以通過(guò)如上所述的判明標(biāo)識(shí)24上的坐標(biāo)位置，即傳感器5、6的坐標(biāo)位置，就能逐次通過(guò)運(yùn)算求得車(chē)輛1的位置。
圖11表示如圖1所示的待機(jī)的車(chē)輛1從接通電源到進(jìn)入走行區(qū)域20的程序。
首先，車(chē)輛1最初停在待機(jī)位置19(步驟101)，在此狀態(tài)下給車(chē)輛1接通電源(步驟102)。在這一階段車(chē)輛1尚不能準(zhǔn)確地識(shí)別自身的位置與方向。
然后，車(chē)輛1不改變初始方向(標(biāo)識(shí)40、41的計(jì)測(cè)基準(zhǔn)軸42的方向)開(kāi)始緩緩地前進(jìn)(步驟103)。
進(jìn)而，車(chē)輛1通過(guò)前面的標(biāo)識(shí)40。標(biāo)識(shí)40的設(shè)置方向與中心坐標(biāo)是已知的，所以通過(guò)車(chē)輛1通過(guò)標(biāo)識(shí)40，就能計(jì)測(cè)出標(biāo)識(shí)40上的通過(guò)點(diǎn)的坐標(biāo)位置。即是說(shuō)，車(chē)輛1通過(guò)標(biāo)識(shí)40的最后的線段23a的時(shí)刻，就能計(jì)測(cè)出車(chē)輛1的現(xiàn)在位置P40(X40、Y40)(步驟104)?？墒?，在此時(shí)刻，尚不知道行進(jìn)方向的準(zhǔn)確值。
車(chē)輛1繼續(xù)照樣直行，在通過(guò)下一個(gè)標(biāo)識(shí)41的時(shí)刻，能計(jì)測(cè)出標(biāo)識(shí)41上通過(guò)坐標(biāo)位置P41(X41、Y41)。由于通過(guò)坐標(biāo)位置是這樣地用兩點(diǎn)判明的，所以可由連接兩地點(diǎn)的直線的方向求得這些通過(guò)點(diǎn)之間的車(chē)輛1的方向。這樣一來(lái)，除了判明自己位置也判明了準(zhǔn)確的方向(步驟105)。于是，在判明初期位置及方向的這一階段之后，使用已知的方位運(yùn)算技術(shù)就能逐次地運(yùn)算自己的位置與方向。即使在進(jìn)入走行區(qū)域20之后(步驟106)，也能逐次地推定運(yùn)算出各次的位置與方向。
在行走區(qū)域20內(nèi)，車(chē)輛1沿預(yù)定行走路線L行駛。此時(shí)車(chē)輛1通過(guò)的預(yù)定行走路線L上的各通過(guò)預(yù)定標(biāo)識(shí)24-5、24-6、24-7......的位置，可以和標(biāo)識(shí)40、41同樣地依次地計(jì)測(cè)出來(lái)。
其結(jié)果，通過(guò)依次計(jì)測(cè)標(biāo)識(shí)上的實(shí)際位置，逐次地校正推定運(yùn)算位置，車(chē)輛1就能沿預(yù)定走行路線L準(zhǔn)確地行駛。
在此實(shí)施例中，雖是段設(shè)待機(jī)位置19與初期設(shè)定用的標(biāo)識(shí)40、41在行走區(qū)域20之外進(jìn)行說(shuō)明的，但也可以把待機(jī)位置設(shè)定在行走區(qū)域20內(nèi)的已知處所。
而且，在使車(chē)輛1運(yùn)轉(zhuǎn)至待機(jī)位置，一旦停止電源失電后停在該位置再接通電源起動(dòng)時(shí)，車(chē)輛1的位置與方向仍與斷電前相同。在這種情況下，接通電源時(shí)的初期位置與方向仍舊能利用斷電前的數(shù)據(jù)。
圖12是表示利用方位運(yùn)算技術(shù)推定運(yùn)算出自己位置的車(chē)輛1隨著其行進(jìn)自身位置的推定誤差擴(kuò)大情況的說(shuō)明圖。
即是說(shuō)，在初始位置車(chē)輛1的位置雖然被準(zhǔn)確地計(jì)測(cè)出，但當(dāng)車(chē)輛1行進(jìn)僅距離a時(shí)，則其誤差范圍成為相當(dāng)于18a的大小，即是說(shuō)，車(chē)輛1處在其誤差范圍18a內(nèi)，而不能特定在誤差范圍18a內(nèi)的準(zhǔn)確位置，同樣地，隨著車(chē)輛1行進(jìn)距離延伸到b、c、d、f、誤差范圍也擴(kuò)大到18b、18c、18d、18f。
行進(jìn)距離為b時(shí)，誤差范圍18b與標(biāo)識(shí)體24的面積24a相比是十分小的，至少還能判明車(chē)輛1僅處在標(biāo)識(shí)體24之上。由于該標(biāo)識(shí)體24的設(shè)置方向與中心位置是已知的，所以若通過(guò)檢測(cè)出車(chē)輛1通過(guò)標(biāo)識(shí)體24并與所有線段相交，能計(jì)測(cè)出標(biāo)識(shí)24上的準(zhǔn)確位置，則在此時(shí)刻通過(guò)校正就能更新車(chē)輛1自身的準(zhǔn)確位置。
可是，若車(chē)輛1在距離a、b、c、d的任何一個(gè)上標(biāo)識(shí)24的檢測(cè)失敗，則在距離f仍然能檢測(cè)出標(biāo)識(shí)24。
在此種情況下，距離f的誤差范圍18f、與一個(gè)標(biāo)識(shí)24a相比是極大的，在此，所檢出的標(biāo)識(shí)是由哪個(gè)標(biāo)識(shí)起的作用則判斷不清。就是說(shuō)，不僅標(biāo)識(shí)24a、周?chē)臉?biāo)識(shí)24b、24c、24d、24e、24f中的任一個(gè)均包含在誤差范圍18f中，所以傳感器5、6好不容易正常地在標(biāo)識(shí)24上通過(guò)并檢出全部三個(gè)線段，雖然能運(yùn)算出其標(biāo)識(shí)24上的準(zhǔn)確位置，但判斷不出到底通過(guò)哪個(gè)標(biāo)識(shí)，因此，在這種情況下，車(chē)輛1的準(zhǔn)確坐標(biāo)位置就不能更新，車(chē)輛1利用方位運(yùn)算技術(shù)減少累積誤差的意圖便告失敗。
就是說(shuō)，車(chē)輛1在交替配置的標(biāo)識(shí)24上行駛時(shí)，由于方位運(yùn)算技術(shù)的累積誤差的誤差范圍比標(biāo)識(shí)體24的面積足夠小的時(shí)候，就要正常地檢出下個(gè)標(biāo)識(shí)24，在此，就有關(guān)這個(gè)問(wèn)題在實(shí)用上是否存在問(wèn)題加以探討。
例如，左右車(chē)輪2、3間隔為60mm，車(chē)輪直徑為200mm的兩輪驅(qū)動(dòng)型車(chē)輛1，在稍有凹凸一個(gè)辦公處地面上直向行駛3m時(shí)，約產(chǎn)生1cm的累積誤差。若是一邊為30cm的標(biāo)識(shí)體24，則走過(guò)約10張的距離，因此，若在走過(guò)一張標(biāo)識(shí)體24的10倍距離之后能夠正常地測(cè)出下一個(gè)標(biāo)識(shí)體24，由于其地點(diǎn)的累積誤差范圍遠(yuǎn)比標(biāo)識(shí)體24的尺寸小，所以通過(guò)在某種位置，方向上鋪?zhàn)R的標(biāo)識(shí)體24而能否計(jì)測(cè)位置的問(wèn)題就明確了，從上述可知，應(yīng)認(rèn)為在實(shí)用上是沒(méi)問(wèn)題的。
進(jìn)而，在實(shí)施例中，車(chē)輛1是設(shè)定為左右車(chē)輪的，但也可以是有一個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛。有關(guān)由一個(gè)車(chē)輪的行走距離與車(chē)輪方向角的變化而求出現(xiàn)在位置、方向的方法，已由特愿昭61-151421等公開(kāi)而成為已知的方法。
此外，在實(shí)施例中雖然是根據(jù)車(chē)輪的行走距離而推定運(yùn)算出車(chē)輛1的位置與方向的，但是，也可以使用根據(jù)加速度計(jì)與陀螺儀的信號(hào)求得現(xiàn)在位置的公知的慣性導(dǎo)航法。
在實(shí)施例中，雖然假定裝有兩個(gè)傳感器進(jìn)行說(shuō)明的，但是，也可以使用更多的傳感器。這時(shí)，雖與配置方法有關(guān)，但一般地說(shuō)能縮短標(biāo)識(shí)體24的檢測(cè)間隔的行走距離。
在實(shí)施例中，雖然是將傳感器5、6設(shè)置在連接左右車(chē)輪的軸上的，但是也可以設(shè)置在其它位置。即是說(shuō)，在車(chē)體為剛體不變形的情況下，借助于坐標(biāo)變換幾何相加，能使傳感器軌跡與車(chē)體中心軌跡對(duì)應(yīng)。
在實(shí)施例中，如圖1所示，用最小單位的正方形標(biāo)識(shí)24無(wú)間隙地依次鋪滿而形成走行區(qū)域20的，但是也可以把正方形標(biāo)識(shí)24四個(gè)一組地組合成正方形單元27，使此正方形單元27無(wú)間隙地依次鋪滿而形成行走區(qū)域20。同樣地，也可以把正方形杯識(shí)24九個(gè)一組地組合成正方形單元28，或十六個(gè)一組組成正方形單元......，把該正方形單元28無(wú)間隙地依次鋪滿而形成行走區(qū)域20。
此外，也可以不鋪設(shè)正方形標(biāo)識(shí)體24而形成行走區(qū)域20，而是通過(guò)直接敷設(shè)線段23a-23c形成行走區(qū)域20。
在實(shí)施例中，雖然段定標(biāo)識(shí)24上有Z字形(N形)線段，但是線段也可以是其它幾何形狀，例如，如圖1 3(a)-(e)及圖14(a)-(c)所示，也可以使用由特愿昭60-108792(特公平7-3339號(hào)公報(bào))所公開(kāi)的具有各種幾何形狀的線段的標(biāo)識(shí)50-57。重要的是至少要有相互不平行的兩根線段，只要是能用線段相交檢濁器檢測(cè)在標(biāo)識(shí)上的實(shí)際位置的任何幾何形狀，都可以使用。
在實(shí)施例中，雖然是使用檢測(cè)標(biāo)識(shí)所得到的走向偏離(標(biāo)識(shí)上預(yù)定通過(guò)位置與實(shí)際通過(guò)位置之間的偏離)，由推定航向法而進(jìn)行推定位置校正的，但本發(fā)明并不局限于此，可任意地將其用于所得的走向偏離的用途。
如上所述，本發(fā)明能在整個(gè)行走區(qū)域上任意地預(yù)定走行路徑，靈活地適應(yīng)走行路徑的變化，可取得顯著效果。
本發(fā)明不僅適用于無(wú)人駕駛的車(chē)輛，也可用于有人駕駛的車(chē)輛，甚至能用于具有移動(dòng)體結(jié)構(gòu)的任何結(jié)構(gòu)體。
權(quán)利要求
1.一種移動(dòng)體的走向偏差檢測(cè)裝置，它間隔地在預(yù)定行走路徑上配置移動(dòng)體通過(guò)的預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)，并使至少有不互相平行的第一及第二線段的標(biāo)識(shí)的全部線段都與預(yù)定行走路徑相交，同時(shí)在移動(dòng)體的行走中用安裝于所述移動(dòng)體上的線段相交檢測(cè)出與構(gòu)成所述通過(guò)預(yù)定標(biāo)識(shí)的全部線段相交，并由此而檢測(cè)出所述通過(guò)預(yù)定標(biāo)識(shí)上的實(shí)際位置，根據(jù)所檢測(cè)的所述通過(guò)預(yù)定標(biāo)識(shí)上的實(shí)際位置與所述通過(guò)預(yù)定標(biāo)識(shí)上的預(yù)定通過(guò)位置而檢測(cè)相對(duì)于移動(dòng)體的預(yù)定通過(guò)位置而檢測(cè)相對(duì)于移動(dòng)體的預(yù)定行走路徑的走向偏差，其特征在于選擇在所述移動(dòng)體要走過(guò)的預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)的任意預(yù)定行走路徑，當(dāng)使所述移動(dòng)體行駛在該任意預(yù)定行走路徑上時(shí)，用所述移動(dòng)體上安裝的線段相交檢測(cè)器就能檢測(cè)與構(gòu)成該任意行走路徑所對(duì)應(yīng)的預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)的全部線段相交；使多個(gè)標(biāo)識(shí)分別傾斜并事先配置在所述預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體走向偏差檢測(cè)裝置，其中，根據(jù)該移動(dòng)體上安裝的方向檢測(cè)器及行走距離檢測(cè)器檢測(cè)的輸出而推定出所述移動(dòng)體的現(xiàn)在位置，根據(jù)該推定位置控制操縱所述移動(dòng)體使之依次通過(guò)事先示范的預(yù)定行走路線上的通過(guò)預(yù)定地點(diǎn)，根據(jù)所述檢測(cè)的走向偏差有間斷地對(duì)所述推定位置進(jìn)行校正。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體走向偏差檢測(cè)裝置，其中，在所述預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)預(yù)先把多個(gè)標(biāo)識(shí)配置成如下?tīng)顟B(tài)前后左右相鄰的標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)置90°，而斜方向相鄰的標(biāo)識(shí)則有相同傾斜。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)體走向偏差檢測(cè)裝置，準(zhǔn)備好在正方形的基板上配設(shè)所述線段的標(biāo)識(shí)，在所述預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)無(wú)間隙地依次鋪滿該正方形標(biāo)識(shí)，從而在該預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)配置多個(gè)標(biāo)識(shí)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)體走向偏差檢測(cè)裝置，準(zhǔn)備好由所述正方形標(biāo)識(shí)組合成的正方形單元，在所述預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)無(wú)間隙地依次鋪滿該正方形單元，從而在該預(yù)定行走區(qū)域內(nèi)配置多個(gè)標(biāo)識(shí)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體走向偏差檢測(cè)裝置，其中，分別以規(guī)定距離相間地把兩個(gè)以上的所述線段相交檢測(cè)器配設(shè)在與所述移動(dòng)體移動(dòng)方向相垂直的方向上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6中所述的移動(dòng)體走向偏差檢測(cè)裝置，其中，設(shè)定兩個(gè)以上線段相交檢測(cè)器的配設(shè)間隔，以使所述兩個(gè)以上線段相交檢測(cè)器之中至少有一個(gè)線段相交檢測(cè)器能夠檢測(cè)出與構(gòu)成所述預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)的全部線段相交。
全文摘要
本發(fā)明的目的是在整個(gè)行走區(qū)域中能有任意地設(shè)定預(yù)定行走路線,能靈活地應(yīng)付行走路徑的變更。在移動(dòng)體行駛的預(yù)定行走區(qū)域(20)內(nèi),把標(biāo)識(shí)事先配置成:例如上下左右相鄰的標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)置90°,而斜方向相鄰的標(biāo)識(shí)呈有相同傾斜。選擇在預(yù)定行走區(qū)域(20)內(nèi)的任意的預(yù)定行走路線(A、B),當(dāng)移動(dòng)體沿該任意的預(yù)定行走路線(A、B)行駛時(shí),用安裝于移動(dòng)體上的線段相交檢測(cè)器檢測(cè)出與構(gòu)成該任意預(yù)定行走路線(A、B)相對(duì)應(yīng)的預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)的全部線段相交。這樣,就能檢測(cè)出對(duì)任意的預(yù)定行走路線的走向偏差。在兩個(gè)以上線段相交檢出器中幾個(gè)線段相交檢出器不能檢測(cè)出與構(gòu)成預(yù)定通過(guò)標(biāo)識(shí)的全部線段相交(路線C、D),由于至少一個(gè)線段相交檢出器能夠檢測(cè)出與構(gòu)成通過(guò)標(biāo)識(shí)的全部線段相交(路線A、B),所以能可靠地檢測(cè)出任意的預(yù)定行走路徑的走向偏差。
文檔編號(hào)G01C21/00GK1185206SQ96194157
公開(kāi)日1998年6月17日 申請(qǐng)日期1996年5月27日 優(yōu)先權(quán)日1995年5月26日
發(fā)明者松田智夫 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所