物體檢測裝置及其工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及物體檢測裝置及其工作方法，尤其涉及一種通過劃分多個傳感器的感測區(qū)域提高車輛周邊物體檢測性能的物體檢測裝置及其工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的車輛市場越來越關(guān)注高級駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver AssistanceSystem ；ADAS)相關(guān)技術(shù)，市場規(guī)模也在急劇增長。
[0003]高級駕駛輔助系統(tǒng)是指為駕駛員及行人提供多種安全功能及便利功能的系統(tǒng)，其中又以自動緊急制動(Autonomous Emergency Braking ；AEB)系統(tǒng)為代表。
[0004]自動緊急制動系統(tǒng)是指利用激光雷達(dá)傳感器或攝像頭傳感器等能夠感測物體的傳感器感測車輛前方預(yù)定距離內(nèi)其他車輛等物體的減速或其他突發(fā)情況，即使駕駛員不操作制動器也仍能夠控制車輛采取制動的系統(tǒng)。與目前僅僅發(fā)出警報且需要由駕駛員自主采取措施的被動方式相比，這種自動緊急制動系統(tǒng)更為先進(jìn)。
[0005]另外，激光雷達(dá)傳感器的物體檢測率及距離準(zhǔn)確性高于攝像頭傳感器，但檢測可靠性差。與此相比，攝像頭傳感器的物體檢測結(jié)果可靠性大于激光雷達(dá)傳感器，而測定的物體距離準(zhǔn)確性及檢測實(shí)際存在物體的檢測率卻略低。因此，可通過激光雷達(dá)傳感器及攝像頭傳感器互補(bǔ)感測是否存在物體，這種情況下能夠降低自動緊急制動系統(tǒng)等未運(yùn)行及誤運(yùn)行可能性。但如專利文獻(xiàn)I的現(xiàn)有技術(shù)只是公開了單純合并激光雷達(dá)傳感器與攝像頭傳感器并以此識別前方車輛的技術(shù)，但并沒有涉及細(xì)分激光雷達(dá)傳感器與攝像頭傳感器的共同感測區(qū)域并處理符合各區(qū)域特性的數(shù)據(jù)提高物體檢測率、確保物體檢測結(jié)果可靠性的技術(shù)。
[0006]【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
[0007]【專利文獻(xiàn)】
[0008]韓國公開專利公報第10-2010-0111543號:車輛識別方法及裝置(公開日期:2010年10月I5日)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]技術(shù)問題
[0010]為解決上述現(xiàn)有技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種將激光雷達(dá)傳感器與攝像頭傳感器的共同感測區(qū)域劃分為多個下位區(qū)域，從而提高物體檢測率且能夠提高物體檢測結(jié)果可靠性的物體檢測裝置及其工作方法。
[0011]本發(fā)明的目的不限于以上記載的目的，本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員可通過以下記載明確理解未記載的其他目的。
[0012]技術(shù)方案
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種物體檢測裝置，包括:傳感器部，其包括收集激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的激光雷達(dá)傳感器及收集圖像數(shù)據(jù)的攝像頭傳感器；區(qū)域劃分部，其將激光雷達(dá)傳感器與攝像頭傳感器的共同感測區(qū)域劃分為多個區(qū)域；數(shù)據(jù)分析部，其通過分析激光雷達(dá)數(shù)據(jù)提取第一物體信息或通過分析圖像數(shù)據(jù)提取第二物體信息；以及傳感器信號融合部，其根據(jù)第一物體信息或第二物體信息判斷劃分得到的各所述區(qū)域是否存在危險物體。
[0014]并且，所述傳感器信號融合部可以包括:映射模塊，其將激光雷達(dá)數(shù)據(jù)及圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成同一坐標(biāo)平面上的數(shù)據(jù)；以及物體比較模塊，其在所述坐標(biāo)平面比較激光雷達(dá)數(shù)據(jù)中的第一物體信息與圖像數(shù)據(jù)中的第二物體信息，其中，所述傳感器信號融合部根據(jù)第一物體信息與第二物體信息的比較結(jié)果判斷劃分得到的各所述區(qū)域是否存在危險物體。
[0015]并且，在物體比較模塊的比較結(jié)果為第一物體信息與第二物體信息之差小于預(yù)先設(shè)定的臨界值時，所述傳感器信號融合部可以判斷第一物體與第二物體為同一物體。
[0016]并且，第一物體信息可以是第一物體在所述坐標(biāo)平面上的中心坐標(biāo)，第二物體信息可以是第二物體在所述坐標(biāo)平面上的中心坐標(biāo)。
[0017]并且，所述區(qū)域劃分部可以將所述共同感測區(qū)域劃分為不含地面區(qū)域與含地面區(qū)域。
[0018]并且，所述傳感器信號融合部在所述數(shù)據(jù)分析部從不含地面區(qū)域的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)提取出第一物體信息時，可以判斷為不含地面區(qū)域存在危險物體。
[0019]并且，所述傳感器部可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的感測度調(diào)節(jié)條件調(diào)節(jié)攝像頭傳感器的物體檢測閾值。
[0020]并且，物體檢測裝置還可以包括:收集車輛的速度信息的車輛信息收集部。
[0021]并且，所述數(shù)據(jù)分析部根據(jù)車輛的速度信息使第一物體信息或第二物體信息中包含相對于車輛的相對速度信息，所述傳感器信號融合部可以根據(jù)所述相對速度信息判斷在含地面區(qū)域的第一物體信息是否為靜止物體的信息，在判斷結(jié)果為第一物體信息是移動物體的信息時處理成在含地面區(qū)域存在危險物體。
[0022]并且，所述數(shù)據(jù)分析部提取圖像數(shù)據(jù)中的車道線信息，所述傳感器信號融合部可以在含地面區(qū)域的第一物體信息為位于車道線外的靜止物體的信息時處理成在含地面區(qū)域存在危險物體。
[0023]并且，還可以包括在所述傳感器信號融合部處理成存在危險物體時驅(qū)動車輛的自動緊急制動系統(tǒng)的驅(qū)動部。
[0024]并且，物體檢測裝置還包括使從激光雷達(dá)傳感器接收到的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)與從攝像頭傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)在時間上同步的同步部，所述傳感器信號融合部可以在完成同步后根據(jù)第一物體信息或第二物體信息分別判斷劃分得到的各所述區(qū)域是否存在危險物體。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，可提供一種物體檢測裝置的工作方法，包括:利用激光雷達(dá)傳感器生成激光雷達(dá)數(shù)據(jù)且利用攝像頭傳感器生成圖像數(shù)據(jù)的步驟；將激光雷達(dá)傳感器與攝像頭傳感器的共同感測區(qū)域劃分為不含地面區(qū)域與含地面區(qū)域的步驟；通過分析激光雷達(dá)數(shù)據(jù)提取第一物體信息或通過分析圖像數(shù)據(jù)提取第二物體信息的步驟；根據(jù)所述分析的結(jié)果分別判斷不含地面區(qū)域與含地面區(qū)域是否存在危險物體的步驟；以及處理成存在危險物體時驅(qū)動車輛的自動緊急制動系統(tǒng)的步驟。
[0026]并且，判斷是否存在危險物體的所述步驟具體是在不含地面區(qū)域的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)中包含第一物體信息時，可以處理成不含地面區(qū)域存在危險物體。
[0027]并且，還可以包括根據(jù)預(yù)先設(shè)定的感測度調(diào)節(jié)條件向下調(diào)節(jié)攝像頭傳感器的物體檢測閾值的步驟。
[0028]并且，還可以包括收集車輛的速度信息的步驟，判斷是否存在危險物體的所述步驟具體是判斷含地面區(qū)域的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)中的第一物體信息是否為靜止物體的信息，可以在判斷結(jié)果為第一物體信息是移動物體的信息時處理成含地面區(qū)域存在危險物體。
[0029]并且，所述的物體檢測裝置的工作方法還可以包括提取圖像數(shù)據(jù)中的車道線信息的步驟，判斷是否存在危險物體的所述步驟具體是在含地面區(qū)域的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)中的第一物體信息為位于車道線外的靜止物體的信息時可以處理成含地面區(qū)域存在危險物體。
[0030]技術(shù)效果
[0031]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，將激光雷達(dá)傳感器與攝像頭傳感器的共同感測區(qū)域劃分為多個下位區(qū)域并適用與各下位區(qū)域特性相符的數(shù)據(jù)處理方式，因此能夠提供一種提高物體檢測率且提高物體檢測結(jié)果可靠性的物體檢測裝置及其工作方法。
[0032]并且，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的條件調(diào)節(jié)攝像頭傳感器的物體檢測閾值，因此能夠進(jìn)一步提高物體檢測結(jié)果的可靠性。
[0033]并且，根據(jù)車輛的速度信息判斷物體處于移動狀態(tài)還是靜止?fàn)顟B(tài)，因此能夠降低突起路標(biāo)等影響準(zhǔn)確檢測物體的因素造成自動緊急制動系統(tǒng)誤運(yùn)行。
[0034]并且，從圖像數(shù)據(jù)提取出車道線信息，因此能夠提高與靜止物體碰撞可能性的判斷準(zhǔn)確性。
[0035]本發(fā)明的技術(shù)效果不限于以上提及的技術(shù)效果，本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員可通過以下記載明確理解未記載的其他技術(shù)效果。
【附圖說明】
[0036]圖1為顯示本發(fā)明一個實(shí)施例的物體檢測裝置的框圖；
[0037]圖2為顯示激光雷達(dá)傳感器與攝像頭傳感器的感測區(qū)域的示意圖；
[0038]圖3為說明本發(fā)明一個實(shí)施例的物體檢測裝置通過處理激光雷達(dá)數(shù)據(jù)及圖像數(shù)據(jù)判斷是否存在危險物體的一個例子的示意圖；
[0039]圖4為說明本發(fā)明一個實(shí)施例的調(diào)節(jié)攝像頭傳感器的物體檢測閾值時物體檢測率發(fā)生變化的一個例子的示意圖；
[0040]圖5為說明本發(fā)明一個實(shí)施例的根據(jù)車輛速度信息判斷物體處于靜止?fàn)顟B(tài)還是移動狀態(tài)的一個例子的不意圖；
[0041]圖6為顯示本發(fā)明一個實(shí)施例的物體檢測裝置的工作方法的流程圖；
[0042]圖7至圖9為顯示本發(fā)明另一實(shí)施例的物體檢測裝置的工作方法的流程圖。
[0043]附圖標(biāo)記說明
[0044]110:傳感器部111:激光雷達(dá)傳感器
[0045]112:攝像頭傳感器120:同步部
[0046]130:區(qū)域劃分部140:數(shù)據(jù)分析部
[0047]150:傳感器信號融合部152:映射模塊
[0048]154:物體比較模塊160:車輛信息收集部