本發(fā)明屬于衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別是在衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)被遮擋的情況下，基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)欺騙式干擾的技術(shù)原理實(shí)現(xiàn)定位的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

GNSS系統(tǒng)采用三球定位原理，通過時(shí)差測(cè)量，得到GNSS信號(hào)傳播時(shí)間后，可以計(jì)算出衛(wèi)星和用戶之間的距離，只要得到衛(wèi)星的坐標(biāo)就可以通過聯(lián)立方程計(jì)算出定位點(diǎn)的坐標(biāo)。實(shí)際上接收機(jī)與GNSS的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)鐘總是存在鐘差，因此實(shí)際定位中至少需要四顆星的偽距，計(jì)算得到授時(shí)誤差。從上述可得，只要能讓接收機(jī)得到偽距、衛(wèi)星位置等測(cè)量信息，就可以得到定位結(jié)果，從而到達(dá)干擾的作用。

GNSS信號(hào)的欺騙式干擾分為兩種體制，即自主式欺騙干擾和轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾。自主欺騙干擾系統(tǒng)不依賴GNSS系統(tǒng)，自主產(chǎn)生GNSS信號(hào)，這些信號(hào)通過轉(zhuǎn)發(fā)到用戶接收機(jī)，致使接收機(jī)從干擾信號(hào)上得到信息并計(jì)算出定位結(jié)果。自主式干擾具有很好的可操作性，對(duì)于民用信號(hào)來說，GNSS信號(hào)結(jié)構(gòu)，包括碼結(jié)構(gòu)、導(dǎo)航電文、信號(hào)調(diào)制方法均為公開信息，因此，可實(shí)現(xiàn)性較大。轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾不需要對(duì)所接收的真實(shí)GNSS信號(hào)進(jìn)行分析，主要是在一點(diǎn)設(shè)置干擾機(jī)，干擾機(jī)接收GNSS信號(hào)，調(diào)節(jié)接收到衛(wèi)星信號(hào)的時(shí)間延遲，放大后轉(zhuǎn)發(fā)，從而構(gòu)成一個(gè)虛假的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，接收機(jī)接收到轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)，在干擾有效區(qū)域內(nèi)將接收機(jī)欺騙到錯(cuò)誤位置，接收機(jī)在接收到虛假信號(hào)后得出錯(cuò)誤的定位信息和授時(shí)信息。這種技術(shù)直接通過延遲調(diào)節(jié)發(fā)射時(shí)間到達(dá)欺騙的目的，理論上可以認(rèn)為是一種與代碼結(jié)構(gòu)沒有太大關(guān)聯(lián)的干擾。

在城市定位中，當(dāng)車輛行駛在較長(zhǎng)的隧道或地下通道時(shí)，由于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)完全被遮擋，而慣性導(dǎo)航在一定時(shí)間內(nèi)也會(huì)發(fā)生隨機(jī)游走出現(xiàn)較大的定位誤差，因此在這種情況下很難實(shí)現(xiàn)車輛的定位。因此，本發(fā)明提出在山谷隧道、地下通道這種無法接收到GNSS信號(hào)的環(huán)境下，采用轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾信號(hào)的方法，通過將原始信號(hào)延遲后，發(fā)送出與導(dǎo)航信號(hào)結(jié)構(gòu)一樣的干擾信號(hào)，或者自主式欺騙干擾的方法自主產(chǎn)生GNSS信號(hào)進(jìn)行播發(fā)，使得車輛接收機(jī)在衛(wèi)星信號(hào)盲區(qū)內(nèi)也能接收到信號(hào)并實(shí)現(xiàn)定位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)欺騙式干擾技術(shù)原理，提供了一種基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)欺騙式干擾的定位方法及系統(tǒng)，適用于城市隧道、地下通道等衛(wèi)星信號(hào)容易被完全遮擋的環(huán)境下的定位。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一、基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)欺騙式干擾的定位方法，該方法利用轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾技術(shù)原理實(shí)現(xiàn)，其思路為：地面控制器接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，并采用數(shù)控延遲法調(diào)制衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的時(shí)延，將時(shí)延后的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)(即延時(shí)信號(hào))傳送到信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器。信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器在山體隧道、地下通道等信號(hào)盲區(qū)播發(fā)延時(shí)信號(hào)，有效干擾區(qū)域內(nèi)的用戶接收機(jī)接收播發(fā)的延時(shí)信號(hào)，并進(jìn)行定位解算。

上述基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)欺騙式干擾的定位方法，具體包括：

(1)信號(hào)盲區(qū)外設(shè)置一地面控制器，信號(hào)盲區(qū)內(nèi)設(shè)置若干信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器；

(2)地面控制器接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，并采用數(shù)控延遲技術(shù)調(diào)制衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的時(shí)延以獲得延時(shí)信號(hào)，將延時(shí)信號(hào)傳送到各信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器；

衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)傳送到信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的時(shí)延Δτ_ij根據(jù)衛(wèi)星、地面控制器和信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的坐標(biāo)獲得：

其中，Δτ_ij為第i顆衛(wèi)星的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)傳送到第j個(gè)信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的時(shí)延；c為光速；(X_i,Y_i,Z_i)為第i顆衛(wèi)星的坐標(biāo)，i＝1,2,...,n，n為參與定位解算的衛(wèi)星數(shù)，其值不小于4；(X_A,Y_A,Z_A)為地面控制器的坐標(biāo)；(X_Bj,Y_Bj,Z_Bj)為第j個(gè)信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的坐標(biāo)；

(3)信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器將接收的延時(shí)信號(hào)在信號(hào)盲區(qū)內(nèi)播發(fā)；

(4)信號(hào)盲區(qū)內(nèi)移動(dòng)載體上所設(shè)的用戶接收機(jī)接收延時(shí)信號(hào)，并根據(jù)延時(shí)信號(hào)進(jìn)行定位解算。

進(jìn)一步的，步驟(2)具體為：

地面控制器接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，對(duì)接收的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)依次進(jìn)行濾波、低噪聲放大、下變頻、模數(shù)轉(zhuǎn)換獲得中頻數(shù)字信號(hào)，采用數(shù)控延遲技術(shù)對(duì)中頻數(shù)字信號(hào)進(jìn)行時(shí)延獲得延時(shí)信號(hào)，將延時(shí)信號(hào)傳送到各信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器。

進(jìn)一步的，步驟(3)具體為：

信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器對(duì)接收的延時(shí)信號(hào)依次進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換、上變頻、濾波、放大獲得轉(zhuǎn)發(fā)式干擾信號(hào)，在信號(hào)盲區(qū)內(nèi)播發(fā)轉(zhuǎn)發(fā)式干擾信號(hào)。

作為優(yōu)選，定位解算中，采用利用信噪比改進(jìn)多路徑方法改正觀測(cè)量。

二、基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)欺騙式干擾的定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾技術(shù)原理實(shí)現(xiàn)，包括設(shè)于信號(hào)盲區(qū)外的一地面控制器、設(shè)于信號(hào)盲區(qū)內(nèi)的若干信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器和設(shè)于信號(hào)盲區(qū)內(nèi)移動(dòng)載體上的用戶接收機(jī)，其中：

地面控制器包括信號(hào)接收模塊和時(shí)延調(diào)制模塊，信號(hào)接收模塊用來接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，時(shí)延調(diào)制模塊用來調(diào)制信號(hào)接收模塊接收的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的時(shí)延以獲得延時(shí)信號(hào)；

信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器用來接收延時(shí)信號(hào)并在信號(hào)盲區(qū)內(nèi)播發(fā)；

信號(hào)盲區(qū)內(nèi)移動(dòng)載體上所設(shè)的用戶接收機(jī)接收延時(shí)信號(hào)并根據(jù)延時(shí)信號(hào)進(jìn)行定位解算。

進(jìn)一步的，信號(hào)接收模塊包括順次相連的第一天線、第一濾波器、低噪聲放大器、下變頻器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器。

進(jìn)一步的，信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器包括順次相連的數(shù)模轉(zhuǎn)換器、上變頻器、第二濾波器、放大器、第二天線。

三、基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)欺騙式干擾的定位方法，該方法利用自主式欺騙干擾技術(shù)原理實(shí)現(xiàn)，其思路為：地面控制器利用自主式欺騙干擾技術(shù)自主產(chǎn)生衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，并將自主產(chǎn)生的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)通過設(shè)于山體隧道、地下通道等信號(hào)盲區(qū)的發(fā)射天線發(fā)送，用戶接收機(jī)接收自主產(chǎn)生的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，并進(jìn)行定位解算。

上述基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)欺騙式干擾的定位方法，具體包括：

(1)信號(hào)盲區(qū)外設(shè)置一地面控制器，信號(hào)盲區(qū)內(nèi)設(shè)置一發(fā)射天線；

(2)地面控制器利用自主式欺騙干擾技術(shù)自主產(chǎn)生衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，將自主產(chǎn)生的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)轉(zhuǎn)換為GNSS射頻信號(hào)并傳送給發(fā)射天線；

(3)發(fā)射天線在信號(hào)盲區(qū)內(nèi)發(fā)送GNSS射頻信號(hào)；

(4)信號(hào)盲區(qū)內(nèi)移動(dòng)載體上所設(shè)的用戶接收機(jī)接收GNSS射頻信號(hào)，并進(jìn)行定位解算。

進(jìn)一步的，步驟(2)中，所述的地面控制器利用自主式欺騙干擾技術(shù)自主產(chǎn)生衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，具體為

地面控制器根據(jù)不同的GNSS衛(wèi)星產(chǎn)生相對(duì)應(yīng)的PRN碼，將實(shí)時(shí)導(dǎo)航電文擴(kuò)頻到PRN碼上再調(diào)制到載波，獲得各衛(wèi)星的中頻數(shù)字信號(hào)，即自主產(chǎn)生的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)；其中，實(shí)時(shí)導(dǎo)航電文通過外部網(wǎng)絡(luò)獲得。

進(jìn)一步的，步驟(2)中，所述的將自主產(chǎn)生的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)轉(zhuǎn)換為GNSS射頻信號(hào)，具體為：

對(duì)自主產(chǎn)生的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)依次進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換、上變頻、功率放大，獲得GNSS射頻信號(hào)，即自主式干擾信號(hào)。

作為優(yōu)選，定位解算中，采用利用信噪比改進(jìn)多路徑方法改正觀測(cè)量。

四、基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)欺騙式干擾的定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用自主式欺騙干擾技術(shù)原理實(shí)現(xiàn)，包括設(shè)于信號(hào)盲區(qū)外的一地面控制器、設(shè)于信號(hào)盲區(qū)內(nèi)的一發(fā)射天線和設(shè)于信號(hào)盲區(qū)內(nèi)移動(dòng)載體上的用戶接收機(jī)，其中：

地面控制器用來自主產(chǎn)生衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，并將自主產(chǎn)生的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)轉(zhuǎn)換為GNSS射頻信號(hào)并傳送給發(fā)射天線；

發(fā)射天線用來在信號(hào)盲區(qū)內(nèi)發(fā)送GNSS射頻信號(hào)；

信號(hào)盲區(qū)內(nèi)移動(dòng)載體上所設(shè)的用戶接收機(jī)接收GNSS射頻信號(hào)，并進(jìn)行定位解算。

進(jìn)一步的，地面控制器包括順次相連的GNSS信號(hào)生成器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、上變頻器、功率放大器。

進(jìn)一步的，地面控制器包括GNSS信號(hào)生成器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、若干上變頻器、合路器和功率放大器，GNSS信號(hào)生成器的輸出端連接數(shù)模轉(zhuǎn)換器的輸入端，若干上變頻器的輸入端均連接數(shù)模轉(zhuǎn)換器的輸出端，若干上變頻器的輸出端均連接合路器的輸入端，合路器的輸出端連接功率放大器的輸入端。

進(jìn)一步的，GNSS信號(hào)生成器包括碼成模塊、載波生成模塊、導(dǎo)航電文模塊和衛(wèi)星軌道模塊。

城市定位中，當(dāng)車輛行駛在較長(zhǎng)的隧道或地下通道時(shí)，由于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)完全被遮擋，慣性導(dǎo)航在一定時(shí)間內(nèi)會(huì)發(fā)生隨機(jī)游走，從而出現(xiàn)較大的定位誤差，這種情況下難以實(shí)現(xiàn)車輛定位。本發(fā)明則很好的解決了信號(hào)盲區(qū)內(nèi)車輛無法進(jìn)行定位的問題。

和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下特點(diǎn)和有益效果：

(1)利用轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾技術(shù)原理或自主式欺騙干擾技術(shù)原理產(chǎn)生偽衛(wèi)星信號(hào)，并根據(jù)偽衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行車輛定位，所得定位結(jié)果與真實(shí)值相近。

(2)本發(fā)明尤其適用于城市隧道、地下通道等衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)被完全遮擋的信號(hào)盲區(qū)內(nèi)車輛的定位。

附圖說明

圖1是本發(fā)明應(yīng)用環(huán)境下的場(chǎng)景圖；

圖2是實(shí)施例中基于轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾的定位方法中轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾信號(hào)產(chǎn)生的原理圖；

圖3是本發(fā)明中基于轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾的定位方法的具體流程圖；

圖4是實(shí)施例中基于自主式欺騙干擾的定位方法中自主式欺騙干擾信號(hào)產(chǎn)生的原理圖。

具體實(shí)施方式

以下對(duì)具體實(shí)施方法和說明書附圖作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

參照?qǐng)D1，為本發(fā)明基于轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾技的定位方法的應(yīng)用場(chǎng)景圖，包括地面控制器、若干信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器以及設(shè)于信號(hào)盲區(qū)行駛車輛上的用戶接收機(jī)。地面控制器接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，并通過數(shù)控延遲技術(shù)調(diào)制衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的時(shí)延獲得延時(shí)信號(hào)，將延時(shí)信號(hào)傳送到各信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器，信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器將延時(shí)信號(hào)在山體隧道、地下通道等信號(hào)易被遮擋的信號(hào)盲區(qū)內(nèi)播發(fā)，有效干擾區(qū)域內(nèi)的用戶接收機(jī)接收到播發(fā)的延時(shí)信號(hào)，并進(jìn)行定位解算。

本發(fā)明所基于的原理如下：

(1)根據(jù)所在地區(qū)可見衛(wèi)星情況選擇幾何分布以及幾何精度因子較好的四個(gè)或四顆以上的衛(wèi)星，設(shè)地面控制器為A點(diǎn)，則各衛(wèi)星到A點(diǎn)的偽距觀測(cè)量方程見式(1)：

式(1)中：

表示第i顆衛(wèi)星到A點(diǎn)的偽距觀測(cè)量；

c表示光速；

Δt_d表示采用公式(1)解算出的本地時(shí)鐘與衛(wèi)星時(shí)鐘之間的偏差；

(X_i,Y_i,Z_i)為第i顆衛(wèi)星的坐標(biāo)；

(X_A,Y_A,Z_A)為A點(diǎn)的坐標(biāo)。

用戶接收機(jī)的鐘差Δt_d和A點(diǎn)坐標(biāo)可通過四個(gè)或四個(gè)以上的方程聯(lián)立解算出來。

(2)由于地面控制器和信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器間存在轉(zhuǎn)發(fā)距離，信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的坐標(biāo)可通過已知條件求出，假設(shè)已知信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的坐標(biāo)為(X_Bj,Y_Bj,Z_Bj)，因此，各衛(wèi)星到信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的偽距觀測(cè)量如下：

其中，(X_Bj,Y_Bj,Z_Bj)表示第j個(gè)信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的坐標(biāo)；

Δt_d'代表采用公式(2)解算出的本地時(shí)鐘和衛(wèi)星時(shí)鐘之間的偏差；

表示第i顆衛(wèi)星到第j個(gè)信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的偽距觀測(cè)值。

(3)根據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙的轉(zhuǎn)發(fā)原理，依據(jù)式(1)和(2)得到第j個(gè)信號(hào)的時(shí)延：

本實(shí)施例中至少選擇4顆衛(wèi)星，即本實(shí)施例中，i＝1,2,3,4。第j個(gè)信號(hào)即第第j個(gè)信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器接收的信號(hào)。

從理論上來看，從式(3)可以得出，根據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器的位置即可得到衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的時(shí)延。

根據(jù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)原理，可得到定位方程的偽距觀測(cè)值，如下：

式(4)中，表示第j個(gè)信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器接收的延時(shí)信號(hào)的偽距。

由式(4)可得到，對(duì)GNSS信號(hào)的轉(zhuǎn)發(fā)會(huì)帶來接收機(jī)的授時(shí)誤差，該授時(shí)誤差與轉(zhuǎn)發(fā)距離有關(guān)，為轉(zhuǎn)發(fā)式干擾條件下的授時(shí)誤差。

見圖2，地面控制器包括信號(hào)接收模塊和時(shí)延調(diào)制模塊，信號(hào)接收模塊用來接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，從較低的信噪比中提取、放大信號(hào)，以保證信號(hào)不發(fā)生失真；提高輸出信號(hào)的信噪比，并將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為中頻數(shù)字信號(hào)，在時(shí)延調(diào)制模塊中加入時(shí)延調(diào)制參數(shù)以控制時(shí)延。之后通過DAC轉(zhuǎn)化、上變頻到衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的頻率，生成轉(zhuǎn)發(fā)式干擾信號(hào)，并播發(fā)?；贕NSS定位原理可以看出，衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)經(jīng)干擾轉(zhuǎn)發(fā)后，增加了傳播延遲，改變了衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的偽距，相當(dāng)于將衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)傳播到了之前所達(dá)不到的區(qū)域?；谵D(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾的定位方法的具體流程見圖3。本發(fā)明中，信號(hào)盲區(qū)每相隔一定距離設(shè)置一信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器，各信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器和地面控制器間形成一信號(hào)通道，時(shí)延調(diào)制模塊分別控制各信號(hào)通道的時(shí)延。

見圖4，本發(fā)明基于自主式欺騙干擾的定位方法中，地面控制器不用接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，其利用自主式欺騙干擾技術(shù)自主產(chǎn)生衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)。地面控制器包括順次相連的GNSS信號(hào)生成器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、上變頻器、功率放大器。其中，GNSS信號(hào)生成器進(jìn)一步包括碼生成模塊、載波生成模塊、導(dǎo)航電文模塊和衛(wèi)星軌道模塊。導(dǎo)航電文模塊產(chǎn)生的數(shù)據(jù)碼與碼生產(chǎn)模塊產(chǎn)生的偽碼進(jìn)行異或相加獲得結(jié)合碼，再將結(jié)合碼通過載波生成模塊調(diào)相調(diào)制到載波上，從而形成衛(wèi)星信號(hào)。衛(wèi)星軌道模塊用來提供衛(wèi)星軌道參數(shù)，便于衛(wèi)星定位。

GNSS衛(wèi)星發(fā)送CDMA碼分多址的擴(kuò)頻信號(hào)，GNSS信號(hào)生成器根據(jù)不同的GNSS衛(wèi)星產(chǎn)生相對(duì)應(yīng)的PRN碼，將實(shí)時(shí)導(dǎo)航電文擴(kuò)頻到PRN碼上再調(diào)制到載波，獲得各衛(wèi)星的中頻數(shù)字信號(hào)。其中，實(shí)時(shí)導(dǎo)航電文由導(dǎo)航電文模塊通過外部網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)更新獲得。數(shù)模轉(zhuǎn)換器將中頻數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，獲得中頻模擬信號(hào)。上變頻器將中頻模擬信號(hào)的頻率調(diào)制到GNSS信號(hào)的標(biāo)稱頻率值，獲得GNSS射頻信號(hào)，GNSS射頻信號(hào)經(jīng)功率放大后通過發(fā)射天線發(fā)送。

本發(fā)明基于自主式欺騙干擾的定位方法支持多頻點(diǎn)信號(hào)，因此可以產(chǎn)生多個(gè)標(biāo)稱頻率的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，設(shè)置多個(gè)上變頻器分別對(duì)不同頻點(diǎn)的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)進(jìn)行上變頻，采用合路器將多個(gè)上變頻器輸出的GNSS射頻信號(hào)進(jìn)行合成，最后由設(shè)于信號(hào)盲區(qū)的發(fā)射天線發(fā)送至用戶接收機(jī)。

無論是基于轉(zhuǎn)發(fā)式欺騙干擾還是基于自主式欺騙干擾的定位方法，信號(hào)傳播過程中都會(huì)產(chǎn)生多路徑現(xiàn)象，而欺騙式信號(hào)的發(fā)送位于隧道、地下通道等這種多路徑效應(yīng)明顯的環(huán)境，信號(hào)的傳播路徑比較低，因此，多路徑誤差是一個(gè)需要解決的主要誤差源。車載的用戶接收機(jī)接收到的反射波和直接波，除了存在相位延遲外，信號(hào)強(qiáng)度也會(huì)減少。由于隧道、地下通道內(nèi)環(huán)境基本保持不變，多路徑干擾也會(huì)重復(fù)。因此，本發(fā)明可采用利用信噪比改進(jìn)多路徑方法，即基于用戶接收機(jī)接收信號(hào)的信噪比，通過分離多路徑信號(hào)和直達(dá)信號(hào)，得到多路徑對(duì)直達(dá)信號(hào)的影響來改正觀測(cè)量，達(dá)到消除和減弱多路徑的目的。