本實用新型涉及工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)的移動暗室。

背景技術(shù)：

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。在工業(yè)機器人的性能檢測領(lǐng)域中，通常采用相機機器視覺檢測系統(tǒng)對工業(yè)機器人的各項性能加以檢測，特別是《GBT 12642-2013 工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法》規(guī)定的位姿準確度、位姿重復(fù)性、多方向位姿準確度變動、距離準確度、距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時間、位置超調(diào)量、位子特性漂移、軌跡準確度、軌跡重復(fù)性、重定向軌跡準確度、拐角偏差、拐角速度特性、最小定位時間、擺動偏差等指標的檢測。

為了隔離外界不穩(wěn)定光照對相機采集圖像造成的動態(tài)干擾和圖像處理引入的非線性因素，相機機器視能檢測系統(tǒng)通常需要在封閉的暗室中進行工作。目前，現(xiàn)有基于相機機器視覺的工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)，通常是設(shè)置一個封閉的房間作為暗室，工作時，將各種檢測裝置（如測量裝置、靶標裝置等）以及待檢測的機器人分別運送至該暗室中，然后再該暗室中進行相關(guān)測量操作。但是，這種采用封閉房間作為固定式暗室的缺陷在于：由于待檢測的機器人通常體積較為龐大，移送通常較為不便，導(dǎo)致增加了操作難度，降低了檢測效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種用于工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)的移動暗室，其結(jié)構(gòu)簡單合理，移動靈活、方便，能夠隨時隨地為檢測系統(tǒng)提供暗室環(huán)境，使得無需搬運機器人，大大降低了操作者的操作難度，提高了檢測效率。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案。

一種用于工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)的移動暗室，包括暗室支架、滾輪及若干遮光布，所述滾輪裝設(shè)于所述暗室支架的底部，任意相鄰兩個所述遮光布之間通過粘接連接形成遮光罩，所述遮光罩罩設(shè)于所述暗室支架的外部，位于所述暗室支架側(cè)面的其中一塊遮光布的外側(cè)還設(shè)置有掀起機構(gòu)，所述掀起機構(gòu)用于使該遮光布向上掀起。

進一步地，所述暗室支架包括頂部支架、與所述頂部支架固定連接的若干側(cè)面豎向支架，所述滾輪裝設(shè)于所述側(cè)面豎向支架的底部。

進一步地，所述頂部支架由兩條橫向支架和兩條縱向支架配合構(gòu)成，所述橫向支架與所述縱向支架的連接處設(shè)置有所述側(cè)面豎向支架。

進一步地，相應(yīng)所述橫向支架、所述縱向支架及所述側(cè)面豎向支架之間通過連接角件固定連接。

進一步地，所述滾輪采用萬向剎車輪。

進一步地，所述遮光布采用遮光率為99.5%以上的加厚非反射全遮光布。

進一步地，所述掀起機構(gòu)為設(shè)置于所述遮光布外側(cè)的一對雙面背膠粘接扣帶，兩個所述雙面背膠粘接扣帶相對于所述暗室支架呈上下設(shè)置。

本實用新型的有益效果為：本實用新型提供的移動暗室，通過在暗室支架的底部設(shè)置滾輪，使得本實用新型移動靈活、方便，在暗室支架的外部罩設(shè)遮光罩，確保了本實用新型能夠形成供檢測系統(tǒng)進行檢測工作的避光環(huán)境，在其中一個遮光布的外側(cè)設(shè)置掀起機構(gòu)，一方面，能夠在推動本實用新型靠近檢測系統(tǒng)時可以打開該側(cè)遮光布，以方便檢測系統(tǒng)及機器人進入暗室支架的內(nèi)部，使本實用新型能夠?qū)z測系統(tǒng)及機器人全部覆蓋，另一方面，還便于操作者進出暗室，使得操作使用尤為方便。

綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單合理，移動靈活、方便，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型能夠隨時隨地為檢測系統(tǒng)提供暗室環(huán)境，使得無需搬運機器人，大大降低了操作者的操作難度，提高了檢測效率。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型暗室支架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1和圖2中：1、橫向支架；2、縱向支架；3、側(cè)面豎向支架；4、滾輪；5、遮光布；6、連接角件；7、雙面背膠粘接扣帶。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。

如圖1和圖2所示的一種用于工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)的移動暗室，包括暗室支架、滾輪4及若干遮光布5，為了使本實用新型整體更為輕便，暗室支架包括頂部支架、與頂部支架固定連接的若干側(cè)面豎向支架3，滾輪4裝設(shè)于側(cè)面豎向支架3的底部，優(yōu)選地，滾輪4采用萬向剎車輪，移動靈活，且制動效果較好。具體地，頂部支架由兩條橫向支架1和兩條縱向支架2配合構(gòu)成，橫向支架1與縱向支架2的連接處設(shè)置有側(cè)面豎向支架3。為了使暗室支架整體連接更加穩(wěn)固，相應(yīng)橫向支架1、縱向支架2及側(cè)面豎向支架3之間通過連接角件6固定連接。

相鄰兩個遮光布5之間通過粘接連接形成遮光罩，遮光罩罩設(shè)于暗室支架的外部。為了提高對暗室的遮光效果，以進一步隔離外界不穩(wěn)定光照對相機采集圖像造成的動態(tài)干擾和圖像處理引入的非線性因素，本實用新型優(yōu)選采用遮光率為99.5%以上的加厚非反射全遮光布5。

本實施例中，位于暗室支架側(cè)面的其中一塊遮光布5的外側(cè)還設(shè)置有掀起機構(gòu)，掀起機構(gòu)用于使該遮光布5向上掀起。具體地說，掀起機構(gòu)為設(shè)置于遮光布5外側(cè)的一對雙面背膠粘接扣帶7，兩個雙面背膠粘接扣帶7相對于暗室支架呈上下設(shè)置，當(dāng)操作者需要打開該遮光布5時，只需先將該遮光布5向上掀起，然后將上述兩個雙面背膠粘接扣帶7粘接在一起，便可以使遮光布5保持開啟狀態(tài)，使得操作者進出暗室較為方便。

本實用新型提供的移動暗室，通過在暗室支架的底部設(shè)置滾輪4，使得本實用新型移動靈活、方便，在暗室支架的外部罩設(shè)遮光罩，確保了本實用新型能夠形成供檢測系統(tǒng)進行檢測工作的避光環(huán)境，在其中一個遮光布5的外側(cè)設(shè)置掀起機構(gòu)，一方面，能夠在推動本實用新型靠近檢測系統(tǒng)時可以打開該側(cè)遮光布5，以方便檢測系統(tǒng)及機器人進入暗室支架的內(nèi)部，使本實用新型能夠?qū)z測系統(tǒng)及機器人全部覆蓋，另一方面，還便于操作者進出暗室，使得操作使用尤為方便。

綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單合理，移動靈活、方便，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型能夠隨時隨地為檢測系統(tǒng)提供暗室環(huán)境，使得無需搬運機器人，大大降低了操作者的操作難度，提高了檢測效率。

以上所述僅是本實用新型的較佳實施方式，故凡依本實用新型專利申請范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本實用新型專利申請范圍內(nèi)。