本發(fā)明屬于雷達(dá)數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，尤其涉及一種基于多發(fā)多收的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位方法及裝置。

背景技術(shù)：

外輻射源雷達(dá)(又稱無(wú)源雷達(dá))是一種利用第三方發(fā)射的電磁信號(hào)探測(cè)目標(biāo)的雷達(dá)體制，其自身不發(fā)射信號(hào)，因而具有低成本、隱蔽性好、抗干擾能力強(qiáng)、電磁兼容性好等諸多優(yōu)勢(shì)。但由于發(fā)射不受控，基于單發(fā)單收的簡(jiǎn)單雙基地幾何結(jié)構(gòu)在覆蓋上受限且目標(biāo)散射截面變化大，導(dǎo)致目標(biāo)探測(cè)連續(xù)性和穩(wěn)定性不足，因此組建多發(fā)多收的分布式體制的外輻射源雷達(dá)網(wǎng)是一種新的解決方案。外輻射源雷達(dá)作為一種多傳感器組網(wǎng)系統(tǒng)，完成多發(fā)多收配置下的目標(biāo)定位是其一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。

外輻射源雷達(dá)的接收陣列較小，測(cè)角精度較低；因此，無(wú)論是純方位角定位方法，還是雙基地距離結(jié)合方位角的定位方法，在外輻射源雷達(dá)上的應(yīng)用都無(wú)法滿足定位精度要求。

目前利用雙基地距離完成定位的方法多適用于多發(fā)單收或者單發(fā)多收體制，而任意收發(fā)對(duì)數(shù)目的目標(biāo)定位方法并未在外輻射源雷達(dá)網(wǎng)中應(yīng)用。一方面，對(duì)于處在外輻射源雷達(dá)網(wǎng)觀測(cè)區(qū)域的目標(biāo)，可能會(huì)被任意數(shù)目的外輻射源雷達(dá)探測(cè)到，因此需要任意收發(fā)對(duì)數(shù)目配置下的目標(biāo)定位方法；另一方面，對(duì)于單頻網(wǎng)外輻射源雷達(dá)數(shù)據(jù)處理，武漢大學(xué)萬(wàn)顯榮和易建新等于2013年提交申請(qǐng)了單頻網(wǎng)外輻射源雷達(dá)系統(tǒng)和相應(yīng)信號(hào)處理方法的發(fā)明專利(一種基于單頻網(wǎng)的外輻射源雷達(dá)系統(tǒng)及其信號(hào)處理方法，申請(qǐng)?zhí)?01310739890.3，公布號(hào)cn103698759a)，其中關(guān)于單頻網(wǎng)解模糊部分，必須用到任意收發(fā)對(duì)數(shù)目配置下目標(biāo)定位方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述任意收發(fā)對(duì)數(shù)目配置下的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種有效的基于多發(fā)多收的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位方法及裝置。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種基于多發(fā)多收的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位方法，包括以下步驟：

步驟1：任意選取兩個(gè)以上的收發(fā)對(duì)量測(cè)，并利用每個(gè)收發(fā)對(duì)量測(cè)分別對(duì)目標(biāo)定位；

步驟2：對(duì)步驟1各收發(fā)對(duì)所得的定位結(jié)果進(jìn)行融合，獲得目標(biāo)位置初值；

步驟3：利用步驟2獲得的目標(biāo)位置初值，通過(guò)牛頓迭代法求得目標(biāo)位置，完成目標(biāo)定位。

其中，步驟1中所述的任意選取兩個(gè)以上的收發(fā)對(duì)量測(cè)，其中每個(gè)量測(cè)對(duì)應(yīng)一個(gè)收發(fā)對(duì)，且收發(fā)對(duì)的數(shù)量具體滿足：設(shè)收發(fā)對(duì)個(gè)數(shù)為nt-r，所考慮空間維數(shù)為d，二維情況時(shí)d＝2，三維情況時(shí)d＝3，則應(yīng)滿足

nt-r＞d(式1)

當(dāng)d＝2時(shí)，第i個(gè)收發(fā)對(duì)的發(fā)射站位置為接收站位置為對(duì)應(yīng)的量測(cè)值為雙基地距離ri和目標(biāo)方位角θi，相應(yīng)的量測(cè)誤差為和則第i個(gè)收發(fā)對(duì)的定位結(jié)果為

其中，dir＝[cosθi,sinθi]^t；

相應(yīng)的協(xié)方差矩陣為

其中，σv＝diag(σr²,σθ²)；

其中，步驟2中所述的對(duì)步驟1各收發(fā)對(duì)所得的定位結(jié)果進(jìn)行融合，獲得目標(biāo)位置初值；具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程為：當(dāng)獲得了步驟1中的各收發(fā)對(duì)的定位結(jié)果及對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣后，將誤差協(xié)方差矩陣作為各收發(fā)對(duì)定位結(jié)果的權(quán)值因子，通過(guò)基于誤差協(xié)方差矩陣的加權(quán)平均方法融合各收發(fā)對(duì)定位結(jié)果，得目標(biāo)位置初值；

假設(shè)第i個(gè)收發(fā)對(duì)的目標(biāo)定位結(jié)果為xi，對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣為pi，則目標(biāo)位置初值為

對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣為

其中，n為參與定位的收發(fā)對(duì)個(gè)數(shù)。

其中，步驟3中利用步驟2獲得的目標(biāo)位置初值，通過(guò)迭代法求得目標(biāo)位置，完成目標(biāo)定位；具體實(shí)現(xiàn)方式為：假設(shè)目標(biāo)位置為x，則目標(biāo)位置的最大似然解為

對(duì)(式6)通過(guò)牛頓迭代法求解，具體步驟如下：

步驟4.1：選取初始數(shù)據(jù)：目標(biāo)位置初值x0、終止條件ε＞0，令k＝0；

步驟4.2：求梯度向量并計(jì)算若停止迭代，輸出x^(k)，否則轉(zhuǎn)下一步；

步驟4.3：構(gòu)造牛頓方向，計(jì)算牛頓方向?yàn)?imgfile="bda0001252218750000038.gif"wi="451"he="62"img-content="drawing"img-format="gif"orientation="portrait"inline="no"/>

步驟4.4：根據(jù)x^(k+1)＝x^(k)+p^(k)計(jì)算x^(k+1)作為下一輪迭代點(diǎn)，令k＝k+1，轉(zhuǎn)第2步；

其中，牛頓迭代法中所需的梯度向量和黑塞爾矩陣如下所示：

的梯度向量可表示為

其中

hessian矩陣表示為

其中

通過(guò)多次迭代，最終獲得精準(zhǔn)的目標(biāo)位置。

一種基于多發(fā)多收的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位裝置，包括：

收發(fā)對(duì)獲取單元，用于任意選取兩個(gè)以上的收發(fā)對(duì)量測(cè)，并利用每個(gè)收發(fā)對(duì)量測(cè)分別對(duì)目標(biāo)定位；

目標(biāo)位置初值獲取單元，用于對(duì)收發(fā)對(duì)獲取單元中各收發(fā)對(duì)所得的定位結(jié)果進(jìn)行融合，獲得目標(biāo)位置初值；

目標(biāo)定位單元，用于利用目標(biāo)位置初值獲取單元獲得的目標(biāo)位置初值，通過(guò)牛頓迭代法求得目標(biāo)位置，完成目標(biāo)定位。

其中，所述的收發(fā)對(duì)獲取單元對(duì)任意選取兩個(gè)以上的收發(fā)對(duì)量測(cè)，其中每個(gè)量測(cè)對(duì)應(yīng)一個(gè)收發(fā)對(duì)，且收發(fā)對(duì)的數(shù)量具體滿足：設(shè)收發(fā)對(duì)個(gè)數(shù)為nt-r，所考慮空間維數(shù)為d，二維情況時(shí)d＝2，三維情況時(shí)d＝3，則應(yīng)滿足

nt-r＞d(式9)

當(dāng)d＝2時(shí)，第i個(gè)收發(fā)對(duì)的發(fā)射站位置為接收站位置為對(duì)應(yīng)的量測(cè)值為雙基地距離ri和目標(biāo)方位角θi，相應(yīng)的量測(cè)誤差為和則第i個(gè)收發(fā)對(duì)的定位結(jié)果為

其中，dir＝[cosθi,sinθi]^t；

相應(yīng)的協(xié)方差矩陣為

其中，σv＝diag(σr²,σθ²)；

其中，所述的目標(biāo)位置初值獲取單元對(duì)各收發(fā)對(duì)所得的定位結(jié)果進(jìn)行融合，獲得目標(biāo)位置初值；具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程為：當(dāng)獲得了收發(fā)對(duì)獲取單元中的各收發(fā)對(duì)的定位結(jié)果及對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣后，將誤差協(xié)方差矩陣作為各收發(fā)對(duì)定位結(jié)果的權(quán)值因子，通過(guò)基于誤差協(xié)方差矩陣的加權(quán)平均方法融合各收發(fā)對(duì)定位結(jié)果，得目標(biāo)位置初值；

假設(shè)第i個(gè)收發(fā)對(duì)的目標(biāo)定位結(jié)果為xi，對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣為pi，則目標(biāo)位置初值為

對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣為

其中，n為參與定位的收發(fā)對(duì)個(gè)數(shù)。

其中，所述的目標(biāo)定位單元，具體實(shí)現(xiàn)方式為：假設(shè)目標(biāo)位置為x，則目標(biāo)位置的最大似然解為

對(duì)(式14)通過(guò)牛頓迭代法求解，具體步驟如下：

步驟4.1：選取初始數(shù)據(jù)：目標(biāo)位置初值x0、終止條件ε＞0，令k＝0；

步驟4.2：求梯度向量并計(jì)算若停止迭代，輸出x^(k)，否則轉(zhuǎn)下一步；

步驟4.3：構(gòu)造牛頓方向，計(jì)算牛頓方向?yàn)?imgfile="bda0001252218750000066.gif"wi="450"he="62"img-content="drawing"img-format="gif"orientation="portrait"inline="no"/>

步驟4.4：根據(jù)x^(k+1)＝x^(k)+p^(k)計(jì)算x^(k+1)作為下一輪迭代點(diǎn)，令k＝k+1，轉(zhuǎn)第2步；

其中，牛頓迭代法中所需的梯度向量和黑塞爾矩陣如下所示：

的梯度向量可表示為

其中

hessian矩陣表示為

其中

通過(guò)多次迭代，最終獲得精準(zhǔn)的目標(biāo)位置。

有益效果：

本發(fā)明所提出的一種基于多發(fā)多收的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位方法及裝置的優(yōu)勢(shì)在于：對(duì)于定位方程，閉式解與迭代法相結(jié)合，確保定位精度；可以應(yīng)對(duì)任意收發(fā)對(duì)數(shù)目配置下的目標(biāo)定位問(wèn)題，適用于任何量測(cè)數(shù)目大于3情況下的目標(biāo)定位。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于多發(fā)多收的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位方法流程圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于多發(fā)多收的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖1a為本發(fā)明實(shí)施例仿真結(jié)果-x坐標(biāo)估計(jì)rms等值線。

圖1b為本發(fā)明實(shí)施例仿真結(jié)果-x坐標(biāo)crb等值線。

圖2a為本發(fā)明實(shí)施例仿真結(jié)果-y坐標(biāo)估計(jì)rms等值線。

圖2b為本發(fā)明實(shí)施例仿真結(jié)果-y坐標(biāo)crb等值線。

具體實(shí)施方式

為了便于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員理解和實(shí)施本發(fā)明，下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的實(shí)施示例僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

實(shí)施例1

如圖1所示，本發(fā)明所述的一種基于多發(fā)多收的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位方法，包括以下步驟：

步驟1：任意選取兩個(gè)以上的收發(fā)對(duì)量測(cè)，并利用每個(gè)收發(fā)對(duì)量測(cè)分別對(duì)目標(biāo)定位；

步驟2：對(duì)步驟1中各收發(fā)對(duì)所得的定位結(jié)果進(jìn)行融合，獲得目標(biāo)位置初值；

步驟3：利用步驟2獲得的目標(biāo)位置初值，通過(guò)牛頓迭代法求得目標(biāo)位置，完成目標(biāo)定位。

其中，步驟1中所述的任意選取兩個(gè)以上的收發(fā)對(duì)量測(cè)，其中每個(gè)量測(cè)對(duì)應(yīng)一個(gè)收發(fā)對(duì)，且收發(fā)對(duì)的數(shù)量具體滿足：設(shè)收發(fā)對(duì)個(gè)數(shù)為nt-r，所考慮空間維數(shù)為d，二維情況時(shí)d＝2，三維情況時(shí)d＝3，則應(yīng)滿足

nt-r＞d(式1)

當(dāng)d＝2時(shí)，第i個(gè)收發(fā)對(duì)的發(fā)射站位置為接收站位置為對(duì)應(yīng)的量測(cè)值為雙基地距離ri和目標(biāo)方位角θi，相應(yīng)的量測(cè)誤差為和則第i個(gè)收發(fā)對(duì)的定位結(jié)果為

其中，dir＝[cosθi,sinθi]^t；

相應(yīng)的協(xié)方差矩陣為

其中，σv＝diag(σr²,σθ²)；

其中，步驟2中所述的對(duì)步驟1各收發(fā)對(duì)所得的定位結(jié)果進(jìn)行融合，獲得目標(biāo)位置初值；具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程為：當(dāng)獲得了步驟1中的各收發(fā)對(duì)的定位結(jié)果及對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣后，將誤差協(xié)方差矩陣作為各收發(fā)對(duì)定位結(jié)果的權(quán)值因子，通過(guò)基于誤差協(xié)方差矩陣的加權(quán)平均方法融合各收發(fā)對(duì)定位結(jié)果，得目標(biāo)位置初值；

假設(shè)第i個(gè)收發(fā)對(duì)的目標(biāo)定位結(jié)果為xi，對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣為pi，則目標(biāo)位置初值為

對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣為

其中，n為參與定位的收發(fā)對(duì)個(gè)數(shù)。

其中，步驟3中利用步驟2獲得的目標(biāo)位置初值，通過(guò)迭代法求得目標(biāo)位置，完成目標(biāo)定位；具體實(shí)現(xiàn)方式為：假設(shè)目標(biāo)位置為x，則目標(biāo)位置的最大似然解為

對(duì)(式6)通過(guò)牛頓迭代法求解，具體步驟如下：

步驟4.1：選取初始數(shù)據(jù)：目標(biāo)位置初值x0、終止條件ε＞0，令k＝0；

步驟4.2：求梯度向量并計(jì)算若停止迭代，輸出x^(k)，否則轉(zhuǎn)下一步；

步驟4.3：構(gòu)造牛頓方向；計(jì)算牛頓方向?yàn)?imgfile="bda0001252218750000098.gif"wi="450"he="62"img-content="drawing"img-format="gif"orientation="portrait"inline="no"/>

步驟4.4：根據(jù)x^(k+1)＝x^(k)+p^(k)計(jì)算x^(k+1)作為下一輪迭代點(diǎn)，令k＝k+1，轉(zhuǎn)第2步；

其中，牛頓迭代法中所需的梯度向量和黑塞爾矩陣如下所示：

的梯度向量可表示為

其中

hessian矩陣表示為

其中

通過(guò)多次迭代，最終獲得精準(zhǔn)的目標(biāo)位置。

本實(shí)施例中，外輻射源雷達(dá)發(fā)射站和接收站場(chǎng)景中包括2個(gè)發(fā)射站，2個(gè)接收站，接收站1分別與發(fā)射站1、發(fā)射站2構(gòu)成兩個(gè)收發(fā)對(duì)，可接收目標(biāo)回波，而接收站2僅與發(fā)射站1構(gòu)成收發(fā)對(duì)，接收目標(biāo)回波。因此本場(chǎng)景中僅包含3個(gè)收發(fā)對(duì)，可獲得3個(gè)量測(cè)信息?？紤]二維情況，即空間維數(shù)為d＝2。此外，量測(cè)中包含雙基距離和方位角信息。

獲取仿真生成的量測(cè)信息后，對(duì)每一時(shí)刻的3個(gè)量測(cè)信息，通過(guò)(式2)和(式3)求得同一目標(biāo)的3個(gè)位置和誤差協(xié)方差矩陣，完成步驟1；基于誤差協(xié)方差矩陣，根據(jù)(式4)獲得3個(gè)位置融合后的目標(biāo)位置初值，完成步驟2；獲得目標(biāo)位置初值，已知發(fā)射站、接收站位置以及量測(cè)信息的情況下，依據(jù)(式6)、(式7)和(式8)描述的公式，按照牛頓迭代法的步驟，通過(guò)多次迭代，滿足結(jié)束條件后，完成步驟3，獲得目標(biāo)準(zhǔn)確位置。

本發(fā)明的效果可通過(guò)以下實(shí)施例仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。

仿真中，發(fā)射站坐標(biāo)為：tx1(-20,0)km，tx2(20,0)km，接收站坐標(biāo)為：rx1(0,20)km，rx2(0,-20)km，設(shè)雙基距離精度為30m，方位角精度為3°，x和y的仿真范圍均為[-39.5,40.5]km，間隔5km，每個(gè)坐標(biāo)位置蒙特卡羅仿真500次。仿真結(jié)果及克拉美羅界(crb)如圖1a、圖1b、圖2a、圖2b所示，可見(jiàn)仿真rms(rootmeansquare，均方根)的精度與crb接近，驗(yàn)證了本發(fā)明的正確性。

本發(fā)明所述方法包括目標(biāo)位置初值求取和目標(biāo)位置精估計(jì)兩個(gè)部分。目標(biāo)初值求取過(guò)程中：首先選取任意數(shù)量收發(fā)對(duì)的目標(biāo)量測(cè)值，包括雙基地距離和目標(biāo)方位角，然后利用每個(gè)收發(fā)對(duì)的量測(cè)值分別對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位，接著融合多個(gè)收發(fā)對(duì)的定位結(jié)果，獲得目標(biāo)位置初值。最后利用目標(biāo)位置初值和所有收發(fā)對(duì)的目標(biāo)量測(cè)值，通過(guò)牛頓迭代法進(jìn)行目標(biāo)位置精估計(jì)。該方法可應(yīng)對(duì)外輻射源雷達(dá)中任意數(shù)量收發(fā)對(duì)量測(cè)的目標(biāo)定位問(wèn)題，通過(guò)閉式解求解方法和迭代法相結(jié)合的方式，降低計(jì)算量的同時(shí)保證定位精度，具有推廣應(yīng)用價(jià)值。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明在二維時(shí)，適用于任何量測(cè)數(shù)目大于2情況下的目標(biāo)定位，在三維時(shí)，適用于任何量測(cè)數(shù)目大于3情況下的目標(biāo)定位。

實(shí)施例2

本實(shí)施例為裝置實(shí)施例，與上述方法實(shí)施例1屬于同一技術(shù)構(gòu)思，在本實(shí)施例中未詳盡描述的內(nèi)容，請(qǐng)參見(jiàn)方法實(shí)施例。

如圖2所示，本發(fā)明所述的一種基于多發(fā)多收的外輻射源雷達(dá)目標(biāo)定位裝置，包括：

收發(fā)對(duì)獲取單元，用于任意選取兩個(gè)以上的收發(fā)對(duì)量測(cè)，并利用每個(gè)收發(fā)對(duì)量測(cè)分別對(duì)目標(biāo)定位；

目標(biāo)位置初值獲取單元，用于對(duì)收發(fā)對(duì)獲取單元中各收發(fā)對(duì)所得的定位結(jié)果進(jìn)行融合，獲得目標(biāo)位置初值；

目標(biāo)定位單元，用于利用目標(biāo)位置初值獲取單元獲得的目標(biāo)位置初值，通過(guò)牛頓迭代法求得目標(biāo)位置，完成目標(biāo)定位。

其中，所述的收發(fā)對(duì)獲取單元對(duì)任意選取兩個(gè)以上的收發(fā)對(duì)量測(cè)，其中每個(gè)量測(cè)對(duì)應(yīng)一個(gè)收發(fā)對(duì)，且收發(fā)對(duì)的數(shù)量具體滿足：設(shè)收發(fā)對(duì)個(gè)數(shù)為nt-r，所考慮空間維數(shù)為d，二維情況時(shí)d＝2，三維情況時(shí)d＝3，則應(yīng)滿足

nt-r＞d(式9)

當(dāng)d＝2時(shí)，第i個(gè)收發(fā)對(duì)的發(fā)射站位置為接收站位置為對(duì)應(yīng)的量測(cè)值為雙基地距離ri和目標(biāo)方位角θi，相應(yīng)的量測(cè)誤差為和則第i個(gè)收發(fā)對(duì)的定位結(jié)果為

其中，dir＝[cosθi,sinθi]^t；

相應(yīng)的協(xié)方差矩陣為

其中，σv＝diag(σr²,σθ²)；

其中，所述的目標(biāo)位置初值獲取單元對(duì)各收發(fā)對(duì)所得的定位結(jié)果進(jìn)行融合，獲得目標(biāo)位置初值；具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程為：當(dāng)獲得了收發(fā)對(duì)獲取單元中的各收發(fā)對(duì)的定位結(jié)果及對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣后，將誤差協(xié)方差矩陣作為各收發(fā)對(duì)定位結(jié)果的權(quán)值因子，通過(guò)基于誤差協(xié)方差矩陣的加權(quán)平均方法融合各收發(fā)對(duì)定位結(jié)果，得目標(biāo)位置初值；

假設(shè)第i個(gè)收發(fā)對(duì)的目標(biāo)定位結(jié)果為xi，對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣為pi，則目標(biāo)位置初值為

對(duì)應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣為

其中，n為參與定位的收發(fā)對(duì)個(gè)數(shù)。

其中，所述的目標(biāo)定位單元，具體實(shí)現(xiàn)方式為：假設(shè)目標(biāo)位置為x，則目標(biāo)位置的最大似然解為

對(duì)(式14)通過(guò)牛頓迭代法求解，具體步驟如下：

步驟4.1：選取初始數(shù)據(jù)：目標(biāo)位置初值x0、終止條件ε＞0，令k＝0；

步驟4.2：求梯度向量并計(jì)算若停止迭代，輸出x^(k)，否則轉(zhuǎn)下一步；

步驟4.3：構(gòu)造牛頓方向，計(jì)算牛頓方向?yàn)?imgfile="bda0001252218750000137.gif"wi="451"he="63"img-content="drawing"img-format="gif"orientation="portrait"inline="no"/>

步驟4.4：根據(jù)x^(k+1)＝x^(k)+p^(k)計(jì)算x^(k+1)作為下一輪迭代點(diǎn)，令k＝k+1，轉(zhuǎn)第2步；

其中，牛頓迭代法中所需的梯度向量和黑塞爾矩陣如下所示：

的梯度向量可表示為

其中

hessian矩陣表示為

其中

通過(guò)多次迭代，最終獲得精準(zhǔn)的目標(biāo)位置。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本說(shuō)明書(shū)未詳細(xì)闡述的部分均屬于現(xiàn)有技術(shù)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，上述針對(duì)實(shí)施例的描述較為詳細(xì)，并不能因此而認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明專利保護(hù)范圍的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以做出替換或變形，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)，本發(fā)明的請(qǐng)求保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。