本發(fā)明屬于形貌測量技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及復(fù)雜曲面零件形貌測量方法。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)中，尤其是在航空航天、汽車、武器裝備、磨具制造等領(lǐng)域，具有復(fù)雜曲面外形的零件越來越多，且對零件的結(jié)構(gòu)和外形要求都非常高，傳統(tǒng)人工離線的測量方式已不能滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)對曲面測量的需求，如何準(zhǔn)確、快速、在線對曲面進(jìn)行測量的技術(shù)問題亟需解決。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供復(fù)雜曲面軌跡規(guī)劃及離線編程方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中傳統(tǒng)人工離線測量方式的測量精度低、速度慢的技術(shù)問題。

本發(fā)明復(fù)雜曲面軌跡規(guī)劃及離線編程的方法包括以下步驟：

步驟一：根據(jù)形貌測量傳感器的測量原理建立掃描測量系統(tǒng)中結(jié)構(gòu)光傳感器的數(shù)學(xué)模型；

步驟二：根據(jù)機(jī)器人位姿描述方法建立機(jī)器人的D-H模型和機(jī)器人定位誤差模型，進(jìn)行建立測量系統(tǒng)的手眼標(biāo)定數(shù)學(xué)模型；

步驟三：根據(jù)IGPS測量原理，建立機(jī)器人位姿獲取模型以及基于IGPS的點(diǎn)云拼接算法；

步驟四：按測量要求規(guī)劃測量頭運(yùn)行軌跡；

步驟五：在復(fù)雜兩件CAD數(shù)模上提取軌跡曲面；

步驟六：按精度獲取提取軌跡曲線的法線；

步驟七：基于復(fù)雜曲面法線測量系統(tǒng)仿真。

步驟八：根據(jù)系統(tǒng)仿真通過后處理器生成機(jī)器人程序

本發(fā)明的有益技術(shù)效果：本發(fā)明對復(fù)雜曲面軌跡的規(guī)劃速度快、且精度高，測量準(zhǔn)確。

附圖說明

圖1本發(fā)明復(fù)雜曲面軌跡規(guī)劃及離線編程方法流程圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步闡述。

參見附圖1，本發(fā)明復(fù)雜曲面軌跡規(guī)劃及離線編程的方法包括以下步驟：

步驟一：根據(jù)形貌測量傳感器的測量原理建立掃描測量系統(tǒng)中結(jié)構(gòu)光傳感器的數(shù)學(xué)模型；

步驟二：根據(jù)機(jī)器人位姿描述方法建立機(jī)器人的D-H模型和機(jī)器人定位誤差模型，進(jìn)行建立測量系統(tǒng)的手眼標(biāo)定數(shù)學(xué)模型；

步驟三：根據(jù)IGPS測量原理，建立機(jī)器人位姿獲取模型以及基于IGPS的點(diǎn)云拼接算法；

步驟四：按測量要求規(guī)劃測量頭運(yùn)行軌跡；

步驟五：在復(fù)雜兩件CAD數(shù)模上提取軌跡曲面；

步驟六：按精度獲取提取軌跡曲線的法線；

步驟七：基于復(fù)雜曲面法線測量系統(tǒng)仿真；

步驟八：根據(jù)系統(tǒng)仿真通過后處理器生成機(jī)器人程序。