接近物體檢測方法與裝置及使用其的移動平臺的制作方法
【專利摘要】一種接近物體檢測方法與裝置及使用其的移動平臺。接近物體檢測裝置包括編碼信號發(fā)射單元、干擾信號發(fā)射單元及接收單元。編碼信號發(fā)射單元發(fā)射編碼信號，而干擾信號發(fā)射單元發(fā)射干擾信號。干擾信號適于干擾編碼信號而產(chǎn)生一被干擾信號。接收單元接收一感測信號并傳送至信號處理單元，感測信號為被干擾信號或編碼信號。信號處理單元電性連接接收單元。其中，信號處理單元判斷感測信號是否與編碼信號相符；如果不相符，則輸出一物體接近信號。
【專利說明】接近物體檢測方法與裝置及使用其的移動平臺
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開涉及一種檢測裝置，且特別涉及一種接近物體檢測方法、接近物體檢測裝置及使用其的移動平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著自動化技術(shù)與人工智能的快速發(fā)展，機(jī)器人所扮演的角色越來越重要。近年來的演進(jìn)則漸漸朝向服務(wù)型機(jī)器人的方向快速蓬勃發(fā)展，其中尤以清潔機(jī)器人為主要的應(yīng)用。清潔機(jī)器人的涵蓋范圍廣泛，可略分為產(chǎn)業(yè)型與家用型兩大類。家用型的地板清潔機(jī)器人又稱為自走式吸塵器，家用型的地板清潔機(jī)器人在近年來快速竄起，已成為市場主流產(chǎn)品，具有極高發(fā)展?jié)摿Α?br> [0003]目前自走式清潔機(jī)器人大多通過紅外線感測來進(jìn)行防掉落的檢測，一般紅外線防掉落感測皆采用接收能量強(qiáng)度的方式做為判斷依據(jù)。此種判斷依據(jù)時常會受到地面顏色及周遭環(huán)境光源干擾而影響感測結(jié)果，甚至發(fā)生機(jī)器人墜落事件。再者，為了抵抗環(huán)境的影響需依元件特性設(shè)計(jì)及調(diào)整電路參數(shù)，復(fù)雜的放大濾波電路總是難以省略。目前自走式清潔機(jī)器人行走于黑色地板時若電路參數(shù)調(diào)整不佳則容易造成誤判為即將掉落狀態(tài)，而使機(jī)器人誤動作停滯不前。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本公開有關(guān)于一種接近物體檢測方法、接近物體檢測裝置及使用其的移動平臺。
[0005]根據(jù)本公開，提出一種接近物體檢測裝置。接近物體檢測裝置包括編碼信號發(fā)射單元、干擾信號發(fā)射單元及接收單元。編碼信號發(fā)射單元發(fā)射編碼信號，而干擾信號發(fā)射單元發(fā)射干擾信號。干擾信號適于干擾編碼信號而產(chǎn)生一被干擾信號。接收一感測信號并傳送至信號處理單元，感測信號為被干擾信號或編碼信號。信號處理單元電性連接接收單元。其中，信號處理單元判斷感測信號是否與編碼信號相符；如果不相符，則輸出一物體接近信號。
[0006]根據(jù)本公開，提出一種移動平臺。移動平臺包括接近物體檢測裝置、移動單元、移動控制單元、信號處理單元及殼體。接近物體檢測裝置包括編碼信號發(fā)射單元、干擾信號發(fā)射單元及接收單元。編碼信號發(fā)射單元發(fā)射編碼信號，而干擾信號發(fā)射單元發(fā)射干擾信號。干擾信號適于干擾編碼信號而產(chǎn)生一被干擾信號。接收一感測信號并傳送至信號處理單元，感測信號為被干擾信號或編碼信號。信號處理單元電性連接接收單元。信號處理單元判斷感測信號是否與編碼信號相符；如果不相符，則輸出一物體接近信號。移動控制單元電性連接移動單元與信號處理單元。殼體容置移動控制單元及信號處理單元，且接近物體檢測裝置設(shè)置至于殼體的表面。信號處理單元判斷感測信號是否與編碼信號相符；如果不相符，則輸出一物體接近信號至移動控制單元，以控制移動單元。
[0007]根據(jù)本公開，提出一種接近物體檢測方法。接近物體檢測方法包括:發(fā)射一編碼信號；發(fā)射一干擾信號，干擾信號適于干擾編碼信號而產(chǎn)生一被干擾信號；接收一感測信號，感測信號為被干擾信號或編碼信號；判斷感測信號是否與編碼信號相符；以及若不相符，則輸出一物體接近信號。
[0008]為了對本發(fā)明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特舉優(yōu)選實(shí)施例，并配合附圖，作詳細(xì)說明如下:
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的外觀示意圖。
[0010]圖2繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的方塊圖。
[0011]圖3繪示為依照第一實(shí)施例的一種編碼信號的波形圖。
[0012]圖4繪示為依照第一實(shí)施例的一種干擾信號的波形圖。
[0013]圖5繪示為依照第一實(shí)施例的一種編碼原則的示意圖。
[0014]圖6繪示為被干擾數(shù)據(jù)S3的示意圖。
[0015]圖7繪示為編碼數(shù)據(jù)的示意圖。
[0016]圖8繪示為依照第一實(shí)施例的第一種接近物體檢測裝置的仰視圖。
[0017]圖9繪示為第一種接近物體檢測裝置沿剖面線AA’的剖面圖。
[0018]圖10繪示為第一種接近物體檢測裝置沿剖面線BB’的剖面圖。
[0019]圖11繪示為夾角為45度時接收單元解碼的信號波形圖。
[0020]圖12繪示為夾角為30度時接收單元解碼的信號波形圖。
[0021]圖13繪示為夾角為10度時接收單元解碼的信號波形圖。
[0022]圖14繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的俯視圖。
[0023]圖15繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的仰視圖。
[0024]圖16繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的側(cè)視圖。
[0025]圖17繪示為檢測未落空狀態(tài)的示意圖。
[0026]圖18繪示為檢測落空狀態(tài)的示意圖。
[0027]圖19繪示為依照第二實(shí)施例的移動平臺的外觀示意圖。
[0028]圖20繪示為依照第二實(shí)施例的一種移動平臺的側(cè)視圖。
[0029]圖21繪示為接近物體檢測裝置接近墻面的示意圖。
[0030]圖22繪示為接近物體檢測裝置遠(yuǎn)離墻面的示意圖。
[0031]圖23為第一種接近物體檢測裝置的部分立體示意圖。
[0032]圖24為依照第三實(shí)施例的第二種種接近物體檢測裝置的部分立體示意圖。
[0033]圖25繪示為第二種接近物體檢測裝置沿剖面線CC’的剖面圖。
[0034]圖26繪示為錐狀中空套筒及干擾信號發(fā)射單元的示意圖。
[0035]【符號說明】
[0036]1:依照第一實(shí)施例的移動平臺
[0037]2:地板
[0038]3:依照第二實(shí)施例的移動平臺
[0039]4:階梯
[0040]5:墻面
[0041]11、1la:接近物體檢測裝置[0042]12:移動單元
[0043]13:移動控制單元
[0044]14:信號處理單元
[0045]15:殼體
[0046]31:起始碼
[0047]32:數(shù)據(jù)碼
[0048]33:結(jié)束碼
[0049]111:編碼信號發(fā)射單元
[0050]112:干擾信號發(fā)射單元
[0051]113:接收單元
[0052]114:集成外殼
[0053]115:隔板
[0054]116:錐狀中空套筒
[0055]116a:前端開口
[0056]116b:后端開口
[0057]151:頂面
[0058]152:底面
[0059]153:側(cè)面
[0060]S1:編碼信號
[0061]S2:干擾信號
[0062]S3:被干擾數(shù)據(jù)
[0063]S4:物體接近信號
[0064]S5:編碼數(shù)據(jù)
[0065]S6:感測信號
[0066]Tl ?T4:脈寬
[0067]V0:低信號電平
[0068]V1:高信號電平
[0069]AA’、BB’、CC’:剖面線
[0070]1141?1144:外殼側(cè)面
[0071]Θ:夾角
【具體實(shí)施方式】
[0072]第一實(shí)施例
[0073]請同時參照圖1及圖2，圖1繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的外觀示意圖，圖2繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的方塊圖。移動平臺I包括接近物體檢測裝置11、移動單元12、移動控制單元13、信號處理單元14及殼體15,且信號處理單元14與接近物體檢測裝置11以及移動控制單元13電性連接。移動控制單元13及信號處理單元14例如由微處理器(Micro Control Unit, MCU)或數(shù)字信號處理器(Digital Signal Processor, DSP)所實(shí)現(xiàn)，而移動單元12例如為輪子。移動控制單元13控制移動單元12進(jìn)行移動、停止或轉(zhuǎn)向。殼體15容置移動控制單元13及信號處理單元14，且接近物體檢測裝置11設(shè)置至于殼體15的表面。
[0074]接近物體檢測裝置11包括編碼信號發(fā)射單元111、干擾信號發(fā)射單元112及接收單元113，且信號處理單元14電性連接接收單元113。編碼信號發(fā)射單元111及干擾信號發(fā)射單元112例如為紅外線發(fā)射器，而接收單元113例如為紅外線接收器。接收單元113接收感測信號S6并傳送至信號處理單元14。
[0075]信號處理單元14控制編碼信號發(fā)射單元111發(fā)射編碼信號SI。信號處理單元14控制干擾信號發(fā)射單元112發(fā)射干擾信號S2。當(dāng)接近一物體時，干擾信號S2適于干擾編碼信號SI而產(chǎn)生被干擾信號，而物體例如為障礙物、墻面或物質(zhì)表面。接收單元113接收感測信號S6，并傳送感測信號S6至信號處理單元14。信號處理單元14判斷感測信號S6是否與編碼信號SI相符；如果不相符，則輸出一物體接近信號S4。
[0076]當(dāng)接近物體檢測裝置11接近物體時，干擾信號S2干擾編碼信號SI，信號處理單元14判斷感測信號S6是否與編碼信號SI不相符。反之，接近物體檢測裝置11遠(yuǎn)離物體時，干擾信號S2不會干擾編碼信號SI。接近物體檢測裝置11接近物體的情況例如是指接近物體檢測裝置11接近墻壁或障礙物。此外，接近物體檢測裝置11接近物體的情況也可以指接近物體檢測裝置11與地面保持一距離且未靠近階梯的情境。
[0077]請同時參照圖3、圖4及圖5，圖3繪示為依照第一實(shí)施例的一種編碼信號的波形圖，圖4繪示為依照第一實(shí)施例的一種干擾信號的波形圖，圖5繪示為依照第一實(shí)施例的一種編碼原則的不意圖。圖3、圖4及圖5繪不的縱坐標(biāo)表不/[目號電平，而圖3、圖4及圖5繪示的橫坐標(biāo)表示脈寬。編碼信號SI例如為圖3所繪示的一種紅外線編碼信號，而干擾信號S2例如為圖4所繪示的一種紅外線固定頻率信號。編碼信號SI例如包括起始碼31、數(shù)據(jù)碼32及結(jié)束碼33。數(shù)據(jù)碼32位于起始碼31與結(jié)束碼33之間，起始碼31、數(shù)據(jù)碼32及結(jié)束碼33變化于低信號電平VO與高信號電平Vl之間變化。
[0078]為方便說明起見，圖5繪示以局部編碼信號SI為例說明。編碼信號SI于脈寬Tl維持高信號電平VI，并于相鄰脈寬Tl的脈寬T2維持低信號電平V0，當(dāng)脈寬Tl等于脈寬T2，則表示編碼為O。編碼信號SI于脈寬T3維持高信號電平VI，并于相鄰脈寬T3的脈寬T4維持低信號電平V0，當(dāng)脈寬T3不等于脈寬T4，則表示編碼為I。簡而言之，當(dāng)維持高信號電平Vl的脈寬與維持低信號電平VO的脈寬相同，則編碼為O。相反地，當(dāng)維持高信號電平Vl的脈寬與維持低信號電平VO的脈寬不同，則編碼為I。上述雖以編碼原則為例說明，然解碼原則亦同于上述編碼原則。由前述編/解碼原則可知圖3繪示的起始碼31、數(shù)據(jù)碼32及結(jié)束碼33分別為1、10010110及0，而編碼信號SI即表示1100101100。編/解碼原則并不局限于上述說明，實(shí)際應(yīng)用也可由使用者自行設(shè)定特定的編碼格式。
[0079]圖4繪示的干擾信號S2雖然以一種紅外線固定頻率信號為例說明，然而實(shí)際應(yīng)用并不局限于此。干擾信號S2也可改采紅外線編碼信號。當(dāng)干擾信號S2改采紅外線編碼信號時，由于可能無須反射即形成干擾，故編碼信號發(fā)射單元111的發(fā)射角需大于干擾信號發(fā)射單元112的發(fā)射角。
[0080]請同時參照圖2、圖6及圖7，圖6繪示為被干擾數(shù)據(jù)S3的示意圖，圖7繪示為編碼數(shù)據(jù)的示意圖。當(dāng)接近物體檢測裝置11接近物體時，干擾信號S2干擾編碼信號SI而產(chǎn)生被干擾信號。接收單元113所接收的感測信號S6即為被干擾信號，且被干擾信號經(jīng)接收單元113解碼后產(chǎn)生如圖6繪示的被干擾數(shù)據(jù)S3。需說明的是，根據(jù)上述編/解碼原則，被干擾數(shù)據(jù)S3并不表示1100101100。故信號處理單元14判斷感測信號S6與編碼信號SI不相符，并輸出物體接近信號S4。
[0081]相反地，當(dāng)接近物體檢測裝置11遠(yuǎn)離物體時，干擾信號S2將無法干擾編碼信號SI，接收單元113所接收的感測信號S6即為編碼信號SI，且編碼信號SI經(jīng)接收單元113解碼后產(chǎn)生如圖7繪示的編碼數(shù)據(jù)S5。需說明的是，根據(jù)上述編/解碼原則，編碼數(shù)據(jù)S5表示1100101100。故信號處理單元14判斷感測信號S6與編碼信號SI相符。
[0082]請同時參照圖8、圖9、圖10及圖23，圖8繪示為依照第一實(shí)施例的第一種接近物體檢測裝置的仰視圖，圖9繪示為第一種接近物體檢測裝置沿剖面線AA’的剖面圖，圖10繪示為第一種接近物體檢測裝置沿剖面線BB’的剖面圖，圖23為第一種接近物體檢測裝置的部分立體示意圖。接近物體檢測裝置11的編碼信號發(fā)射單元111、干擾信號發(fā)射單元112及接收單元113例如為線性排列，且接收單元113設(shè)置于編碼信號發(fā)射單元111與干擾信號發(fā)射單元112之間。
[0083]在一實(shí)施例中，接近物體檢測裝置11還包括集成外殼114及隔板115。隔板115為不透光材質(zhì)，位于干擾信號發(fā)射單元112與接收單元113之間，可阻隔干擾信號發(fā)射單元112對于接收單元113近端散射的干擾，以增加干擾接收的穩(wěn)定性。集成外殼114包括外殼側(cè)面1141至1144。外殼側(cè)面1141與外殼側(cè)面1143相對，且外殼側(cè)面1142與外殼側(cè)面1144相對。外殼側(cè)面1142相鄰編碼信號發(fā)射單元111,而外殼側(cè)面1144相鄰干擾信號發(fā)射單元112。外殼側(cè)面1141及外殼側(cè)面1143相鄰編碼信號發(fā)射單元111、干擾信號發(fā)射單元112及接收單元113。接收單元113與外殼側(cè)面1141形成夾角Θ。
[0084]請同時參照圖10、圖11、圖12及圖13，圖11繪示為夾角為45度時接收單元解碼的信號波形圖，圖12繪示為夾角為30度時接收單元解碼的信號波形圖，圖13繪示為夾角為10度時接收單元解碼的信號波形圖。前述夾角Θ例如介于10度至45度之間。舉例來說，當(dāng)夾角為45度時，接收單元113所輸出的異常碼信號波形如圖11所繪示。當(dāng)夾角為30度時，接收單元113所輸出的異常碼信號波形如圖12所繪示。當(dāng)夾角為10度時，接收單元113所輸出的異常碼信號波形如圖13所繪示。當(dāng)夾角為O度時，即完全水平置放方式，則干擾信號發(fā)射單元的干擾信號將可能直接破壞/干擾接收單元113對編碼信號發(fā)射單元的接收，大于45度時將減少本感測元件對于物體的感測距離。
[0085]請同時參照圖14、圖15及圖16，圖14繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的俯視圖，圖15繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的仰視圖，圖16繪示為依照第一實(shí)施例的移動平臺的側(cè)視圖。由圖14、圖15及圖16可知，干擾信號發(fā)射單元112所發(fā)射干擾信號于遭遇障礙物或物質(zhì)表面時干擾編碼信號SI。其中,物質(zhì)表面例如為地面。殼體15的表面包括圖14繪示的頂面151、圖15繪示的底面152及圖16繪示的側(cè)面153。頂面151與底面152相對，且側(cè)面153連接頂面151及底面152。接近物體檢測裝置11設(shè)置于底面152。編碼信號發(fā)射單元111至底面152的中心的距離小于干擾信號發(fā)射單元112至底面152的中心的距離。
[0086]請同時參照圖2、圖15、圖17及圖18，圖17繪示為檢測未落空狀態(tài)的示意圖，圖18繪示為檢測落空狀態(tài)的示意圖。在圖15及圖16中，前述物質(zhì)表面以地面為例說明。當(dāng)接近物體檢測裝置11設(shè)置于底面152，能用于防止移動平臺I掉落。移動平臺I于正確的移動狀態(tài)下，干擾信號S2因接近地面而持續(xù)地干擾編碼信號SI，接收單元113所接收的感測信號S6即為被干擾信號。當(dāng)感測信號S6為被干擾信號時，信號處理單元14判斷感測信號S6與編碼信號SI不相符,并輸出一物體接近信號S4。
[0087]相反地，移動平臺I遇到階梯4時，干擾信號S2因反射后的信號衰減無法再干擾編碼信號SI。接收單元113所接收的感測信號S6即為未受干擾的編碼信號SI。當(dāng)感測信號S6為編碼信號SI時，信號處理單元14判斷感測信號S6與編碼信號SI相符。當(dāng)信號處理單元14判斷感測信號S6與編碼信號SI相符，信號處理單元14判定移動平臺I即將掉落，并控制移動單元12停止或轉(zhuǎn)向，防止移動平臺I掉落。
[0088]第二實(shí)施例
[0089]請同時參照圖2、圖19及圖20，圖19繪示為依照第二實(shí)施例的移動平臺的外觀示意圖，圖20繪示為依照第二實(shí)施例的一種移動平臺的側(cè)視圖。第二實(shí)施例與第一實(shí)施例主要不同之處在于移動平臺3的接近物體檢測裝置11設(shè)置于側(cè)面153，而非底面152。由圖19及圖20可知，干擾信號發(fā)射單元112所發(fā)射干擾信號于遭遇障礙物或墻面時干擾編碼信號SI。接近物體檢測裝置11設(shè)置于側(cè)面153，能用于檢測移動平臺3是否遭遇障礙物或墻面。
[0090]請同時參照圖2、圖21及圖22，圖21繪示為接近物體檢測裝置接近墻面的示意圖，圖22繪示為接近物體檢測裝置遠(yuǎn)離墻面的示意圖。當(dāng)接近物體檢測裝置11接近墻面5時，干擾信號S2因接近墻面而持續(xù)地干擾編碼信號SI，接收單元113所接收的感測信號S6即為被干擾信號。當(dāng)感測信號S6為被干擾信號時，信號處理單元14判斷感測信號S6與編碼信號SI不相符，并輸出一物體接近信號S4。當(dāng)信號處理單元14判斷感測信號S6與編碼信號SI不相符，信號處理單元14控制移動單元12停止或轉(zhuǎn)向。
[0091]相反地，移動平臺I遠(yuǎn)離墻面5時，干擾信號S2因反射后的信號衰減無法再干擾編碼信號SI。接收單元113所接收的感測信號S6即為未受干擾的編碼信號SI。當(dāng)感測信號S6為編碼信號SI時，信號處理單元14判斷感測信號S6與編碼信號SI相符。
[0092]第三實(shí)施例
[0093]請同時參照圖24，圖25及圖26，圖24為依照第三實(shí)施例的第二種種接近物體檢測裝置的部分立體示意圖，圖25繪示為第二種接近物體檢測裝置沿剖面線CC’的剖面圖，圖26繪示為錐狀中空套筒及干擾信號發(fā)射單元的示意圖。第三實(shí)施例與第一實(shí)施例主要不同之處在于接近物體檢測裝置I Ia還包括錐狀中空套筒116 (例如是一炮筒)，以取代上述實(shí)施例隔板的設(shè)計(jì)。錐狀中空套筒116為不透光材質(zhì)，設(shè)置于干擾信號發(fā)射單元112的前端，且錐狀中空套筒116軸方向中空剖面較小的一側(cè)靠近干擾信號發(fā)射單元112。換句話說，錐狀中空套筒116包括前端開口 116a及后端開口 116b。前端開口 116a大于后端開口116b，且干擾信號發(fā)射單元112至前端開口 116a的距離大于干擾信號發(fā)射單元112至后端開口 116b的距離。前述錐狀角度例如可約為8度，以限制干擾信號發(fā)射單元112的發(fā)射角度范圍，一方面可阻隔近端散射的干擾，另一方面可依需求控制干擾信號的發(fā)射及散射角度，具有聚焦的效果。
[0094]上述實(shí)施例通過將信號編碼及干擾，能避免障礙檢測受到光線與環(huán)境溫度的影響。此外還能避免受到物體表面顏色與材質(zhì)放射率的影響。再者，能進(jìn)一步地簡化后端的信號處理電路以降低生產(chǎn)成本并提高使用上的便利性。[0095] 綜上所述，雖然本公開已以實(shí)施例公開如上，然其并非用以限定本公開。本公開所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在不脫離本公開的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動與潤飾。因此，本公開的保護(hù)范圍當(dāng)視所附權(quán)利要求書界定范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種接近物體檢測裝置，包括: 一編碼信號發(fā)射單元，用以發(fā)射一編碼信號； 一干擾信號發(fā)射單元，用以發(fā)射一干擾信號，該干擾信號適于干擾該編碼信號而產(chǎn)生一被干擾信號；以及 一接收單元，用以接收一感測信號并傳送至一信號處理單元，該感測信號為該被干擾信號或該編碼信號，該信號處理單元電性連接該接收單元； 其中，該信號處理單元判斷該感測信號是否與該編碼信號相符；如果不相符，則輸出一物體接近信號。
2.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，其中該接收單元設(shè)置于該編碼信號發(fā)射單元與該干擾信號發(fā)射單元之間。
3.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，還包括: 一隔板，位于該干擾信號發(fā)射單元與該接收單元之間。
4.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，其中該干擾信號為固定頻率。
5.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，其中該干擾信號為另一編碼信號。
6.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，其中該編碼信號發(fā)射單元的發(fā)射角大于該干擾信號發(fā)射單元的發(fā)射角。
7.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，其中該編碼信號包括一起始碼、一數(shù)據(jù)碼及一結(jié)束碼，該數(shù)據(jù)碼位于該起始碼與該結(jié)束碼之間，該起始碼、該數(shù)據(jù)碼及該結(jié)束碼于一低信號電平與一高信號電平之間變化，該編碼信號于一第一脈寬維持該高信號電平，并于相鄰該第一脈寬的一第二脈寬維持該低信號電平，當(dāng)該第一脈寬等于該第二脈寬，則表不編碼為O，當(dāng)該第一脈寬不等于該第二脈寬，則表示編碼為1。
8.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，其中該編碼信號發(fā)射單元、該干擾信號發(fā)射單元及該接收單元為線性排列。
9.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，還包括一集成外殼，該集成外殼包括一第一側(cè)面、一第二側(cè)面、一第三側(cè)面及一第四側(cè)面，該第一側(cè)面與該第三側(cè)面相對，且該第二側(cè)面與該第四側(cè)面相對，該第一側(cè)面與該第三側(cè)面相鄰該編碼信號發(fā)射單元、該干擾信號發(fā)射單元及該接收單元，且該接收單元與該第一側(cè)面形成一夾角。
10.如權(quán)利要求9所述的接近物體檢測裝置，其中該夾角介于10度至45度。
11.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，還包括一錐狀中空套筒，位于該干擾信號發(fā)射單元的前端。
12.如權(quán)利要求1所述的接近物體檢測裝置，其中該錐狀中空套筒包括一前端開口及一后端開口，該前端開口大于該后端開口，該干擾信號發(fā)射單元至該前端開口的距離大于該干擾信號發(fā)射單元至該后端開口的距離。
13.一種移動平臺，包括: 一接近物體檢測裝置，包括: 一編碼信號發(fā)射單元，用以發(fā)射一編碼信號； 一干擾信號發(fā)射單元，用以發(fā)射一干擾信號，該干擾信號適于干擾該編碼信號而產(chǎn)生一被干擾信號；及 一接收單元，用以接收一感測信號并傳送至一信號處理單元，該感測信號為該被干擾信號或該編碼信號，該信號處理單元電性連接該接收單元； 移動單元； 一移動控制單元，電性連接該移動單元與該信號處理單元；以及 一殼體，用以容置該移動控制單元及該移動單元，且該接近物體檢測裝置設(shè)置至于該殼體的表面； 其中，該信號處理單元判斷該感測信號是否與該編碼信號相符；如果不相符，則輸出一物體接近信號至該移動控制單元，以控制該移動單元。
14.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該接收單元設(shè)置于該編碼信號發(fā)射單元與該干擾信號發(fā)射單元之間。
15.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該接近物體檢測裝置還包括: 一隔板，位于該干擾信號發(fā)射單元與該接收單元之間。
16.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該接近物體檢測裝置還包括一錐狀中空套筒，位于該干擾信號發(fā)射單元的前端。
17.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該錐狀中空套筒包括一前端開口及一后端開口，該前端開口大于該后端開口，該干擾信號發(fā)射單元至該前端開口的距離大于該干擾信號發(fā)射單元至該后端開口的距離。
18.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該干擾信號為固定頻率。
19.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該干擾信號為另一編碼信號。
20.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該編碼信號發(fā)射單元的發(fā)射角大于該干擾信號發(fā)射單元的發(fā)射角。
21.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該編碼信號包括一起始碼、一數(shù)據(jù)碼及一結(jié)束碼，該數(shù)據(jù)碼位于該起始碼與該結(jié)束碼之間，該起始碼、該數(shù)據(jù)碼及該結(jié)束碼隨于一低信號電平與一高信號電平之間變化，該編碼信號于一第一脈寬維持該高信號電平，并于相鄰該第一脈寬的一第二脈寬維持該低信號電平，當(dāng)該第一脈寬等于該第二脈寬，則表不編碼為0，當(dāng)該第一脈寬不等于該第二脈寬，則表示編碼為I。
22.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該編碼信號發(fā)射單元、該干擾信號發(fā)射單元及該接收單元為線性排列。
23.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該接近物體檢測裝置還包括一集成外殼，該集成外殼包括一第一側(cè)面、一第二側(cè)面、一第三側(cè)面及一第四側(cè)面，該第一側(cè)面與該第三側(cè)面相對，且該第二側(cè)面與該第四側(cè)面相對，該第一側(cè)面與該第三側(cè)面相鄰該編碼信號發(fā)射單元、該干擾信號發(fā)射單元及該接收單元，且該接收單元與該第一側(cè)面形成一夾角。
24.如權(quán)利要求23所述的移動平臺，其中該夾角介于10度至45度。
25.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該殼體的表面包括一頂面、一底面及一側(cè)面，該頂面與該底面相對，且該側(cè)面連接該頂面及該底面，該接近物體檢測裝置設(shè)置于該底面。
26.如權(quán)利要求25所述 的移動平臺，其中當(dāng)該運(yùn)算單元判斷該感測信號與該編碼信號相符時，該運(yùn)算單元控制該移動單元使該移動平臺停止或轉(zhuǎn)向。
27.如權(quán)利要求26所述的移動平臺，其中該編碼信號發(fā)射單元至該底面的中心的距離小于該干擾信號發(fā)射單元至該底面的中心的距離。
28.如權(quán)利要求13所述的移動平臺，其中該殼體包括一頂面、一底面及一側(cè)面，該頂面與該底面相對，且該側(cè)面連接該頂面及該底面，該接近物體檢測裝置設(shè)置于該側(cè)面。
29.如權(quán)利要求28所述的移動平臺，其中當(dāng)該運(yùn)算單元判斷該感測信號與該編碼信號不相符時，該運(yùn)算單元控制該移動單元使該移動平臺停止或轉(zhuǎn)向。
30.一種接近物體檢測方法，包括: 發(fā)射一編碼信號； 發(fā)射一干擾信號，該干擾信號適于干擾該編碼信號而產(chǎn)生一被干擾信號； 接收一感測信號，該感測信號為該被干擾信號或該編碼信號； 判斷該感測信號是否與該編碼信號相符；以及 如果不相符，則輸出一物體接近信號。
31.如權(quán)利要求30所述的接近物體檢測方法，其中該干擾信號為固定頻率。
32.如權(quán)利要求30所述的接近物體檢測方法，其中該干擾信號為另一編碼信號。
33.如權(quán)利要求30所述接近物體檢測方法，其中該編碼信號包括一起始碼、一數(shù)據(jù)碼及一結(jié)束碼，該數(shù)據(jù)碼位于該起始碼與該結(jié)束碼之間，該起始碼、該數(shù)據(jù)碼及該結(jié)束碼隨于一低信號電平與一高信號電平之間變化，該編碼信號于一第一脈寬維持該高信號電平，并于相鄰該第一脈寬的一第二脈寬維持該低信號電平，當(dāng)該第一脈寬等于該第二脈寬，貝1J表示編碼為0，當(dāng)該第一脈寬不等于該第二脈寬，則表示編碼為I。
【文檔編號】G01V9/00GK103809213SQ201310304100
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年7月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月2日
【發(fā)明者】吳家興, 劉俊賢, 蔡雅惠, 李柏毅 申請人:財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院