一種水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動環(huán)、定位塊、動環(huán)和靜環(huán)，所述驅(qū)動環(huán)的外側(cè)壁成臺階狀，所述定位塊的一端設(shè)有向內(nèi)延伸的第一凸沿，另一端與驅(qū)動環(huán)的第一臺階面相貼合，螺釘貫穿驅(qū)動環(huán)和定位塊后將二者固定在機械臂上；所述動環(huán)的外側(cè)壁中部設(shè)有第二凹槽，所述第一凸沿伸入第二凹槽內(nèi)，所述動環(huán)遠離驅(qū)動環(huán)的一端的內(nèi)側(cè)壁上向內(nèi)延伸設(shè)有凸條，所述驅(qū)動環(huán)與凸條相對的端面上設(shè)有第四凹槽，第四凹槽內(nèi)卡有彈簧，所述彈簧的另一端與凸條的一側(cè)相抵；所述靜環(huán)通過螺釘固定在另一節(jié)機械臂上，所述靜環(huán)在與動環(huán)相對的端面上設(shè)有凸棱，所述凸棱的端面與凸條的另一側(cè)相抵。本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊，密封效果良好。
【專利說明】一種水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]水下機器人的特點是在水下作業(yè)，整個機器人泡在水底下，防止水進入到機器人內(nèi)部成了十分重要的因數(shù)，靜態(tài)密封比較容易解決，關(guān)節(jié)處屬于動態(tài)密封，需要動態(tài)密封來解決，由于機器人的手臂分為大臂和小臂組成，有兩處關(guān)節(jié)，分別需要使用兩種不同軸徑的密封。故現(xiàn)有的密封結(jié)構(gòu)要么無法滿足密封程度的要求，要么結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，體積較大，無法與機器人手臂相匹配，故如何實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)處的密封成了本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的冋題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述的技術(shù)問題，本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，密封效果良好的水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)。
[0004]為了實現(xiàn)上述的目的，本實用新型采用了以下的技術(shù)方案:
[0005]一種水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動環(huán)、定位塊、動環(huán)和靜環(huán)，所述驅(qū)動環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有第一凹槽，第一凹槽內(nèi)卡有驅(qū)動環(huán)O型圈，所述驅(qū)動環(huán)的外側(cè)壁成臺階狀，所述定位塊的一端設(shè)有向內(nèi)延伸的第一凸沿，另一端與驅(qū)動環(huán)的第一臺階面相貼合，螺釘貫穿驅(qū)動環(huán)和定位塊后將二者固定在機械臂上；所述動環(huán)的外側(cè)壁中部設(shè)有第二凹槽，所述第一凸沿伸入第二凹槽內(nèi)，所述動環(huán)卡在驅(qū)動環(huán)和定位塊之間的部分的內(nèi)側(cè)壁設(shè)有第三凹槽，且第三凹槽內(nèi)卡有動環(huán)O型圈，所述動環(huán)遠離驅(qū)動環(huán)的一端的內(nèi)側(cè)壁上向內(nèi)延伸設(shè)有凸條，所述驅(qū)動環(huán)與凸條相對的端面上設(shè)有第四凹槽，第四凹槽內(nèi)卡有彈簧，所述彈簧的另一端與凸條的一側(cè)相抵；所述靜環(huán)通過螺釘固定在另一節(jié)機械臂上，所述靜環(huán)的內(nèi)壁設(shè)有第五凹槽，第五凹槽內(nèi)卡有靜環(huán)O型圈，所述靜環(huán)在與動環(huán)相對的端面上設(shè)有凸棱，所述凸棱的端面與凸條的另一側(cè)相抵。
[0006]作為優(yōu)選方案:所述凹槽的寬度大于第一凸沿的厚度。
[0007]作為優(yōu)選方案:所述定位塊整體成“L”型。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:1、由于機械手臂旋轉(zhuǎn)速度慢且往復(fù)旋轉(zhuǎn)，故選擇動環(huán)補償能防止補償失效；2、水里含有硬質(zhì)顆粒，需選用硬質(zhì)端面，故驅(qū)動環(huán)、定位塊、動環(huán)和靜環(huán)均選擇硬質(zhì)合金；3、傳統(tǒng)的端面密封，通過加大彈簧的壓縮比，增大端面壓縮比，使可靠性增加；本實用新型填補了國內(nèi)同類型水下機器人關(guān)節(jié)密封的空白，且本實用新型設(shè)計思路全面，結(jié)構(gòu)緊湊，可靠性好，具有良好的市場前景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為本實用新型的驅(qū)動環(huán)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3為本實用新型的定位塊的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖4為本實用新型的動環(huán)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖5為本實用新型的靜環(huán)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】做一個詳細的說明。
[0015]如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示的一種水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動環(huán)1、定位塊2、動環(huán)3和靜環(huán)4，所述驅(qū)動環(huán)I的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有第一凹槽15，第一凹槽15內(nèi)卡有驅(qū)動環(huán)O型圈11，所述驅(qū)動環(huán)I的外側(cè)壁成臺階狀，所述定位塊2的一端設(shè)有向內(nèi)延伸的第一凸沿21，另一端與驅(qū)動環(huán)3的第一臺階面14相貼合，螺釘貫穿驅(qū)動環(huán)I和定位塊2后將二者固定在機械臂上；所述動環(huán)3的外側(cè)壁中部設(shè)有第二凹槽33，所述第一凸沿21伸入第二凹槽33內(nèi)，所述動環(huán)3位于驅(qū)動環(huán)I和定位塊2之間的部分的內(nèi)側(cè)壁設(shè)有第三凹槽32，且第三凹槽32內(nèi)卡有動環(huán)O型圈31，所述動環(huán)O型圈31還與驅(qū)動環(huán)的第二臺階面13相抵，所述動環(huán)3遠離驅(qū)動環(huán)I的一端的內(nèi)側(cè)壁上向內(nèi)延伸設(shè)有凸條34，所述驅(qū)動環(huán)I與凸條34相對的端面上設(shè)有第四凹槽12，第四凹槽12內(nèi)卡有彈簧5，所述彈簧5的另一端與凸條34的一側(cè)相抵；所述靜環(huán)4通過螺釘固定在另一節(jié)機械臂上，所述靜環(huán)4的內(nèi)壁設(shè)有第五凹槽43，第五凹槽43內(nèi)卡有靜環(huán)O型圈41，所述靜環(huán)4在與動環(huán)3相對的端面上設(shè)有凸棱42，所述凸棱42的端面與凸條34的另一側(cè)相抵。所述第二凹槽33的寬度大于第一凸沿21的厚度。所述定位塊2整體成“L”型。
【權(quán)利要求】
1.一種水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括驅(qū)動環(huán)(I)、定位塊(2)、動環(huán)(3)和靜環(huán)(4)，所述驅(qū)動環(huán)(I)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有第一凹槽(15)，第一凹槽(15)內(nèi)卡有驅(qū)動環(huán)O型圈(11)，所述驅(qū)動環(huán)(I)的外側(cè)壁成臺階狀，所述定位塊(2)的一端設(shè)有向內(nèi)延伸的第一凸沿(21)，另一端與驅(qū)動環(huán)(3)的第一臺階面(14)相貼合，螺釘貫穿驅(qū)動環(huán)⑴和定位塊(2)后將二者固定在機械臂上；所述動環(huán)(3)的外側(cè)壁中部設(shè)有第二凹槽(33)，所述第一凸沿(21)伸入第二凹槽(33)內(nèi)，所述動環(huán)(3)位于驅(qū)動環(huán)(I)和定位塊(2)之間的部分的內(nèi)側(cè)壁設(shè)有第三凹槽(32)，且第三凹槽(32)內(nèi)卡有動環(huán)O型圈(31)，所述動環(huán)(3)遠離驅(qū)動環(huán)(I)的一端的內(nèi)側(cè)壁上向內(nèi)延伸設(shè)有凸條(34)，所述驅(qū)動環(huán)(I)與凸條(34)相對的端面上設(shè)有第四凹槽(12)，第四凹槽(12)內(nèi)卡有彈簧(5)，所述彈簧(5)的另一端與凸條(34)的一側(cè)相抵；所述靜環(huán)(4)通過螺釘固定在另一節(jié)機械臂上，所述靜環(huán)(4)的內(nèi)壁設(shè)有第五凹槽(43)，第五凹槽(43)內(nèi)卡有靜環(huán)O型圈(41)，所述靜環(huán)(4)在與動環(huán)(3)相對的端面上設(shè)有凸棱(42)，所述凸棱(42)的端面與凸條(34)的另一側(cè)相抵。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第二凹槽(33)的寬度大于第一凸沿(21)的厚度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人的關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述定位塊(2)整體成“L”型。
【文檔編號】F16J15/34GK204226648SQ201420653786
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月4日
【發(fā)明者】丁昂, 屠炯, 劉小安 申請人:寧波安銥矢密封有限公司