專利名稱：一種基于慣性/gps信息高頻導航基準構造方法
技術領域：
本發(fā)明屬于導航方法，特別是一種基于慣性/GPS信息高頻導航基準構造方法。
背景技術：
由于GPS定位解算存在時間延遲，現(xiàn)有的慣性/GPS信息組合方法通常采用脈沖同步的方法，即接收機在信號采樣點發(fā)出同步脈沖，在完成該點采樣信息的定位解算后，向外輸出該點的定位信息；慣導在收到接收機的同步脈沖后，保存該點的慣性導航信息，在收到接收機發(fā)出的定位信息后，利用保存的慣性導航信息與接收機輸出的衛(wèi)星定位信息進行組 合導航解算。由于GPS信息受限于接收機同步脈沖的時機以及接收機信息的輸出頻率，無法滿足慣性/GPS組合算法對基準信息高頻率以及實時性的需求。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是提供一種不受接收機同步脈沖時機和接收機信息輸出頻率限制的，基于慣性/GPS信息高頻基準信息構造方法。本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的一種基于慣性/GPS信息高頻導航基準構造方法，其中，在導航過程中，包含如下步驟在沒有GPS信息的時刻點，構造“偽GPS信息”；“偽GPS信息”的構造公式如下
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pAt)=pAt^\ν-ψΛ式中Vg(t)_構造的“偽GPS”水平速度信息，單位米/秒；匕卞)-構造的“偽GPS”垂向速度信息，單位米/秒；ains-純慣性水平加速度，單位米/秒2 ;^4-純慣性垂向加速度，扣除重力加速度以及哥氏加速度項，單位米/秒2 ;Pg (t)-構造的“偽GPS”水平位置信息，單位弧度；R-地球半徑,單位米；Hg⑴-構造的“偽GPS”高度信息，單位米；
t-上一次收到GPS同步脈沖的時刻，單位秒；tn-當前時刻，單位秒；t-解算時間，函數(shù)中的自變量，單位秒;VgUi)，F(xiàn)gA((.),Pg(ti)，Hg(tj 的獲得方法為在接收到GPS信息的時刻點，修正“偽GPS信息”；當慣導在收到GPS同步脈沖后，并且收到GPS定位信息時，對構造的“偽GPS信息”進行修正，公式如下
權利要求
1. 一種基于慣性/GPS信息高頻導航基準構造方法，其特征在于在導航過程中，包含 如下步驟在沒有GPS信息的時刻點，構造“偽GPS信息”；“偽GPS信息”的構造公式如下
全文摘要
本發(fā)明屬于導航方法，具體是一種基于慣性/GPS信息高頻導航基準構造方法。目的是提供一種不受接收機同步脈沖時機和接收機信息輸出頻率限制的，基于慣性/GPS信息高頻基準信息構造方法。包括如下步驟在沒有GPS信息的時刻點，構造“偽GPS信息”；在接收到GPS信息的時刻點，修正“偽GPS信息”；優(yōu)點在于公開了一種不受接收機同步脈沖時機和接收機信息輸出頻率限制的慣性/GPS信息異步組合方法，在兩次GPS信息之間采用經誤差修正后的純慣性增量構造“偽GPS信息”；在收到GPS定位信息時，對構造的“偽GPS信息”進行修正。
文檔編號G01S19/49GK102997917SQ201110273059
公開日2013年3月27日 申請日期2011年9月15日 優(yōu)先權日2011年9月15日
發(fā)明者王黎斌, 李文耀, 劉輝, 周祖洋, 扈光鋒, 王子靜, 張凌宇, 謝仕民, 徐策, 徐丹, 李邦清, 劉峰 申請人:北京自動化控制設備研究所