專(zhuān)利名稱(chēng)：卡匣面板映射系統(tǒng)及其檢測(cè)面板的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是關(guān)于一種卡匣面板映射系統(tǒng)，尤指一種適用于利用視覺(jué)系統(tǒng) 進(jìn)行遠(yuǎn)距離的映射動(dòng)作的檢測(cè)的卡匣面板映射系統(tǒng)及其檢測(cè)面板的方法。
背景技術(shù)：
于液晶顯示面板的制造中， 一般皆需在各工藝前后，使用搬運(yùn)設(shè)備以 將基板或面板自卡匣加載或載出，而為確?？ㄏ粌?nèi)所有面板已全部裝卸完 成及節(jié)省不必要的裝卸動(dòng)作以提升設(shè)備稼動(dòng)率，所有的搬運(yùn)設(shè)備在卡匣加
載后接需使用映射(Mapping)的機(jī)能來(lái)確認(rèn)卡匣實(shí)際加載面板的片數(shù)及其 放置狀況或確認(rèn)是否為空卡匣。
傳統(tǒng)上是使用激光或紅外線傳感器將架設(shè)在機(jī)器手臂(Robot)的節(jié)叉 (Fork)或其它類(lèi)似機(jī)能的機(jī)構(gòu)上，然后進(jìn)行近距離的映射(Mapping)動(dòng)作。 但此法常因傳感器誤判而傷及基板或面板，并浪費(fèi)稼動(dòng)時(shí)間，例如漏失 誤判，此狀況會(huì)造成卡匣內(nèi)的面板被漏取或誤以為無(wú)面板而加載面板，因 此造成面板碰撞而破損，或者面板錯(cuò)置，因?yàn)榧す饣蚣t外線傳感器無(wú)法判 別錯(cuò)置的面板，亦會(huì)引發(fā)面板碰撞而破損。由此可知，先前的卡匣面板映 射系統(tǒng)仍有諸多缺點(diǎn)而有予以改進(jìn)的必要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種卡匣面板映射系統(tǒng)及其檢測(cè)面板的方法，其 利用視覺(jué)效果進(jìn)行遠(yuǎn)距離映射，可避免傷及面板并縮短執(zhí)行映射所需吋 間，而有效提升搬運(yùn)設(shè)備的稼動(dòng)率。
依據(jù)本發(fā)明的一特色，本發(fā)明為一種卡匣面板映射系統(tǒng)，包括具有多 個(gè)扁平狹長(zhǎng)空間(slot)的卡匣，是將光束投射于卡匣的狹長(zhǎng)空間的結(jié)構(gòu)光源，以及為了接收光束投射于卡匣的狹長(zhǎng)空間的反射光的攝影機(jī)，其結(jié)構(gòu) 光源的光束投射于卡匣的狹長(zhǎng)空間，攝影機(jī)的感光裝置接收光束的反射 光，以檢測(cè)扁平狹長(zhǎng)空間是否有放置面板，以避免造成面板碰撞而破損和 提升稼動(dòng)率，并且可以判別面板在卡匣內(nèi)的放置是否有偏斜角度即所謂的 錯(cuò)置狀況，以避免錯(cuò)置的面板遭受到碰撞而破損，同時(shí)亦可計(jì)算出面板放 在卡匣內(nèi)對(duì)應(yīng)的扁平狹長(zhǎng)空間上的歪斜角度，以作為面板自卡匣卸載出后 作角度補(bǔ)正的參考數(shù)據(jù)。
依據(jù)本發(fā)明的另一特色，本發(fā)明為一種于卡匣面板映射系統(tǒng)中檢測(cè)面 板的方法，其包括步驟(A)將包括有三束光束的該結(jié)構(gòu)光源投射至該卡 匣的所述扁平狹長(zhǎng)空間，以檢測(cè)是否有面板存在；(B)以攝影機(jī)的感光裝
置接收光束投射于卡匣所生的反射光；(C)如果有反射光，則有面板存在， 反之，則沒(méi)有面板存在；(D)當(dāng)有面板存在，偵測(cè)是否三個(gè)光點(diǎn)成一直線； 以及(E)檢測(cè)相鄰近的光點(diǎn)之間的距離是否相等。
依據(jù)本發(fā)明的再一特色，本發(fā)明為一種于卡匣面板映射系統(tǒng)中檢測(cè)面 板的方法，其包括步驟(A)將包括有二束光束的該結(jié)構(gòu)光源投射至該卡 匣的所述狹長(zhǎng)空間，以檢測(cè)是否有面板存在；(B)以該攝影機(jī)的感光裝置 接收該光束投射于該卡匣所生的反射光；(C)如果有反射光，則有面板存 在，反之，則沒(méi)有面板存在；以及(D)當(dāng)有面板存在，偵測(cè)是否有二光點(diǎn) 成一直線。


為進(jìn)一步揭示本發(fā)明的具體技術(shù)內(nèi)容，以下結(jié)合實(shí)施例及

如 后，其中
圖1為使用結(jié)構(gòu)光源檢測(cè)面板放置狀況的示意圖。
圖2為使用三束光束的結(jié)構(gòu)光源檢測(cè)面板錯(cuò)置狀況的示意圖。 圖3為面板偏斜檢測(cè)的示意圖。
圖4為使用二束光束的結(jié)構(gòu)光源檢測(cè)面板錯(cuò)置狀況的示意圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明為一種卡匣面板映射系統(tǒng)，如圖1所示，為使用結(jié)構(gòu)光源3檢測(cè)面板放置狀況的示意圖，其系統(tǒng)中包括有卡匣l、面板、結(jié)構(gòu)光源3、 以及攝影機(jī)4，其卡匣l包括有多個(gè)扁平狹長(zhǎng)空間ll，以致于可以放置面 板6，結(jié)構(gòu)光源3從卡匣1的側(cè)邊發(fā)射出光束，光束投射至面板6邊緣，
在面板6邊緣形成光點(diǎn)，并且反射到攝影機(jī)4，以供使用者能夠在攝影機(jī) 4中檢測(cè)卡匣1的狹長(zhǎng)空間11中是否有面板6存在或者是否面板6放置歪 斜角度。
如圖2所示，為使用三束光束的結(jié)構(gòu)光源3檢測(cè)面板錯(cuò)置狀況的示意 圖，當(dāng)結(jié)構(gòu)光源3的三束光束投射至卡匣1時(shí)，三束光束將會(huì)打在面板6 邊緣的兩側(cè)以及中心位置，因此面板6邊緣將會(huì)有三個(gè)光點(diǎn)，在圖2中， 第一個(gè)狹長(zhǎng)空間11中，因?yàn)闆](méi)有面板6存在所以不會(huì)有光點(diǎn)產(chǎn)生，如此 即能判斷出扁平狹長(zhǎng)空間11中是否有面板6存在，在第二個(gè)和第三個(gè)狹 長(zhǎng)空間11中，面板放6置正常，并沒(méi)有錯(cuò)置的狀況發(fā)生，因此，投射在 面板6邊緣的三個(gè)光點(diǎn)會(huì)成為一水平直線，反之，在第四個(gè)和第五個(gè)扁平 狹長(zhǎng)空間ll中，因?yàn)槊姘?放置有錯(cuò)置的狀況，所以，在面板6邊緣的 三個(gè)光點(diǎn)會(huì)成為一有傾斜的直線，如此即能夠判斷出面板是否有錯(cuò)置的狀 況發(fā)生。
如圖3所示，為面板歪斜檢測(cè)的示意圖，利用面板6邊緣上3個(gè)成--直線的亮點(diǎn)的點(diǎn)距以幾何關(guān)系，計(jì)算出各扁平狹長(zhǎng)空間11上所放置的面 板6的歪斜角度，此信息亦可提供給多重裝載機(jī)作為面板6角度補(bǔ)正之用， 如果面板6是正確的放置在扁平狹長(zhǎng)空間11內(nèi)，則結(jié)構(gòu)光源3投射出的 光束的反射光點(diǎn)應(yīng)該是落在Pl和P2的位置。當(dāng)面板6擺放有歪斜一角度 e時(shí)，則反射光點(diǎn)位置會(huì)偏移一段距離為dl，因此可以以dl偏移的距離 去反推出偏斜的角度e，以提供給裝載機(jī)作為面板角度補(bǔ)正之用，從圖3 中可以發(fā)現(xiàn)，直角三角形A，BC與直角三角形EP1C為相似三角形，因此可 以推導(dǎo)出公式
dy/(Dy-dy)=dl/ (Dx+(LI-dl))
由此可以解出
dy=(dl*Dy)/(Ll+Dx)
又
tan e =dy/(Ll-dl)所以
9 =tan—1 (dy/ (L1-dl))，其中dy二 (dl*Dy) / (Ll+Dx)。 如圖4所示，為使用二束光束的結(jié)構(gòu)光源3檢測(cè)面板6錯(cuò)置狀況的示 意圖，當(dāng)結(jié)構(gòu)光源3的二束光束投射至卡匣1時(shí)，二束光束將會(huì)打在面板 6邊緣的兩側(cè)，因此面板6邊緣將會(huì)有二個(gè)光點(diǎn)，在圖4中，第一個(gè)狹長(zhǎng) 空間11中，因?yàn)闆](méi)有面板存在所以不會(huì)有光點(diǎn)產(chǎn)生，如此即能判斷出狹 長(zhǎng)空間11中是否有面板6存在，在第二個(gè)和第三個(gè)狹長(zhǎng)空間11中，面板 6放置正常，并沒(méi)有錯(cuò)置的狀況發(fā)生，因此，投射在面板6邊緣的二個(gè)光 點(diǎn)會(huì)成為一水平直線，反之，在第四個(gè)和第五個(gè)狹長(zhǎng)空間11中，因?yàn)槊?板6放置有錯(cuò)置的狀況，所以，在面板6邊緣的二個(gè)光點(diǎn)會(huì)僅剩單一的光 點(diǎn)，如此即能夠判斷出面板是否有錯(cuò)置的狀況發(fā)生。
上述實(shí)施例僅是為了方便說(shuō)明而舉例而已，本發(fā)明所主張的權(quán)利范圍 自應(yīng)以權(quán)利要求范圍所述為準(zhǔn)，而非僅限于上述實(shí)施例。
權(quán)利要求
1、一種卡匣面板映射系統(tǒng)，其特征在于，包括一卡匣，包括有多個(gè)扁平狹長(zhǎng)空間；一結(jié)構(gòu)光源，將光束投射于卡匣的所述扁平狹長(zhǎng)空間；以及一攝影機(jī)，接收該光束投射于卡匣的所述扁平狹長(zhǎng)空間的反射光；其中，該結(jié)構(gòu)光源的光束投射于卡匣的所述扁平狹長(zhǎng)空間，該攝影機(jī)的感光裝置接收該光束的反射光，以檢測(cè)所述扁平狹長(zhǎng)空間是否有放置面板。
2、 如權(quán)利要求1所述的卡匣面板映射系統(tǒng)，其特征在于，其中，結(jié) 構(gòu)光源包括有二束光束，以形成二個(gè)光點(diǎn)。
3、 如權(quán)利要求2所述的卡匣面板映射系統(tǒng)，其特征在于，其中，所 述光束分別投射至面板邊緣的兩側(cè)。
4、 如權(quán)利要求1所述的卡匣面板映射系統(tǒng)，其特征在于，其中，結(jié) 構(gòu)光源包括有三束光束，以形成三個(gè)光點(diǎn)。
5、 如權(quán)利要求4所述的卡匣面板映射系統(tǒng)，其特征在于，其中，所述光束分別投射至面板邊緣的兩側(cè)以及中心位置。
6、 如權(quán)利要求1所述的卡匣面板映射系統(tǒng)，其特征在于，其中，所 述扁平狹長(zhǎng)空間可放置基板及面板。
7、 如權(quán)利要求1所述的卡匣面板映射系統(tǒng)，其特征在于，其中，該 結(jié)構(gòu)光源投射于面板邊緣，以形成反射光。
8、 一種于卡匣面板映射系統(tǒng)中檢測(cè)面板的方法，該系統(tǒng)包括一卡匣 其具有多個(gè)扁平狹長(zhǎng)空間、 一結(jié)構(gòu)光源是用以投射光束、以及一攝影機(jī)， 其特征在于，該方法包括步驟(A) 將包括有三束光束的該結(jié)構(gòu)光源投射至該卡匣的所述狹長(zhǎng)空間， 以檢測(cè)是否有面板存在；(B) 以攝影機(jī)的感光裝置接收光束投射于卡匣所生的反射光；(C) 如果有反射光，則有面板存在，反之，則沒(méi)有面板存在；(D) 當(dāng)有面板存在，偵測(cè)是否三個(gè)光點(diǎn)成一直線；以及(E) 檢測(cè)相鄰近的光點(diǎn)之間的距離是否相等。
9、 如權(quán)利要求8所述的于卡匣面板映射系統(tǒng)中檢測(cè)面板的方法，其 特征在于，其中，步驟(D)中，如果該三個(gè)光點(diǎn)沒(méi)有連成一直線，則檢測(cè)出面板放置位置錯(cuò)置。
10、 如權(quán)利要求8所述的于卡匣面板映射系統(tǒng)中檢測(cè)面板的方法，其 特征在于，其中，步驟(E)中，如果該距離不相等，則檢測(cè)出面板有偏斜角度。
11、 一種于卡匣面板映射系統(tǒng)中檢測(cè)面板的方法，該系統(tǒng)包括一卡匣 其具有多個(gè)狹長(zhǎng)空間、 一結(jié)構(gòu)光源是用以投射光束、以及一攝影機(jī)，其特征在于，該方法包括步驟(A) 將包括有二束光束的該結(jié)構(gòu)光源投射至該卡匣的所述狹長(zhǎng)空間，以檢測(cè)是否有面板存在；(B) 以該攝影機(jī)的感光裝置接收該光束投射于該卡匣所生的反射光；(C) 如果有反射光，則有面板存在，反之，則沒(méi)有面板存在；以及(D) 當(dāng)有面板存在，偵測(cè)是否有二光點(diǎn)成一直線。
12、 如權(quán)利要求11所述的于卡匣面板映射系統(tǒng)中檢測(cè)面板的方法， 其特征在于，其中，步驟(D)中，如果該二個(gè)光點(diǎn)沒(méi)有連成一直線，則檢測(cè)出面板放置位置錯(cuò)置。
全文摘要
本發(fā)明是有關(guān)于一種卡匣面板映射系統(tǒng)及其檢測(cè)面板的方法，其系統(tǒng)中包括有具有多個(gè)扁平狹長(zhǎng)空間的卡匣、面板、結(jié)構(gòu)光源、以及攝影機(jī)，結(jié)構(gòu)光源的光束投射于卡匣的扁平狹長(zhǎng)空間，攝影機(jī)的感光裝置接收光束的反射光，以檢測(cè)扁平狹長(zhǎng)空間是否有放置面板及面板在卡匣內(nèi)的配置狀況，以避免造成面板碰撞而破損和不必要的裝卸載面板的動(dòng)作以提升稼動(dòng)率，并且可以判別面板在卡匣內(nèi)的配置狀況以檢測(cè)面板放置是否有歪斜并計(jì)算其歪斜角度以作為卸載面板時(shí)角度補(bǔ)正的參考數(shù)據(jù)，或者檢測(cè)面板是否放置偏斜，作為事先發(fā)出警報(bào)通知的依據(jù)以避免偏斜的面板遭受到碰撞而破損。
文檔編號(hào)G01N21/84GK101620189SQ200810128458
公開(kāi)日2010年1月6日 申請(qǐng)日期2008年7月1日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月1日
發(fā)明者何明果, 梁文進(jìn), 陳培宗 申請(qǐng)人:拓志光機(jī)電股份有限公司