專利名稱：一種基于慣性/gps信息高頻導(dǎo)航基準(zhǔn)構(gòu)造方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于導(dǎo)航方法，特別是一種基于慣性/GPS信息高頻導(dǎo)航基準(zhǔn)構(gòu)造方法。
背景技術(shù)：
由于GPS定位解算存在時(shí)間延遲，現(xiàn)有的慣性/GPS信息組合方法通常采用脈沖同步的方法，即接收機(jī)在信號(hào)采樣點(diǎn)發(fā)出同步脈沖，在完成該點(diǎn)采樣信息的定位解算后，向外輸出該點(diǎn)的定位信息；慣導(dǎo)在收到接收機(jī)的同步脈沖后，保存該點(diǎn)的慣性導(dǎo)航信息，在收到接收機(jī)發(fā)出的定位信息后，利用保存的慣性導(dǎo)航信息與接收機(jī)輸出的衛(wèi)星定位信息進(jìn)行組 合導(dǎo)航解算。由于GPS信息受限于接收機(jī)同步脈沖的時(shí)機(jī)以及接收機(jī)信息的輸出頻率，無(wú)法滿足慣性/GPS組合算法對(duì)基準(zhǔn)信息高頻率以及實(shí)時(shí)性的需求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種不受接收機(jī)同步脈沖時(shí)機(jī)和接收機(jī)信息輸出頻率限制的，基于慣性/GPS信息高頻基準(zhǔn)信息構(gòu)造方法。本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的一種基于慣性/GPS信息高頻導(dǎo)航基準(zhǔn)構(gòu)造方法，其中，在導(dǎo)航過(guò)程中，包含如下步驟在沒有GPS信息的時(shí)刻點(diǎn)，構(gòu)造“偽GPS信息”；“偽GPS信息”的構(gòu)造公式如下
^ (O = ^ (O+ Ja-(O ^
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pAt)=pAt^\ν-ψΛ式中Vg(t)_構(gòu)造的“偽GPS”水平速度信息，單位米/秒；匕卞)-構(gòu)造的“偽GPS”垂向速度信息，單位米/秒；ains-純慣性水平加速度，單位米/秒2 ;^4-純慣性垂向加速度，扣除重力加速度以及哥氏加速度項(xiàng)，單位米/秒2 ;Pg (t)-構(gòu)造的“偽GPS”水平位置信息，單位弧度；R-地球半徑,單位米；Hg⑴-構(gòu)造的“偽GPS”高度信息，單位米；
t-上一次收到GPS同步脈沖的時(shí)刻，單位秒；tn-當(dāng)前時(shí)刻，單位秒；t-解算時(shí)間，函數(shù)中的自變量，單位秒;VgUi)，F(xiàn)gA((.),Pg(ti)，Hg(tj 的獲得方法為在接收到GPS信息的時(shí)刻點(diǎn)，修正“偽GPS信息”；當(dāng)慣導(dǎo)在收到GPS同步脈沖后，并且收到GPS定位信息時(shí)，對(duì)構(gòu)造的“偽GPS信息”進(jìn)行修正，公式如下
權(quán)利要求
1. 一種基于慣性/GPS信息高頻導(dǎo)航基準(zhǔn)構(gòu)造方法，其特征在于在導(dǎo)航過(guò)程中，包含 如下步驟在沒有GPS信息的時(shí)刻點(diǎn)，構(gòu)造“偽GPS信息”；“偽GPS信息”的構(gòu)造公式如下
全文摘要
本發(fā)明屬于導(dǎo)航方法，具體是一種基于慣性/GPS信息高頻導(dǎo)航基準(zhǔn)構(gòu)造方法。目的是提供一種不受接收機(jī)同步脈沖時(shí)機(jī)和接收機(jī)信息輸出頻率限制的，基于慣性/GPS信息高頻基準(zhǔn)信息構(gòu)造方法。包括如下步驟在沒有GPS信息的時(shí)刻點(diǎn)，構(gòu)造“偽GPS信息”；在接收到GPS信息的時(shí)刻點(diǎn)，修正“偽GPS信息”；優(yōu)點(diǎn)在于公開了一種不受接收機(jī)同步脈沖時(shí)機(jī)和接收機(jī)信息輸出頻率限制的慣性/GPS信息異步組合方法，在兩次GPS信息之間采用經(jīng)誤差修正后的純慣性增量構(gòu)造“偽GPS信息”；在收到GPS定位信息時(shí)，對(duì)構(gòu)造的“偽GPS信息”進(jìn)行修正。
文檔編號(hào)G01S19/49GK102997917SQ201110273059
公開日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2011年9月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月15日
發(fā)明者王黎斌, 李文耀, 劉輝, 周祖洋, 扈光鋒, 王子靜, 張凌宇, 謝仕民, 徐策, 徐丹, 李邦清, 劉峰 申請(qǐng)人:北京自動(dòng)化控制設(shè)備研究所