用于檢測車輛周圍的移動物體的設(shè)備和方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于檢測車輛周圍的移動物體的設(shè)備和方法，所述設(shè)備包括處理器，該處理器被配置為：基于地圖坐標(biāo)，檢測車輛的位置和位于車輛周圍的多個固定物體的位置；基于使用設(shè)置在車輛中的測距傳感器所測量的信息，檢測物體；檢測被測物體中的移動物體；基于移動物體的位置、速度和移動方向，估算多個車輛和移動物體的固定時段后的位置；并且基于車輛和移動物體之間的距離和速度，計算相對于車輛的移動物體的接近危險程度。
【專利說明】用于檢測車輛周圍的移動物體的設(shè)備和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于檢測車輛周圍的移動物體的設(shè)備和方法，特別涉及使用被設(shè)置在車輛內(nèi)的測距傳感器檢測車輛周圍的移動物體并顯示除通過全球定位系統(tǒng)(GPS )模塊檢測出的周圍固定物體之外的移動物體的設(shè)備和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近來,避碰系統(tǒng)(collision preventing system)已被安裝在車輛內(nèi)，從而在駕駛過程中較好地預(yù)測與另一車輛的潛在性的碰撞，并且預(yù)先較好地防止事故的發(fā)生。避碰系統(tǒng)的例子包括智能巡航控制(SCC =Smart Cruise Control)系統(tǒng)和盲點檢測(BSD =BlindSpot Detection)系統(tǒng)。
[0003]避碰系統(tǒng)的例子包括一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)檢測至前面車輛的距離，并由巡航控制器調(diào)整節(jié)流閥(throttle valve)的開度(engaging degree),自動地降低車輛的發(fā)動機速度，從而防止碰撞事故。
[0004]然而，上述避碰系統(tǒng)在系統(tǒng)發(fā)生故障時，無法允許使用者操作以防止?jié)撛谛耘鲎病?br/>【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備和方法，其為駕駛員提供避碰信息，并且可允許駕駛員認(rèn)別出預(yù)測信息，從而防止碰撞事故。具體地，本發(fā)明提供這樣的設(shè)備和方法，其使用配置在車輛內(nèi)的測距傳感器檢測車輛周圍的移動物體，并且在顯示屏上顯示除經(jīng)過GPS模塊檢測的周圍固定物體之外的移動物體，從而允許駕駛員通過導(dǎo)航屏幕認(rèn)別出車輛周圍的移動物體。
[0006]本發(fā)明的一個實施例提供了一種檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備和方法，其在配置在車輛內(nèi)的顯示屏上將車輛周圍移動物體和移動物體的接近危險程度(degree ofproximity risk) 一起顯示,從而允許駕駛員認(rèn)別碰撞可能性。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的實施例，提供用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備。本設(shè)備可包括在具有存儲器的控制器內(nèi)由處理器執(zhí)行的多個單元。多個單元可包括:位置檢測單元，其基于地圖坐標(biāo)，檢測車輛位置和位于車輛周圍的固定物體的位置；移動物體檢測單元，其基于通過設(shè)置在車輛中的測距傳感器測量的信息，檢測物體，并檢測除了固定物體之外的移動物體，其中固定物體通過位置檢測單元檢測；位置估算單元，其基于移動物體的位置、速度、和移動方向，估算在固定的時段后的車輛和移動物體的位置；以及接近危險度計算單元，其參考通過位置估算單元來估算的車輛和移動物體的估算位置，基于車輛和移動物體之間的距離和速度信息，計算相對于車輛的移動物體的接近危險程度。
[0008]本設(shè)備可還包括由處理器執(zhí)行的輸出控制單元，其在被設(shè)置在車輛內(nèi)的顯示屏上顯示移動物體和與移動物體對應(yīng)地計算出的接近危險程度。本設(shè)備可還包括由處理器執(zhí)行的坐標(biāo)變換單元，其將由測距傳感器測量的被測(detected)物體的位置信息轉(zhuǎn)換成地圖上的坐標(biāo)。[0009]通過處理器，移動物體檢測單元可比較被測物體的位置坐標(biāo)和固定物體的位置坐標(biāo)，并且可在被測物體中，排除與固定物體位置坐標(biāo)匹配的被檢測物體的位置坐標(biāo)。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，提供用于檢測車輛周圍移動物體的方法。本方法可包括:基于多個地圖坐標(biāo)，通過處理器檢測車輛位置和車輛周圍的多個固定物體的位置；基于通過被設(shè)置在車輛內(nèi)的測距傳感器測量的信息，通過處理器檢測物體，并測量除固定物體之外的被測物體中的移動物體；基于移動物體的位置、速度、和移動方向的信息，通過處理器估算在固定的時段后的車輛的位置和移動物體的位置；以及參考被估算的車輛和移動物體位置，基于車輛和移動物體之間的距離和速度信息，通過處理器計算相對于車輛的移動物體的接近危險程度。
[0011 ] 本方法可還包括通過處理器，在被設(shè)置在車輛內(nèi)的顯示屏上顯示移動物體和與移動物體地計算出的接近危險程度。本方法可還包括通過處理器，將被測物體的位置信息轉(zhuǎn)換成地圖上的坐標(biāo)。
[0012]移動物體的檢測可包括通過處理器比較多個被測物體的位置坐標(biāo)和多個固定物體的位置坐標(biāo)，并且排除與固定物體位置坐標(biāo)匹配的被檢測物體的位置坐標(biāo)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的實施例，當(dāng)駕駛員駕駛車輛時，通過使用在車輛內(nèi)的測距傳感器檢測車輛周圍的物體，并在顯示屏上顯示除通過GPS模塊檢測的周圍固定物體之外的移動物體，能夠允許駕駛員通過導(dǎo)航屏幕認(rèn)別出車輛周圍的移動物體。
[0014]另外，通過在顯示屏上顯示車輛周圍移動物體與被測移動物體的接近危險程度，能夠允許駕駛員認(rèn)別出碰撞概率，從而防止事故發(fā)生。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]結(jié)合附圖，通過以下詳細(xì)描述，將更清晰地明白本發(fā)明的目標(biāo)、特征及優(yōu)點，其中:
[0016]圖1示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的示例性方框圖，其示出用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備的配置；
[0017]圖2至圖5示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的示例性視圖，其示出用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備的移動物體檢測操作；
[0018]圖6示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的示例性視圖，其示出用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備的移動物體顯示操作；
[0019]圖7示出根據(jù)本發(fā)明的另一個示例性實施例的示例性視圖，其示出用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備的移動物體顯示操作；以及
[0020]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的另一個示例性實施例的示例性流程圖，其示出用于檢測車輛周圍移動物體的方法的操作步驟。
[0021]【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]100:控制器
[0023]110:處理器
[0024]120:GPS 模塊
[0025]130:測距傳感器
[0026]140:位置檢測單元[0027]150:移動物體檢測單元
[0028]160:坐標(biāo)變換單元
[0029]170:位置估算單元
[0030]180:接近危險度計算單元
[0031]190:輸出控制單元
[0032]200:存儲器
[0033]210:顯示器
【具體實施方式】
[0034]現(xiàn)在詳細(xì)參考本發(fā)明的各種實施例，將在下列附圖和描述中說明其中的例子。附圖中的相同標(biāo)識號指示相同元件。當(dāng)判定出相關(guān)公開中的配置或功能的詳細(xì)描述干擾對本發(fā)明實施例描述中的實施例的理解時，將省略詳細(xì)描述。
[0035]可以理解的是，本文中所使用的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其它類似的術(shù)語包括一般而言的機動車輛，比如包含運動型多用途車輛(SUV)、公共汽車、貨車，各種商用車輛的客車、包含各種輪船和艦船的船只、飛行器等等，并且包括混合動力車輛、電動汽車、混合動力電動汽車、氫動力汽車和其它替代燃料汽車(例如，從除了石油以外的資源中取得的燃料)。如在本文中所引用的，混合動力車輛是具有兩種或多種動力來源的車輛，例如具有汽油動力和電動力的車輛。
[0036]盡管示例性實施例被描述為使用多個單元執(zhí)行示例性進(jìn)程，但應(yīng)明白的是，示例性進(jìn)程也可由一個或多個模塊執(zhí)行。另外，應(yīng)明白的是術(shù)語控制器是指包括存儲器和處理器的硬件裝置。存儲器被配置為存儲上述模塊，處理器具體被配置為執(zhí)行上述模塊，來進(jìn)行下列進(jìn)一步描述的一個或更多進(jìn)程。
[0037]此外，本發(fā)明的控制邏輯可被具體化為包含由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的計算機可讀介質(zhì)上的非瞬時性計算機可讀介質(zhì)。計算機可讀介質(zhì)的例子包括但不限于，ROM、RAM、CD-ROM (只讀光盤)、磁帶、閃驅(qū)、智能卡和光數(shù)據(jù)存儲裝置。計算機可讀記錄介質(zhì)也可以分布在連接計算機系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)中，以使計算機可讀介質(zhì)可以以分布式方式，例如，通過遠(yuǎn)距離通信服務(wù)器(telematics server)或控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN ControllerArea Network),來存儲和執(zhí)行。
[0038]本文中使用的技術(shù)術(shù)語僅用于描述特定實施例的目的，并非要限制本發(fā)明。如本文中使用的，除非上下文另有清晰地指示，否則單數(shù)形式“一個或一種(a、an和the)”旨在也包括復(fù)數(shù)形式。還應(yīng)理解，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含(comprises和/或comprising)”時,是指存在所述的特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或部件,但不是排除存在或添加一個或更多其他特征、整體、步驟、操作、元件、部件和/或其群組。如本文中所使用的，術(shù)語“和/或”包括一個或更多相關(guān)所列項目的任何和所有組合。
[0039]用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備和方法的目標(biāo)是提供這樣一種技術(shù)，其通過基于通過衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)獲得的信息和通過被設(shè)置在車輛內(nèi)的測距傳感器測量的信息，檢測車輛周圍的移動物體、計算被測移動物體的接近危險程度、以及在顯示屏上顯示所計算的結(jié)果與被測移動物體，來允許駕駛員通過顯示屏認(rèn)別車輛周圍的移動物體的移動。
[0040]在本文中，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可包括全球定位系統(tǒng)(GPS:GlobalPositioningSystem)。然而，除GPS外，可使用例如全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS:Global NavigationSatellite System)之類的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。
[0041]圖1示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的示例性方框圖，其示出用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備的配置。[0042]參考圖1，用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備(以下，被稱為移動物體檢測設(shè)備)可包括GPS模塊120、測距傳感器130、顯示器210、和在包括存儲器200的控制器100內(nèi)由處理器110執(zhí)行的多個單元。多個單元可包括:位置檢測單元140、移動物體檢測單元150、坐標(biāo)變換單元160、位置估算單元170、接近危險度計算單元180、和輸出控制單元190。處理器110控制移動物體檢測設(shè)備的各個單元的操作。
[0043]相對于使用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的GPS坐標(biāo)，GPS模塊120可獲得車輛的位置信息，然后獲得位于車輛周圍的多個固定物體(例如，建筑物)的位置信息。然而，也可以使用其他類型的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),例如GNSS。
[0044]測距傳感器130可被安裝在車輛的前部。測距傳感器130可在車輛前方發(fā)射信號，并可接收多個反射信號來檢測車輛前方或周圍的物體。在此，作為測距傳感器130，可使用雷達(dá)、激光雷達(dá)(Iidar )、和超聲波傳感器等等。
[0045]基于通過GPS模塊120獲得的車輛和固定物體的位置信息，通過處理器，位置檢測單元140可檢測車輛的位置和對應(yīng)于車輛周圍的多個固定物體的位置。
[0046]基于通過被設(shè)置在車輛內(nèi)的測距傳感器130測量的信息，移動物體檢測單元150可通過處理器檢測物體。具體地，被測物體可包括車輛周圍的建筑物、車輛、摩托車、和行人等等。此外，移動物體檢測單元150可通過處理器檢測被測物體的位置信息，也就是，相對于車輛位置的多個相對坐標(biāo)。
[0047]坐標(biāo)變換單元160可通過處理器將被測物體的位置信息從相對于車輛的相對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地圖上的坐標(biāo)。
[0048]通過處理器，移動物體檢測單元150可比較被測物體的被轉(zhuǎn)換的位置坐標(biāo)和通過位置檢測單元140檢測到的固定物體的位置坐標(biāo)?？蓮谋粶y物體中排除可能對應(yīng)于固定物體的位置坐標(biāo)的被測物體的物體。也就是，通過處理器，移動物體檢測單元150將通過GPS模塊120檢測到的固定物體的GPS坐標(biāo)與被測物體的GPS坐標(biāo)比較，并且可排除具有對應(yīng)于固定物體的GPS坐標(biāo)的對應(yīng)GPS坐標(biāo)的被測物體。
[0049]此外，當(dāng)被測物體的被轉(zhuǎn)換的位置坐標(biāo)和固定物體的位置坐標(biāo)之間的誤差在參考值ε內(nèi)時，通過處理器，移動物體檢測單元150可將對應(yīng)的被測物體確定為固定物體。作為一個例子，當(dāng)移動物體的被轉(zhuǎn)換的位置坐標(biāo)為Pmi= Ixi, yj，(i=l，...，N)，且通過GPS模塊120測量的固定物體的位置坐標(biāo)為Puu=Uj, YjI, (j=l，…，M)時，當(dāng)norm[Puo-PmiK ε時，移動物體檢測單元150可將對應(yīng)的移動物體確定為固定物體。
[0050]因此，通過處理器，移動物體檢測單元150可將除固定物體之外的被測物體檢測為移動物體。
[0051]通過處理器，位置估算單元170可估算由移動物體檢測單元150檢測的移動物體的多個位置、速度和移動方向。此外，位置估算單元170可通過基于概率模型的估算方法，例如，卡爾曼濾波(kalman filter)、粒子濾波(particle filter)等等,來估算移動物體的位置和速度。選擇性地，基于移動物體的位置坐標(biāo)的改變，位置估算單元170可估算每個移動物體的位置、速度、移動方向。
[0052]另外，基于有關(guān)移動物體的估算位置和速度的信息，通過處理器，位置估算單元170可估算對應(yīng)于移動物體的的固定時段之后的多個位置。用于估算固定時段后的移動物體位置的方程如下:
[0053]數(shù)學(xué)方程I
[0054]PestJlovGO = PniovGO+VniovG0.At
[0055]其中，Pestjlov(k)為在固定時段后的移動物體的估算位置，Pmov(k)為正在移動的移動物體的估算位置，并且V_(k)為正在移動的移動物體的估算速度。
[0056]此外，位置估算單元170可通過處理器估算固定時段后的車輛的位置。用于估算固定時段后的車輛位置的方程如下:
[0057]數(shù)學(xué)方程2
[0058]Pest ego = Peg0+Veg0.Δ t
[0059]其中，Pesteg。為固定時段后的車輛的估算位置，Peg。為正在移動的車輛的估算位置，和Veg。為正在移動的車輛的估算速度。
[0060]使用上述方程，當(dāng)計算出固定時段后的移動物體和車輛的估算位置時，通過處理器，接近危險度計算單元180可比較固定時段后的移動物體和車輛的估算位置，從而計算出移動物體相對于車輛的接近危險程度。
[0061]此外，通過處理器，接近危險度計算單元180可將誤差范圍應(yīng)用于固定時段后的移動物體和車輛的估算位置，并且當(dāng)固定時段后的移動物體和車輛之間的距離小于誤差范圍時，可將移動物體確定為具有高的接近危險程度的移動物體。此外，當(dāng)固定時段后的移動物體和車輛之間的距離等于誤差范圍時，通過處理器，接近危險度計算單元180可將移動物體確定為具有中等接近危險程度的移動物體。當(dāng)固定時段后的移動物體和車輛之間的距離大于誤差范圍時，接近危險度計算單元180可將移動物體確定為具有低的接近危險程度的移動物體。
[0062]作為一個例子，假設(shè)固定時段后的被估算的移動物體的位置的誤差范圍是r，固定時段后的被估算的車輛的位置的誤差范圍是R，而固定時段后的移動物體和車輛之間的距離為d，當(dāng)R+r>d時，通過處理器，接近危險度計算單元180可確定移動物體相對于車輛的接近危險程度高。類似地，當(dāng)R+r = d時，接近危險度計算單元180可確定移動物體相對于車輛的接近危險程度為中等，以及當(dāng)R+r〈d時，可確定移動物體相對于車輛的接近危險程度低。
[0063]通過處理器，輸出控制單元190可在顯示屏上顯示通過位置估算單元170估算出位置的移動物體。另外，當(dāng)在顯示屏上顯示移動物體時，輸出控制單元190也可顯示固定時段后的被估算的移動物體的位置。此外，輸出控制單元190可顯示移動物體和與估算出位置的移動物體對應(yīng)地計算出的接近危險程度。特別地，接近危險程度可以以各種移動物體的形狀、尺寸、顏色和圖案(emoticon)等等顯示在顯示器上。
[0064]處理器可在存儲器200上存儲多個用于操作移動物體檢測設(shè)備的設(shè)定值和車輛和被測移動物體的位置信息。另外，處理器Iio可在存儲器200上存儲通過坐標(biāo)變換單元160轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)信息、移動物體和車輛的估算位置、以及對應(yīng)于每個移動物體計算出的接近危險程度。[0065]根據(jù)由處理器110執(zhí)行的輸出控制單元190的控制指令，顯示器210可顯示移動物體的位置、接近危險程度等等。具體地，顯示器210可包括設(shè)置在車輛內(nèi)的監(jiān)視器、導(dǎo)航
/開寸寸ο
[0066]圖2至圖5示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的示例性視圖，其示出用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備的移動物體檢測操作。
[0067]首先，圖2示出根據(jù)本發(fā)明的車輛周圍的被測物體。如圖2所示，建筑物、車輛等等可位于車輛周圍。通過處理器，移動物體檢測設(shè)備檢測由設(shè)置在車輛中的測距傳感器測量的物體作為被測物體。也就是，當(dāng)建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、車輛E、車輛F、車輛G、和車輛H位于車輛周圍時，設(shè)置在車輛中的測距傳感器可發(fā)射出激光、超聲波等等，并且接收反射自位于車輛周圍的建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、車輛E、車輛F、車輛G、和車輛H的信號。
[0068]因此，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備通過反射自位于車輛周圍的建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、車輛E、車輛F、車輛G、和車輛H的測距傳感器的接收信號，可檢測物體。具體地，通過處理器，基于通過測距傳感器接收的信號，移動物體檢測設(shè)備可檢測每個被測物體的位置信息。每個被測物體的位置信息可以是參考車輛位置的相對坐標(biāo)。
[0069]此外，通過處理器，移動 物體檢測設(shè)備可產(chǎn)生由測距傳感器檢測的物體的被測物體列表。圖3示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的移動物體候選列表的例子。
[0070]如圖3所示，基于由建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、車輛E、車輛F、車輛G、和車輛H反射的接收信號，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可創(chuàng)建被測物體列表“1.A、2.B、
3.E、4.F、5.G、6.C、7.H、8.D”。當(dāng)創(chuàng)建被測物體列表時，移動物體檢測設(shè)備可創(chuàng)建對應(yīng)于被測物體列表的每個被測物體的位置信息。
[0071]此外，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可將對應(yīng)于被測物體的相對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地圖坐標(biāo)，并且可將轉(zhuǎn)換結(jié)果反映于被測物體列表上。
[0072]作為一個例子，當(dāng)被測物體的相對坐標(biāo)A、B、E、F、G、C、H為Pal、Pa2、Pa3、Pa4、Pa5、Pa6>Pa7和Pa8時，移動物體檢測設(shè)備可將被測物體的相對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地圖坐標(biāo)如:Pal — Pmi>
Pa2 — Pm2 > Pa3 — Pm3 > Pa4 — Pm4> Pa5 — Pm5 > Pa6 — Pm6 > Pa7 — Pm7 和 Pa8 — Pm8? 然后可將被轉(zhuǎn)換的
坐標(biāo)反映于被測物體列表。
[0073]此外，基于由位置檢測單元檢測的周圍建筑物的信息，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可創(chuàng)建周圍建筑物列表。圖4示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的周圍建筑物列表的例子。
[0074]如圖4所示，可通過GPS模塊檢測的車輛周圍的周圍建筑物被列為A、B、C、和D。因此，移動物體檢測設(shè)備可將周圍建筑物列表創(chuàng)建為“l(fā).A、2.B、3.C、4.D”。此外，移動物體檢測設(shè)備可創(chuàng)建對應(yīng)于周圍建筑物列表上的周圍建筑物的位置信息。作為一個例子，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可反映對應(yīng)于周圍建筑物列表上的周圍建筑物A、B、C、和D的位直坐標(biāo) Plm1、Pue、Plm3 和 Plm4。
[0075]通過處理器，移動物體檢測單元可比較圖3被測物體列表和圖4的周圍建筑物列表，并且可從被測物體列表中排除與周圍建筑物對應(yīng)的被測物體。也就是，在被測物體A、B、E、F、G、C、H、和D中，移動物體檢測設(shè)備可從被測物體列表中排除作為周圍建筑物的被測物體A、B、C、和D，并且為余下的被測物體創(chuàng)建移動物體列表。圖5示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的被測物體列表的例子。
[0076]如圖5所示，移動物體列表包括被測物體中余下的被測物體，也就是E、F、G、和H，而不是對應(yīng)于周圍建筑物的固定物體。此外，移動物體列表可包括移動物體E、F、G、和H和對應(yīng)于移動物體的位置信息Pm3、Pm4> Pm5、和Pm7。
[0077]圖6示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的示例性視圖，其示出用于檢測車輛周圍移動物體的設(shè)備的移動物體顯示操作。
[0078]當(dāng)如圖5所示完成移動物體列表時，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可預(yù)測包括在移動物體列表中的每個移動物體的位置、速度、移動方向等等，并且可估算固定時段后的移動物體和車輛的位置。此外，移動物體檢測設(shè)備通過比較每個移動物體的位置和車輛的位置，可計算出接近危險程度，并且接近危險程度可與移動物體的位置一起被顯示在顯示屏上。
[0079]參考圖6，移動物體檢測設(shè)備可在導(dǎo)航屏幕上顯示當(dāng)前的車輛和移動物體E、F、G、和H的位置和固定時段后的移動物體E、F、G、和H和車輛的估算位置。
[0080]當(dāng)具有高接近危險程度的移動物體出現(xiàn)在固定時段后的車輛的估算位置時，移動物體檢測設(shè)備可在顯示器上顯示接近危險程度和位置信息。
[0081]例如，因為固定時段后的車輛的估算位置和移動物體E的估算位置之間的距離低于參考值，所以移動物體E可被顯示為具有高的接近危險程度。另外，因為固定時段后的移動物體H和G的估算位置和車輛的估算位置之間的距離大約為參考值，所以移動物體H和G可被顯示為具有普通程度的接近危險程度。此外，因為固定時段后的車輛和移動物體F的估算位置之間的距離大于參考值，所以移動物體F可被顯示為具有低的接近危險程度。
[0082]圖7示出根據(jù)本發(fā)明的另一個示例性實施例的示例性視圖，其示出移動物體顯示操作。盡管圖6示出根據(jù)接近危險程度的顯示具有不同形狀的移動物體，但是圖7示出在作為移動物體的車輛周圍可顯示接近危險程度的例子。
[0083]如圖7所示，不帶周圍標(biāo)記示出具有低的接近危險程度的移動物體F，在具有普通程度的接近危險程度的移動物體G和H周圍示出單個圈。另外，在具有高的接近危險程度的移動物體E周圍示出兩個圈。從而，駕駛員可認(rèn)別具有高的接近危險程度的移動物體E。
[0084]圖6和圖7的例子僅是說明性的，因此可應(yīng)用使用顏色、陰影、線的厚度、圖案等等，加以區(qū)別地顯示每個移動物體的接近危險程度的不同的例子。
[0085]以下，將詳細(xì)描述具有根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的上述配置的用于檢測車輛周圍的移動物體的設(shè)備的操作步驟。
[0086]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的另一個示例性實施例的示例性流程圖，其示出用于檢測車輛周圍移動物體的方法的操作步驟。
[0087]參考圖8，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備接收來自GPS模塊和來自測距傳感器的信息，從而檢測車輛周圍的移動物體(S100)。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，例如GNSS等等也可用于位置信息。
[0088]基于由GPS模塊測量的信息，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可檢測當(dāng)前的車輛位置和周圍建筑物位置(S110)。另外，基于由測距傳感器測量的信息，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可檢測車輛周圍的物體(S120)。具體地，移動物體檢測設(shè)備檢測在步驟S120中檢測的物體的位置信息，也就是，參考當(dāng)前的車輛位置的相對坐標(biāo)。此外，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可轉(zhuǎn)換被測物體的位置坐標(biāo)(S130)。更具體地，在步驟S130中，移動物體檢測設(shè)備可將參考車輛位置的被測物體相對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地圖坐標(biāo)。
[0089]此外，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可匹配被測物體的位置信息和在步驟SllO中檢測的周圍建筑物的位置信息(S140)，從而最終檢測移動物體(S150)。當(dāng)在步驟S150中檢測移動物體時，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可排除被測物體中對應(yīng)于或者與周圍建筑物位置信息匹配的被測物體，并且將余下的被測物體檢測為移動物體。
[0090]當(dāng)在步驟S150中通過處理器檢測移動物體時，基于移動物體的位置、速度和移動方向，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可估算固定時段后的移動物體的位置，并且基于當(dāng)前的位置、速度和車輛移動方向，還可估算固定時段后的車輛的位置(S160)。
[0091]基于在步驟S160中估算的固定時段后的移動物體和車輛的估算位置，通過處理器，移動物體檢測設(shè)備可計算相對于車輛的移動物體的接近危險程度(S170)。當(dāng)固定時段后的車輛和移動物體的估算位置之間的距離小于車輛和移動物體的估算位置的誤差范圍的總值時，移動物體的接近危險程度被確定為高，當(dāng)估算位置之間的距離等于誤差范圍的總值時，被確定為普通程度，并且當(dāng)估算位置之間的距離大于誤差范圍的總值時，被確定為低。
[0092]移動物體檢測設(shè)備可在顯示器上顯示車輛和移動物體的位置。此外，根據(jù)步驟S170中計算的接近危險程度，移動物體檢測設(shè)備可顯示移動物體(S180)。
[0093]上面已經(jīng)出于解釋和說明的目的，對本發(fā)明的示例性實施方式進(jìn)行了描述。這不是為了窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限制于公開的確切形式，很顯然，利用上面的教導(dǎo)還可以進(jìn)行多種改進(jìn)和變形。選出并描述這些例示性實施方式以說明本發(fā)明的特定原理及其實際的應(yīng)用，從而使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠做出和利用本發(fā)明的多個例示性實施方式，以及其中的多種替代和改進(jìn)。本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求及其等價形式來限定。
【權(quán)利要求】
1.一種用于檢測車輛周圍的移動物體的設(shè)備，所述設(shè)備包括: 處理器，其配置為: 基于地圖坐標(biāo)，檢測車輛的位置和位于所述車輛周圍的多個固定物體的位置； 基于使用設(shè)置在所述車輛中的測距傳感器測量的信息，檢測多個物體； 檢測多個被測物體中的移動物體； 基于所述移動物體的位置、速度和移動方向，估算所述車輛和所述移動物體在固定時段后的位置；并且 基于所述車輛和所述移動物體之間的距離和速度，計算相對于所述車輛的所述移動物體的接近危險程度。
2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述處理器進(jìn)一步配置為: 在設(shè)置在所述車輛內(nèi)的顯示屏上顯示所述移動物體和與所述移動物體對應(yīng)地計算出的接近危險程度。
3.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述處理器進(jìn)一步配置為: 將由所述測距傳感器測量的所述被測物體的位置信息轉(zhuǎn)換成多個地圖坐標(biāo)。
4.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述處理器進(jìn)一步配置為: 比較所述多個被測物體的位置坐標(biāo)和所述多個固定物體的位置坐標(biāo)，并且 排除具有與所述多個固定物體的位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置坐標(biāo)的被測物體。
5.一種用于檢測車輛周圍的移動物體的方法，所述方法包括: 通過處理器，基于地圖坐標(biāo)，檢測車輛的位置和所述車輛周圍的多個固定物體的多個位置； 通過所述處理器，基于使用設(shè)置在所述車輛內(nèi)的測距傳感器測量的信息，檢測多個物體； 通過所述處理器，測量所述被測物體中的移動物體； 通過處理器，基于所述移動物體的位置、速度和移動方向，估算所述車輛和所述移動物體在固定時段后的位置；以及 通過所述處理器，基于所述車輛和所述移動物體之間的距離和速度，計算相對于所述車輛的所述移動物體的接近危險程度。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，還包括: 通過所述處理器，在設(shè)置在所述車輛內(nèi)的顯示屏上顯示所述移動物體和與所述移動物體對應(yīng)地計算出的所述接近危險程度。
7.如權(quán)利要求5所述的方法，還包括: 通過所述處理器，將通過所述測距傳感器測量的每個被測物體的位置信息轉(zhuǎn)換成地圖坐標(biāo)。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中所述移動物體的檢測還包括: 通過所述處理器，比較所述多個被測物體的位置坐標(biāo)和所述多個固定物體的位置坐標(biāo)；和 通過所述處理器，排除具有與所述多個固定物體的位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置坐標(biāo)的被測物體。
9.一種非瞬時性計算機可讀介質(zhì)，其包含由處理器執(zhí)行的程序指令，所述計算機可讀介質(zhì)包括: 基于地圖坐標(biāo)，檢測車輛的位置和位于所述車輛周圍的多個固定物體的位置的程序指令； 基于使用設(shè)置在所述車輛內(nèi)的測距傳感器測量的信息，檢測多個物體的程序指令； 檢測所述多個被測物體中的移動物體的程序指令； 基于所述移動物體的位置、速度和移動方向，估算所述車輛和所述移動物體在固定時段后的位置的程序指令；以及 基于所述車輛和所述移動物體之間的距離和速度，計算相對于所述車輛的所述移動物體的接近危險程度的程序指令。
10.如權(quán)利要求9所述的計算機可讀介質(zhì)，還包括: 在設(shè)置在所述 車輛內(nèi)的顯示屏上顯示所述移動物體和與所述移動物體對應(yīng)地計算出的接近危險程度的程序指令。
11.如權(quán)利要求9所述計算機可讀介質(zhì)，還包括: 將通過所述測距傳感器測量的被測物體的位置信息轉(zhuǎn)換成多個地圖坐標(biāo)的程序指令。
12.如權(quán)利要求9所述的計算機可讀介質(zhì)，還包括: 比較所述多個被測物體的位置坐標(biāo)和所述多個固定物體的位置坐標(biāo)的程序指令;和 排除具有與所述多個固定物體的位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置坐標(biāo)的被測物體的程序指令。
【文檔編號】G01S13/93GK103454639SQ201210590176
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2012年12月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月31日
【發(fā)明者】劉炅虎, 李熙承, 權(quán)亨根 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社