專利名稱：管道機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種管道機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在一般工業(yè)、核設(shè)施、石油天然氣、軍事裝備等領(lǐng)域中，管道作為一種有效的物料輸送方式而得到廣泛的應(yīng)用。管道的工作環(huán)境非常惡劣，容易發(fā)生腐蝕、疲勞破壞或使管道內(nèi)部潛在的缺陷發(fā)展成破損而引起泄漏等事故。因此，為了延長管道的壽命、防止泄漏等事故的發(fā)生，就必須對管道進(jìn)行有效的檢測維護(hù)、維修，管道機(jī)器人為滿足該需要而產(chǎn)生。管道機(jī)器人是一種可沿細(xì)小管道內(nèi)部或外部自動(dòng)行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機(jī)械，在工作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制下，進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)、電、儀一體化系統(tǒng)，廣泛地應(yīng)用于管道的探傷、補(bǔ)口、維修、焊接等諸多領(lǐng)域。按驅(qū)動(dòng)形式可把此類管道機(jī)器人分成輪式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人、履帶式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人、蠕動(dòng)式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人等類型。(一)輪式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人在汽車等輪式交通工具的啟發(fā)下，人們很自然地想到管道機(jī)器人可以采用輪式驅(qū)動(dòng)方案。實(shí)際上，由于輪式行走具有結(jié)構(gòu)簡單、行走連續(xù)平穩(wěn)、速度快、行走效率高、易于控制等諸多優(yōu)點(diǎn)，使得目前已開發(fā)出的管道機(jī)器人大多數(shù)為輪式驅(qū)動(dòng)方式，輪式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人也是工程管道用機(jī)器人實(shí)用化程度最高、數(shù)量最多的一種。由于輪式驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人行走動(dòng)力來源于驅(qū)動(dòng)輪與管壁間的摩擦力，所以潛在驅(qū)動(dòng)能力的大小取決于驅(qū)動(dòng)輪與管壁間的正壓力。為了獲得較大的驅(qū)動(dòng)力，一般采用彈簧力、液壓或氣動(dòng)力、磁力、重力等將驅(qū)動(dòng)輪緊壓在管壁上，以獲得較大的接觸正壓力。在科技文獻(xiàn)上常把驅(qū)動(dòng)輪與管壁間的這種壓力叫做封閉力，產(chǎn)生封閉力的機(jī)構(gòu)叫做力封閉機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪與管壁間的附著力產(chǎn)生機(jī)器人行進(jìn)的驅(qū)動(dòng)力，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的管內(nèi)移動(dòng)，這就是輪式管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人行走的基本原理。(二)履帶式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人為使管道機(jī)器人在油污、泥濘、障礙等惡劣條件下達(dá)到良好的行走狀態(tài)，人們研制了履帶式管道機(jī)器人，履帶式載體具有附著性能好，越障能力強(qiáng)，并能輸出較大的拖動(dòng)力等優(yōu)點(diǎn)；但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易小型化，轉(zhuǎn)向性能不如輪式載體，兩輪機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性差，容易發(fā)生傾覆等原因，此類機(jī)器人在管道內(nèi)應(yīng)用較少。(三)蠕動(dòng)式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人參考蛆蚜、毛蟲等動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)，人們研制了蠕動(dòng)式管道機(jī)器人。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是通過身體的伸縮(蠕動(dòng))實(shí)現(xiàn)的，其運(yùn)動(dòng)節(jié)拍是:首先，尾部支承，身體伸長帶動(dòng)頭部向前運(yùn)動(dòng)，然后，頭部支承，身體收縮帶動(dòng)尾部向前運(yùn)動(dòng)，如此循環(huán)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走。此種機(jī)器人在管道內(nèi)移動(dòng)速度慢且波動(dòng)大，平穩(wěn)性差。目前國內(nèi)外管道機(jī)器人的研究成果已經(jīng)很多，可是在微小管道、特殊管道(如變徑管道、帶有U型管的管道)進(jìn)行檢測、維修還剛起步，但是由于該類管道在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，因此研發(fā)該類機(jī)器人極具吸引力。幾種管道機(jī)器人比較:輪式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，易小型化，轉(zhuǎn)向容易。行走輪的布置有平面的，也有空間的，行走輪數(shù)目為4 6個(gè)。一般采用一個(gè)或全輪驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪數(shù)目越多，機(jī)器人機(jī)動(dòng)性越好，牽引能力越強(qiáng)，但控制復(fù)雜。履帶式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人附著性能好，越障能力強(qiáng)，在管內(nèi)泥濘、油污和存在一定障礙物時(shí)也能行走良好。但結(jié)構(gòu)較輪式復(fù)雜，不易小型化，轉(zhuǎn)向能力不如輪式好。輪式、履帶式移動(dòng)載體的共同缺點(diǎn)是牽引力的提高受載體的重量、驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率和移動(dòng)速度的限制。因此多用于中、大管徑的機(jī)器人。蠕動(dòng)式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人支撐腳支承載體與管壁壓緊，不支承時(shí)可以與管壁脫離，解決了輪式和履帶式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人行走時(shí)驅(qū)動(dòng)輪始終壓緊在管壁上的問題，消除了輪式和履帶式機(jī)器人行走時(shí)驅(qū)動(dòng)力和附著力之間的矛盾，可以產(chǎn)生很大的牽引力，但由于蠕動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是間歇的，受驅(qū)動(dòng)件啟動(dòng)頻率的限制，移動(dòng)速度比輪式、履帶式低。由以上幾種管道機(jī)器人移動(dòng)方式知，國內(nèi)外管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)管內(nèi)移動(dòng)的方式依然落后，達(dá)不到在變直徑管內(nèi)的移動(dòng)及轉(zhuǎn)彎。由此就很難最優(yōu)化地實(shí)現(xiàn)對管道進(jìn)行有效的檢測維護(hù)、維修。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種較好的在變直徑管道移動(dòng)的的管道機(jī)器人?？紤]到現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，根據(jù)本實(shí)用新型公開的一個(gè)方面，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:為了更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步的技術(shù)方案是:一種管道機(jī)器人，包括至少兩個(gè)關(guān)節(jié)，所述兩個(gè)關(guān)節(jié)之間通過轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)連接，所述一個(gè)關(guān)節(jié)包括螺桿、前進(jìn)齒輪、伸展齒輪、第一支撐塊和第二支撐塊，所述螺桿一端穿過第一支撐塊，所述螺桿另一端與第二支撐塊連接；所述第一支撐塊和第二支撐塊之間設(shè)置有兩根導(dǎo)軌，所述兩根導(dǎo)軌上各設(shè)置有一個(gè)滑塊，所述兩個(gè)滑塊各通過一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)與所述第一支撐塊連接；所述前進(jìn)齒輪設(shè)置在螺桿一端，所述伸展齒輪設(shè)置螺桿另一端；所述前進(jìn)齒輪與第一支撐塊連接，所述伸展齒輪與兩個(gè)滑塊連接；所述前進(jìn)齒輪和伸展齒輪各由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述前進(jìn)齒輪通過前進(jìn)螺母與螺桿連接。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，還包括螺桿導(dǎo)桿，所述螺桿導(dǎo)桿與所述前進(jìn)螺母連接。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，還包括前進(jìn)上軸承架和前進(jìn)下軸承架，所述前進(jìn)上軸承架和前進(jìn)下軸承架通過前進(jìn)軸承與前進(jìn)螺母連接。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述用于驅(qū)動(dòng)前進(jìn)齒輪的電機(jī)設(shè)置在所述前進(jìn)上軸承架上。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述伸展齒輪通過伸展螺母與螺桿連接。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，還包括伸展上軸承架和伸展下軸承架，所述伸展上軸承架和伸展下軸承架通過伸展軸承與伸展螺母連接。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述用于驅(qū)動(dòng)伸展齒輪的電機(jī)設(shè)置在所述伸展上軸承架上。本實(shí)用新型還可以是:在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述用于驅(qū)動(dòng)前進(jìn)齒輪和伸展齒輪的電機(jī)都通過設(shè)置在各電機(jī)軸上的齒輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)支撐臂，所述兩個(gè)支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果之一是:本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了支撐臂自動(dòng)適應(yīng)管道直徑并提供恒力矩；在管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器機(jī)構(gòu)中采用螺旋機(jī)構(gòu)及齒輪副，以較小扭矩電機(jī)實(shí)現(xiàn)較大的扭力；可以很好的在變直徑管內(nèi)的移動(dòng)及轉(zhuǎn)彎，以及最優(yōu)化地實(shí)現(xiàn)了對管道進(jìn)行有效的檢測維護(hù)、維修。

為了更清楚的說明本申請文件實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅是對本申請文件中一些實(shí)施例的參考，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，還可以根據(jù)這些附圖得到其它的附圖。圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的管道機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的管道機(jī)器人的關(guān)節(jié)爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。圖3示出了根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的管道機(jī)器人的電氣系統(tǒng)框圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的管道機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。參考圖1所示一種管道機(jī)器人的實(shí)施例，包括至少兩個(gè)關(guān)節(jié)101，圖1示出了兩個(gè)關(guān)節(jié)的情況，包括第一關(guān)節(jié)102和第二關(guān)節(jié)103 ;第一關(guān)節(jié)102和第二關(guān)節(jié)103可以是相同的結(jié)構(gòu)。所屬兩個(gè)關(guān)節(jié)102、103之間通過轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)104連接，所述一個(gè)關(guān)節(jié)101包括螺桿105、前進(jìn)齒輪106、伸展齒輪107、第一支撐塊108和第二支撐塊109,所述螺桿105 —端穿過第一支撐塊108,所述螺桿105另一端與第二支撐塊109連接；所述第一支撐塊108和第二支撐塊109之間設(shè)置有兩根導(dǎo)軌110，兩根導(dǎo)軌110可以是光滑的，所述兩根導(dǎo)軌110上各設(shè)置有一個(gè)滑塊111，所述兩個(gè)滑塊111各通過一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)112與所述第一支撐塊108連接；所述前進(jìn)齒輪106設(shè)置在螺桿105 —端，所述伸展齒輪107設(shè)置螺桿105另一端；所述前進(jìn)齒輪106與第一支撐塊108連接，所述伸展齒輪107與兩個(gè)滑塊111連接；所述前進(jìn)齒輪106和伸展齒輪107各由一個(gè)電機(jī)113、114驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。如圖1所示轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)104可以是，包括兩個(gè)被折彎的板件114、115，所述兩個(gè)被折彎的板件114、115通過螺釘116及螺母連接，以實(shí)現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免因?yàn)檗D(zhuǎn)彎等原因造成的干涉。同時(shí)，轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)起著連接連個(gè)關(guān)節(jié)的作用，從而使機(jī)體與轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)固定在一起，組成完整的管道機(jī)器人。圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的管道機(jī)器人的關(guān)節(jié)爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。參考圖2所示一種管道機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)可以是，所述前進(jìn)齒輪205通過前進(jìn)螺母207與螺桿217連接。圖2示出了螺桿導(dǎo)桿201，所述螺桿導(dǎo)桿201與所述前進(jìn)螺母207連接，兩個(gè)關(guān)節(jié)通過各自的螺桿導(dǎo)桿201與轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)連接，以實(shí)現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)彎。如圖2所示的關(guān)節(jié),還包括前進(jìn)上軸承架206和前進(jìn)下軸承架209,所述前進(jìn)上軸承架206和前進(jìn)下軸承架209通過前進(jìn)軸承208與前進(jìn)螺母207連接。所述用于驅(qū)動(dòng)前進(jìn)齒輪205的電機(jī)204設(shè)置在所述前進(jìn)上軸承架206上,該用于驅(qū)動(dòng)前進(jìn)齒輪205的電機(jī)204的轉(zhuǎn)軸上連接有第一齒輪203，該第一齒輪203與前進(jìn)齒輪205嚙合，以達(dá)到驅(qū)動(dòng)前進(jìn)齒輪205的目的。其中，前進(jìn)齒輪205可以是I模65齒，第一齒輪203可以是I模15齒，前進(jìn)軸承208可通過軸用彈性擋圈210限定軸向位置，這樣，用于驅(qū)動(dòng)前進(jìn)齒輪205的電機(jī)204驅(qū)動(dòng)15齒的第一齒輪203，65齒的前進(jìn)齒輪205與前進(jìn)螺母207固定組裝在一起，使得前進(jìn)齒輪組能夠在螺桿導(dǎo)桿201上的固定位置與螺桿217同步旋轉(zhuǎn)，螺桿導(dǎo)桿201與螺桿217之間有導(dǎo)向鍵202，螺桿導(dǎo)桿201可以是細(xì)螺紋，從而使螺桿導(dǎo)桿201只能在螺桿217方向上前后運(yùn)動(dòng)，這就能夠完成機(jī)體的前進(jìn)后退動(dòng)作。螺桿217上設(shè)置的伸展齒輪225，可以通過伸展螺母223與螺桿217連接。繼續(xù)如圖2所示，還可包括伸展上軸承架224和伸展下軸承架218，所述伸展上軸承架224和伸展下軸承架218通過伸展軸承222與伸展螺母223連接。所述用于驅(qū)動(dòng)伸展齒輪225的電機(jī)227設(shè)置在所述伸展上軸承架224上。所述用于驅(qū)動(dòng)伸展齒輪225的電機(jī)227都通過設(shè)置在電機(jī)227轉(zhuǎn)軸上的第二齒輪208進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。所述一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)可包括兩個(gè)支撐臂，所述兩個(gè)支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，具體如圖2所示，左邊一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)左支撐臂212、215，所述兩個(gè)左支撐臂212、215之間可相對轉(zhuǎn)動(dòng)；右邊一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)右支撐臂213、214，所述兩個(gè)右支撐臂213、214之間可相對轉(zhuǎn)動(dòng)。第二齒輪208可以是I模15齒，伸展齒輪225可以是I模65齒，15齒的第二齒輪208通過電機(jī)227驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)65齒的伸展齒輪225旋轉(zhuǎn)，65齒的伸展齒輪225通過伸展螺母223與螺桿217組裝在一起，從而使65齒的伸展齒輪225能夠帶動(dòng)伸展螺母223在螺桿217上自由轉(zhuǎn)動(dòng)而不會(huì)帶動(dòng)螺桿217轉(zhuǎn)動(dòng)。前進(jìn)螺母207的轉(zhuǎn)動(dòng)使得與伸展螺母223組裝在一起的支撐塊219、220相對螺桿217進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，從而使兩邊的支撐臂收攏、伸長，讓爪能夠與管壁緊密接觸，達(dá)到我們需要的摩擦力。圖2中描述的螺桿217、兩根光滑的導(dǎo)軌216以及兩端的支撐塊219、220，主要作用是提供安裝及固定機(jī)器人各組成部分的空間，并支撐起整個(gè)機(jī)器人的組成部分。支撐臂的主要作用是通過自身的彎曲，使得安裝在支撐臂端部的爪能夠跟管壁緊緊貼合，通過控制爪與管壁之間的貼合程度來控制摩擦力的大小，使得機(jī)器人能夠在管道中運(yùn)動(dòng)。圖3示出了根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的管道機(jī)器人的電氣系統(tǒng)框圖。如圖3所示，在開關(guān)閉合時(shí)，經(jīng)過信號放大、A/D轉(zhuǎn)換，由處理器控制驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)電機(jī)，并按一定的時(shí)序完成相應(yīng)的功能。同時(shí)，對于支撐臂伸展時(shí)，考慮到直流電機(jī)的力矩會(huì)過大或者過小，所以設(shè)計(jì)出電壓反饋，使支撐臂與管內(nèi)壁的力能滿足前進(jìn)的要求。本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分相互參見即可。在本說明書中所談到的“一個(gè)實(shí)施例”、“另一個(gè)實(shí)施例”、“實(shí)施例”、等，指的是結(jié)合該實(shí)施例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)包括在本申請概括性描述的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說明書中多個(gè)地方出現(xiàn)同種表述不是一定指的是同一個(gè)實(shí)施例。進(jìn)一步來說，結(jié)合任一實(shí)施例描述一個(gè)具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)時(shí)，所要主張的是結(jié)合其他實(shí)施例來實(shí)現(xiàn)這種特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)也落在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。盡管這里參照本實(shí)用新型的多個(gè)解釋性實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了描述，但是，應(yīng)該理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)出很多其他的修改和實(shí)施方式，這些修改和實(shí)施方式將落在本申請公開的原則范圍和精神之內(nèi)。更具體地說，在本申請公開、附圖和權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可以對主題組合布局的組成部件和/或布局進(jìn)行多種變型和改進(jìn)。除了對組成部件和/或布局進(jìn)行的變型和改進(jìn)外，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，其他的用途也將是明顯的。
權(quán)利要求1.一種管道機(jī)器人，其特征在于，包括至少兩個(gè)關(guān)節(jié)，所述兩個(gè)關(guān)節(jié)之間通過轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)連接，所述一個(gè)關(guān)節(jié)中包括螺桿、前進(jìn)齒輪、伸展齒輪、第一支撐塊和第二支撐塊，所述螺桿一端穿過第一支撐塊，所述螺桿另一端與第二支撐塊連接；所述第一支撐塊和第二支撐塊之間設(shè)置有兩根導(dǎo)軌，所述兩根導(dǎo)軌上各設(shè)置有一個(gè)滑塊，所述兩個(gè)滑塊各通過一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)與所述第一支撐塊連接；所述前進(jìn)齒輪設(shè)置在螺桿一端，所述伸展齒輪設(shè)置螺桿另一端；所述前進(jìn)齒輪與第一支撐塊連接，所述伸展齒輪與兩個(gè)滑塊連接；所述前進(jìn)齒輪和伸展齒輪各由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道機(jī)器人，其特征在于，所述前進(jìn)齒輪通過前進(jìn)螺母與螺桿連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道機(jī)器人，其特征在于，還包括螺桿導(dǎo)桿，所述螺桿導(dǎo)桿與所述前進(jìn)螺母連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道機(jī)器人，其特征在于，還包括前進(jìn)上軸承架和前進(jìn)下軸承架，所述前進(jìn)上軸承架和前進(jìn)下軸承架通過前進(jìn)軸承與前進(jìn)螺母連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道機(jī)器人，其特征在于，所述用于驅(qū)動(dòng)前進(jìn)齒輪的電機(jī)設(shè)置在所述前進(jìn)上軸承架上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道機(jī)器人，其特征在于，所述伸展齒輪通過伸展螺母與螺桿連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管道機(jī)器人，其特征在于，還包括伸展上軸承架和伸展下軸承架，所述伸展上軸承架和伸展下軸承架通過伸展軸承與伸展螺母連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的管道機(jī)器人，其特征在于，所述用于驅(qū)動(dòng)伸展齒輪的電機(jī)設(shè)置在所述伸展上軸承架上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道機(jī)器人，其特征在于，所述用于驅(qū)動(dòng)前進(jìn)齒輪和伸展齒輪的電機(jī)都通過設(shè)置在各電機(jī)軸上的齒輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任意一項(xiàng)所述的管道機(jī)器人，其特征在于，所述一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)支撐臂，所述兩個(gè)支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種管道機(jī)器人，包括至少兩個(gè)關(guān)節(jié)，所述兩個(gè)關(guān)節(jié)之間通過轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)連接，所述一個(gè)關(guān)節(jié)包括螺桿、前進(jìn)齒輪、伸展齒輪、第一支撐塊和第二支撐塊，所述螺桿一端穿過第一支撐塊，所述螺桿另一端與第二支撐塊連接。本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)支撐臂自動(dòng)適應(yīng)管道直徑并提供恒力矩；在管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器機(jī)構(gòu)中采用螺旋機(jī)構(gòu)及齒輪副，以較小扭矩電機(jī)實(shí)現(xiàn)較大的扭力；可以很好的在變直徑管內(nèi)的移動(dòng)及轉(zhuǎn)彎，以及最優(yōu)化地實(shí)現(xiàn)對管道進(jìn)行有效的檢測維護(hù)、維修。
文檔編號F16L101/30GK203010110SQ20132000650
公開日2013年6月19日 申請日期2013年1月7日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月7日
發(fā)明者梁瑩林, 黃靜波, 陳振宇, 黃慶偉, 孫宇豪, 楊旭, 羅欣 申請人:電子科技大學(xué)