本實用新型屬于全景攝影裝置，尤其涉及一種雙軸全景增穩(wěn)云臺。

背景技術(shù)：

全景攝影，尤其是3D全景及移動攝拍攝，通常是將帶有攝像機的攝影云臺安裝在攝影載體上，如搖臂、遙控車或其他運動平臺上進行拍攝；隨著準備的技術(shù)進步，目前還經(jīng)常以飛行器為攝影載體進行航拍，如無人機。在拍攝過程中攝影云臺不可避免的會發(fā)生顫動，直接影像拍攝質(zhì)量。目前還缺少具有穩(wěn)定功能的全景攝影云臺。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提出一種雙軸全景增穩(wěn)云臺的技術(shù)方案, 提高全景攝影云臺的操作穩(wěn)定性，提高全景攝影的質(zhì)量。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是：一種雙軸全景增穩(wěn)云臺，安裝在攝影載體上連接全景攝影的攝像機，所述雙軸全景增穩(wěn)云臺包括云臺安裝座、橫滾轉(zhuǎn)架、縱滾轉(zhuǎn)架、云臺連桿；所述橫滾轉(zhuǎn)架以轉(zhuǎn)動連接安裝在所述云臺安裝座上，所述橫滾轉(zhuǎn)架由一臺橫滾伺服器驅(qū)動；所述縱滾轉(zhuǎn)架以轉(zhuǎn)動連接安裝在所述橫滾轉(zhuǎn)架上，所述縱滾轉(zhuǎn)架由一臺縱滾伺服器驅(qū)動；所述云臺連桿安裝在所述縱滾轉(zhuǎn)架上并與縱滾轉(zhuǎn)架一同轉(zhuǎn)動。

更進一步，所述橫滾伺服器安裝在所述云臺安裝座上，所述橫滾伺服器的輸出軸與所述橫滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線同軸；所述橫滾伺服器的輸出軸通過彈簧驅(qū)動所述橫滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動。

更進一步，所述橫滾伺服器的輸出軸設(shè)有橫滾驅(qū)動臂，所述橫滾轉(zhuǎn)架設(shè)有橫滾連接臂，所述橫滾連接臂在徑向位置對應(yīng)于所述橫滾驅(qū)動臂，所述橫滾驅(qū)動臂的兩端與所述橫滾連接臂的兩端分別通過一只拉簧連接。

更進一步，所述縱滾伺服器安裝在所述縱滾轉(zhuǎn)架上，所述縱滾伺服器的輸出軸與所述縱滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線同軸；所述縱滾伺服器的輸出軸通過彈簧驅(qū)動所述縱滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動。

更進一步，所述縱滾伺服器的輸出軸設(shè)有縱滾驅(qū)動臂，所述縱滾轉(zhuǎn)架設(shè)有縱滾連接臂，所述縱滾連接臂在徑向位置對應(yīng)于所述縱滾驅(qū)動臂，所述縱滾驅(qū)動臂的兩端與所述縱滾連接臂的兩端分別通過一只拉簧連接。

更進一步，所述橫滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線與所述縱滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線相交且互相垂直。

更進一步，所述雙軸全景增穩(wěn)云臺設(shè)有用于安裝在所述攝影載體上的云臺安裝座，所述橫滾轉(zhuǎn)架的兩端通過轉(zhuǎn)軸分別與兩個所述云臺安裝座轉(zhuǎn)動連接；所述橫滾轉(zhuǎn)架是一個中間為空腔的框架體，所述縱滾轉(zhuǎn)架從橫滾轉(zhuǎn)架的所述空腔穿過橫滾轉(zhuǎn)架與橫滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動連接，所述從橫滾轉(zhuǎn)架的外側(cè)跨接在所述縱滾轉(zhuǎn)架上。

更進一步，所述云臺安裝座設(shè)有用于與所述攝影載體連接的減震橡膠墊。

更進一步，所述雙軸全景增穩(wěn)云臺設(shè)有控制模塊，所述控制模塊包括位置及加速度傳感器。

本實用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)設(shè)計合理緊湊，轉(zhuǎn)架和伺服器采用彈性驅(qū)動連接，可顯著提高全景攝影云臺的全方位穩(wěn)定性，特別是在3D全景及移動攝影中具有突出的增穩(wěn)效果，獲得優(yōu)良的視頻作品。

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作一詳細描述。

附圖說明

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)圖；

圖2是圖1的A向視圖，立體圖示縱滾轉(zhuǎn)架和縱滾伺服器的連接結(jié)構(gòu)；

圖3是圖1的B-B剖面圖，重點圖示橫滾轉(zhuǎn)架和橫滾伺服器的連接結(jié)構(gòu)；

圖4是圖1的C-C剖面圖重點圖示縱滾轉(zhuǎn)架和縱滾伺服器的連接結(jié)構(gòu)；

圖5是本實用新型結(jié)構(gòu)分解圖；

圖6是本實用新型橫滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動示意圖；

圖7是本實用新型縱滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動示意圖。

具體實施方式

如圖1至圖5，一種雙軸全景增穩(wěn)云臺，安裝在攝影載體上連接全景攝影的攝像機，所述雙軸全景增穩(wěn)云臺包括云臺安裝座10、橫滾轉(zhuǎn)架20、縱滾轉(zhuǎn)架30、云臺連桿40；所述橫滾轉(zhuǎn)架以轉(zhuǎn)動連接安裝在所述云臺安裝座上，所述橫滾轉(zhuǎn)架由一臺橫滾伺服器50驅(qū)動；所述縱滾轉(zhuǎn)架以轉(zhuǎn)動連接安裝在所述橫滾轉(zhuǎn)架上，所述縱滾轉(zhuǎn)架由一臺縱滾伺服器60驅(qū)動；所述云臺連桿安裝在所述縱滾轉(zhuǎn)架上并與縱滾轉(zhuǎn)架一同轉(zhuǎn)動。

所述橫滾伺服器安裝在所述云臺安裝座上，所述橫滾伺服器的輸出軸與所述橫滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線同軸；所述橫滾伺服器的輸出軸通過彈簧驅(qū)動所述橫滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動。

所述橫滾伺服器的輸出軸51設(shè)有橫滾驅(qū)動臂52，所述橫滾轉(zhuǎn)架設(shè)有橫滾連接臂21，所述橫滾連接臂在徑向位置對應(yīng)于所述橫滾驅(qū)動臂，所述橫滾驅(qū)動臂的兩端與所述橫滾連接臂的兩端分別通過一只拉簧53連接。

所述縱滾伺服器安裝在所述縱滾轉(zhuǎn)架上，所述縱滾伺服器的輸出軸61與所述縱滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線同軸；所述縱滾伺服器的輸出軸通過彈簧驅(qū)動所述縱滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動。

所述縱滾伺服器的輸出軸設(shè)有縱滾驅(qū)動臂62，所述縱滾轉(zhuǎn)架設(shè)有縱滾連接臂31，所述縱滾連接臂在徑向位置對應(yīng)于所述縱滾驅(qū)動臂，所述縱滾驅(qū)動臂的兩端與所述縱滾連接臂的兩端分別通過一只拉簧63連接。

所述橫滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線與所述縱滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線相交且互相垂直。

所述雙軸全景增穩(wěn)云臺設(shè)有用于安裝在所述攝影載體上的云臺安裝座，所述橫滾轉(zhuǎn)架的兩端通過轉(zhuǎn)軸22分別與兩個所述云臺安裝座轉(zhuǎn)動連接；所述橫滾轉(zhuǎn)架是一個中間為空腔23的框架體，所述縱滾轉(zhuǎn)架從空腔穿過所述橫滾轉(zhuǎn)架與橫滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動連接，所述縱滾伺服器從橫滾轉(zhuǎn)架的外側(cè)跨接在所述縱滾轉(zhuǎn)架上。

所述云臺安裝座設(shè)有用于與所述攝影載體連接的減震橡膠墊70。

所述雙軸全景增穩(wěn)云臺設(shè)有控制模塊，所述控制模塊包括位置及加速度傳感器。

實施例一：

如圖1至圖5，一種雙軸全景增穩(wěn)云臺，安裝在攝影載體上連接全景攝影的攝像機。攝影載體包括搖臂、遙控車或其他運動平臺，隨著準備的技術(shù)進步，目前還經(jīng)常以飛行器為攝影載體進行航拍，如無人機。

雙軸全景增穩(wěn)云臺包括云臺安裝座10、橫滾轉(zhuǎn)架20、縱滾轉(zhuǎn)架30、云臺連桿40。

云臺安裝座是分體結(jié)構(gòu)，云臺安裝座用于連接攝影載體的安裝平臺，本實施例包括兩塊云臺安裝座，在固定到攝影載體的安裝平臺上后成為一個固定結(jié)構(gòu)體。在云臺安裝座上設(shè)有減震橡膠墊70，云臺安裝座通過減震橡膠墊與攝影載體連接，起到減振作用。兩塊云臺安裝座分別設(shè)有滾架安裝孔11。滾架安裝孔的軸線平行于由減震橡膠墊構(gòu)成的安裝面。

在云臺安裝座的一端安裝有一臺橫滾伺服器50。橫滾伺服器通過一個框架體與云臺安裝座連接。橫滾伺服器的輸出軸51的軸線與滾架安裝孔的軸線12同軸。在橫滾伺服器的輸出軸上以固定連接方式安裝有一個橫滾驅(qū)動臂52。本實施例中，橫滾驅(qū)動臂通過一只法蘭盤54與橫滾伺服器的輸出軸連接。

橫滾轉(zhuǎn)架是一個中間為空腔23的框架體，橫滾轉(zhuǎn)架的兩端設(shè)有轉(zhuǎn)軸22，橫滾轉(zhuǎn)架設(shè)有橫滾連接臂21，在橫滾轉(zhuǎn)架上還設(shè)有縱滾連接孔25，縱觀連接孔的軸線與轉(zhuǎn)軸22的軸線互相垂直并相交。橫滾轉(zhuǎn)架通過轉(zhuǎn)軸22分別與兩個云臺安裝座的滾架安裝孔轉(zhuǎn)動連接。本實施例中，轉(zhuǎn)軸22通過滾動軸承24安裝在橫滾轉(zhuǎn)架上，實現(xiàn)橫滾轉(zhuǎn)架與云臺安裝座的轉(zhuǎn)動連接。安裝完成后橫滾轉(zhuǎn)架的橫滾連接臂21在徑向位置對應(yīng)于橫滾伺服器的橫滾驅(qū)動臂52。橫滾驅(qū)動臂的兩端與橫滾連接臂的兩端分別通過一只拉簧53連接。橫滾伺服器的輸出軸旋轉(zhuǎn)時，通過拉簧帶動橫滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動，以彈性方式驅(qū)動橫滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動，其效果是可以消除橫滾轉(zhuǎn)架在轉(zhuǎn)動加速度時產(chǎn)生反饋自激，提高云臺的增穩(wěn)效果。

縱滾轉(zhuǎn)架設(shè)有縱滾安裝軸32?？v滾轉(zhuǎn)架還設(shè)有設(shè)有用于安裝縱滾伺服機的跨架33?？v滾轉(zhuǎn)架穿過橫滾轉(zhuǎn)架的空腔23，以轉(zhuǎn)動連接安裝在橫滾轉(zhuǎn)架上，本實施例中，縱滾轉(zhuǎn)架的縱滾安裝軸32通過滾動軸承34與橫滾轉(zhuǎn)架的縱滾連接孔25轉(zhuǎn)動連接。

縱滾伺服器安裝在縱滾轉(zhuǎn)架的跨架33上，使縱滾伺服器從橫滾轉(zhuǎn)架的外側(cè)跨接在所述縱滾轉(zhuǎn)架上?？v滾伺服器的輸出軸與縱滾轉(zhuǎn)架的縱滾安裝軸26同軸?？v滾伺服器的輸出軸61并不直接連接橫滾轉(zhuǎn)架；縱滾伺服器的輸出軸通過一個法蘭盤64與一個縱滾驅(qū)動臂62固定連接?？v滾轉(zhuǎn)架設(shè)有縱滾連接臂31，縱滾連接臂在縱滾伺服器輸出軸的徑向位置對應(yīng)于縱滾驅(qū)動臂，縱滾驅(qū)動臂的兩端與縱滾連接臂的兩端分別通過一只拉簧63連接?？v滾伺服器的輸出軸旋轉(zhuǎn)時，通過拉簧帶動縱滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動，以彈性方式驅(qū)動縱滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動。與橫滾轉(zhuǎn)架相同，其效果是可以消除橫滾轉(zhuǎn)架在轉(zhuǎn)動加速度時產(chǎn)生反饋自激，提高云臺的增穩(wěn)效果。

本實施例中，橫滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線與縱滾轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動軸線相交且互相垂直。

雙軸全景增穩(wěn)云臺設(shè)有控制模塊80，控制模塊包括位置及加速度傳感器?？刂颇K安裝在縱滾轉(zhuǎn)架上。

云臺連桿安裝在縱滾轉(zhuǎn)架上并與縱滾轉(zhuǎn)架一同轉(zhuǎn)動。云臺連桿的一端或兩端可以安裝攝影機或其它器材。本實施例中，云臺連桿的下端41用于安裝攝影機，云臺連桿的上端42用于安裝電池板。

雙軸全景增穩(wěn)云臺在工作時，可以將云臺的運行分解為以空間的X軸和Y軸為軸線的轉(zhuǎn)動，將橫滾轉(zhuǎn)架設(shè)置為以X軸為軸線轉(zhuǎn)動，將縱滾轉(zhuǎn)架設(shè)置為以Y軸為軸線轉(zhuǎn)動。位置及加速度傳感器可以探測到云臺的微量移動，并以矢量方式分解為以X軸、Y軸為軸心的轉(zhuǎn)動分量，然后分別將數(shù)據(jù)輸送給橫滾伺服器、縱滾伺服器，橫滾伺服器和縱滾伺服器進行負反饋運動，最終通過云臺連桿帶動攝像機動作，使攝像機在位置穩(wěn)定的狀態(tài)工作。如圖6所示，橫滾伺服器的轉(zhuǎn)動帶動橫滾轉(zhuǎn)架以X軸為軸線轉(zhuǎn)動，橫滾轉(zhuǎn)架帶動縱滾轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動，縱滾轉(zhuǎn)架帶動云臺連桿轉(zhuǎn)動，云臺連桿帶動攝像機移動。如圖7所示，縱滾伺服器的轉(zhuǎn)動帶動縱滾轉(zhuǎn)架以Y軸為軸線轉(zhuǎn)動，縱滾伺服器也隨縱滾轉(zhuǎn)架一同轉(zhuǎn)動，縱滾轉(zhuǎn)架帶動云臺連桿轉(zhuǎn)動，云臺連桿帶動攝像機移動。

本實施例的雙軸全景增穩(wěn)云臺結(jié)構(gòu)緊湊，方便應(yīng)用，采用彈性方式驅(qū)動橫滾轉(zhuǎn)架和縱滾轉(zhuǎn)架，顯著提高了云臺的穩(wěn)定性，特別是在3D全景及移動攝影中具有突出的增穩(wěn)效果，可獲得優(yōu)良的視頻作品。