專利名稱：一種多通道選向閥定位方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種定位方法和裝置，尤其是一種多通道選向閥定位方法和裝置。
背景技術(shù)：
多通道選向閥是SIA分析平臺的關(guān)鍵器件，主要用于不同試劑通道的切換。要實現(xiàn)不同試劑通道的精準切換，就需要確保電機模塊、傳動機構(gòu)和選向閥頭的精確定位。目前常用光電編碼盤閉環(huán)控制方式予以定位調(diào)整，該方案通過光電編碼盤檢測電機運行的步數(shù)，通過編碼盤的脈沖數(shù)來反饋控制電機的前進步數(shù)，從而達到控制定位的目的。該方案有以下缺點由于僅通過編碼盤脈沖的數(shù)目進行反饋，沒有判斷脈沖的方向，所以無法解決電機抖動產(chǎn)生的誤差；由于對電機運行停止后沒有進行脈沖檢測，所以無法解決因為慣性導(dǎo)致的誤差。雖然可以短期內(nèi)保證定位精度，但無法克服長期連續(xù)運行時產(chǎn)生的累積機械誤差干擾；電路噪聲干擾會產(chǎn)生錯誤脈沖問題，導(dǎo)致長期運轉(zhuǎn)失準。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本發(fā)明提供了一種具有運行反饋和定位機制、 能夠解決電路的噪聲干擾和機械抖動導(dǎo)致的誤差、實現(xiàn)精確定位的多通道選向閥定位方法和裝置。為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案一種多通道選向閥定位方法，包括以下步驟A、裝配多通道選向閥，確定調(diào)試參數(shù)，所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)；所述初始脈沖數(shù)為設(shè)置在編碼盤上的I脈沖與選定的多通道選向閥上的參考閥位之間的編碼脈沖數(shù)，所述參考閥位與多通道選向閥上的各閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)；B、多通道選向閥上電后，根據(jù)初始脈沖數(shù)，將多通道選向閥運行至參考閥位處；C、計算將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位所需的步進編碼脈沖數(shù)，作為本次步進編碼脈沖數(shù)；D、執(zhí)行步驟C中確定的本次步進編碼脈沖數(shù)，將多通道選向閥移動至本次目標閥位。進一步，在步驟D中，執(zhí)行步驟C中確定的本次步進編碼脈沖數(shù)時，將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。進一步，在步驟C中，還包括靜止編碼補償多通道選向閥未轉(zhuǎn)動時若儀器產(chǎn)生抖動，則將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。進一步，在步驟C中，分別計算出將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相同和相反時對應(yīng)的同向步進編碼脈沖數(shù)和反向步進編碼脈沖數(shù)，并將同向步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)進行比較，將其中較小者作為本次步進編碼脈沖數(shù)，并確定多通道選向閥本次的運行方向。進一步，在步驟A中，所述調(diào)試參數(shù)還包括機械誤差，所述機械誤差為電機與多通道選向閥閥頭之間的傳動間隙；在步驟B中，還記錄多通道選向閥的運行方向；在步驟C中，當多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本發(fā)明還提供了一種多通道選向閥定位裝置，包括多通道選向閥；正交編碼器，所述正交編碼器與多通道選向閥和分析控制單元相連，對編碼脈沖數(shù)進行計數(shù)，并將計數(shù)結(jié)果反饋給分析控制單元；分析控制單元，所述分析控制單元根據(jù)多通道選向閥的當前位置及正交編碼器的反饋結(jié)果，得出調(diào)試參數(shù)及每次移動多通道選向閥對應(yīng)的步進編碼脈沖數(shù)，或還包括多通道選向閥的運行方向；所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)；所述初始脈沖數(shù)為設(shè)置在編碼盤上的I脈沖與選定的多通道選向閥上的參考閥位之間的編碼脈沖數(shù)，所述參考閥位與多通道選向閥上的各閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)；電機，所述電機用于在控制單元的控制下轉(zhuǎn)動多通道選向閥。進一步，所述分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。進一步，所述分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。進一步，所述分析控制單元分別計算出將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相同和相反時對應(yīng)的同向步進編碼脈沖數(shù)和反向步進編碼脈沖數(shù)，并將同步步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)進行比較，將其中較小者作為本次步進編碼脈沖數(shù)，并確定多通道選向閥本次的運行方向。進一步，所述調(diào)試參數(shù)還包括機械誤差，所述機械誤差為電機與多通道選向閥閥頭之間的傳動間隙；所述分析控制單元在多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果1、基于正交編碼方法，對兩路編碼信號同時進行檢測，便于屏蔽錯誤信號，抑制部分電路噪聲干擾。2、運動靜止時，仍對抖動干擾進行檢測，在下次運行進行補償，避免了靜止抖動、 噪聲導(dǎo)致的干擾。3、運行的計算考慮了機械誤差、抖動誤差，并優(yōu)化了運行路徑，最短時間可精確運行至目標閥位。


圖1為正交編碼器結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為正交編碼器A相與B相電平對應(yīng)關(guān)系圖；圖3為正交編碼器A相超前時A相與B相對應(yīng)的時序關(guān)系圖；圖4為正交編碼器B相超前時A相與B相對應(yīng)的時序關(guān)系圖；圖5為實施例16中多通道選向閥各閥位與正交編碼器的編碼盤上的I脈沖之間的位置關(guān)系示意圖。
具體實施例方式提供了一種多通道選向閥定位裝置，包括1、多通道選向閥；2、正交編碼器，所述正交編碼器與多通道選向閥和分析控制單元相連，對編碼脈沖數(shù)進行計數(shù)，并將計數(shù)結(jié)果反饋給分析控制單元；請參閱圖1，正交編碼器輸出兩路信號A相和B相，A相和B相這兩個通道間的關(guān)系是惟一的。如果A相超前B相，那么電機的旋轉(zhuǎn)方向被認為是正向的；如果A相落后B相， 那么電機的旋轉(zhuǎn)方向則被認為是反向的。請參閱圖2，A為上升沿，B為低電平時，正向計數(shù)加一 ；A為上升沿，B為高電平時， 反向計數(shù)加一 ；A為下降沿，B為高電平時，正向計數(shù)加一 ；A為下降沿，B為低電平時，反向計數(shù)加一。同樣，B為上升沿的時候判斷A相電平，也得到4組方向判據(jù)。請參閱圖3、圖4，正交編碼器A相和B相之間的時序關(guān)系相對確定，為10- > 11- > 01- > 00- > 10- > 11- > 01- > 00- > 10…。則基于該機制，可以對部分電路噪聲的干擾進行抑制；例如編碼11的前后脈沖分別為10和01，若產(chǎn)生1100的脈沖，可以判斷為錯誤信號，可能為電路的噪聲導(dǎo)致，將其進行屏蔽，從步進編碼脈沖中將其扣除。3、分析控制單元，所述分析控制單元根據(jù)多通道選向閥的當前位置及正交編碼器的反饋結(jié)果，得出調(diào)試參數(shù)及每次轉(zhuǎn)動多通道選向閥對應(yīng)的步進編碼脈沖數(shù)，或還包括多通道選向閥的運行方向；3. 1、所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)；所述初始脈沖數(shù)為設(shè)置在正交編碼器編碼盤上的I脈沖與選定的多通道選向閥上的參考閥位之間的編碼脈沖數(shù)，所述參考閥位與多通道選向閥上的各閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)；該數(shù)值與正交編碼器編碼盤的裝配位置相關(guān)。所述參考閥位可以為正交編碼器編碼盤上的其中一個已知閥位，也可以為虛設(shè)的一個位置，只要參考閥位與多通道選向閥上的各已知閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)即可。3. 2、進一步，所述分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。3. 3、進一步，所述分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。這種方式避免了在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動時儀器抖動引起的步進誤差。
儀器抖動可能會使多通道選向閥相對于前次目標位置發(fā)生移動，其中，儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)可能為正，也可能為負，若移動方向與移動至本次目標閥位的方向相同， 則對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)為負，反之為正。3. 4、進一步，所述調(diào)試參數(shù)還包括機械誤差，所述機械誤差為電機與多通道選向閥閥頭之間的傳動間隙；所述分析控制單元在多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。3. 5、進一步，所述分析控制單元分別計算出將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相同和相反時對應(yīng)的同向步進編碼脈沖數(shù)和反向步進編碼脈沖數(shù)，并將同步步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)進行比較，將其中較小者作為本次步進編碼脈沖數(shù)，并確定多通道選向閥本次的運行方向。通過同步步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)的比較，優(yōu)化了運行至目標閥位的路徑，可保證在最短時間內(nèi)精確運行至目標閥位。4、電機，所述電機用于在控制單元的控制下轉(zhuǎn)動多通道選向閥。還提供了一種多通道選向閥定位方法，包括以下步驟A、裝配多通道選向閥，確定調(diào)試參數(shù)，所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)；所述初始脈沖數(shù)為設(shè)置在正交編碼器編碼盤上的I脈沖與選定的多通道選向閥上的參考閥位之間的編碼脈沖數(shù)，所述參考閥位與多通道選向閥上的各閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)；所述參考閥位可以為正交編碼器編碼盤上的其中一個已知閥位，也可以為虛設(shè)的一個位置，只要參考閥位與多通道選向閥上的各已知閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)即可。B、多通道選向閥上電后，根據(jù)初始脈沖數(shù)，將多通道選向閥運行至參考閥位處；C、計算將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位所需的步進編碼脈沖數(shù)，作為本次步進編碼脈沖數(shù)；多通道選向閥上電后運行至參考閥位后，第一次運行至目標閥位時，則可將參考閥位作為本次運行的前次目標閥位；D、執(zhí)行步驟C中確定的本次步進編碼脈沖數(shù)，將多通道選向閥移動至本次目標閥位。進一步，在步驟D中，執(zhí)行步驟C中確定的本次步進編碼脈沖數(shù)時，將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。進一步，在步驟C中，還包括靜止編碼補償多通道選向閥未轉(zhuǎn)動時若儀器產(chǎn)生抖動，則將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。進一步，在步驟C中，分別計算出將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相同和相反時對應(yīng)的同向步進編碼脈沖數(shù)和反向步進編碼脈沖數(shù)，并將同向步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)進行比較， 將其中較小者作為本次步進編碼脈沖數(shù)，并確定多通道選向閥本次的運行方向。進一步，在步驟A中，所述調(diào)試參數(shù)還包括機械誤差，所述機械誤差為電機與多通道選向閥閥頭之間的傳動間隙；在步驟B中，還記錄多通道選向閥的運行方向；在步驟C中，當多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例1一種多通道選向閥定位裝置，包括多通道選向閥、正交編碼器、分析控制單元和電機；所述正交編碼器與多通道選向閥和分析控制單元相連，對編碼脈沖數(shù)進行計數(shù)， 并將計數(shù)結(jié)果反饋給分析控制單元；所述分析控制單元根據(jù)多通道選向閥的當前位置及正交編碼器的反饋結(jié)果，得出調(diào)試參數(shù)及每次移動多通道選向閥對應(yīng)的步進編碼脈沖數(shù)，或還包括多通道選向閥的運行方向；所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)；所述初始脈沖數(shù)為設(shè)置在正交編碼器編碼盤上的I脈沖與選定的多通道選向閥上的參考閥位之間的編碼脈沖數(shù)，所述參考閥位與多通道選向閥上的各閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)；該數(shù)值與正交編碼器編碼盤的裝配位置相關(guān)。所述電機用于在控制單元的控制下移動多通道選向閥。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，包括以下步驟A、裝配多通道選向閥，確定調(diào)試參數(shù)，所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)；所述初始脈沖數(shù)為設(shè)置在正交編碼器編碼盤上的I脈沖與選定的多通道選向閥上的參考閥位之間的編碼脈沖數(shù)，所述參考閥位與多通道選向閥上的各閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)；所述參考閥位為多通道選向閥上的5號閥位；B、根據(jù)初始脈沖數(shù)，將多通道選向閥運行至參考閥位處；C、計算將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位所需的步進編碼脈沖數(shù)，作為本次步進編碼脈沖數(shù)；多通道選向閥上電后運行至參考閥位后，第一次運行至目標閥位時，則可將參考閥位作為本次運行的前次目標閥位；D、執(zhí)行步驟C中確定的本次步進編碼脈沖數(shù)，將多通道選向閥移動至本次目標閥位。實施例2一種多通道選向閥定位裝置，與實施例1中所述的定位裝置不同的是1、本實施例的參考閥位為與多通道選向閥上的1號閥位順時針相隔150個編碼脈沖對應(yīng)的位置；2、錯誤信號補償分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例1中所述的定位方法不同的是
在步驟C中，錯誤信號產(chǎn)生時，進行錯誤信號補償，即分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例3一種多通道選向閥定位裝置，與實施例1中所述的定位裝置不同的是儀器抖動補償分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例1中所述的定位方法不同的是在步驟C中，分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，進行儀器抖動補償，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例4一種多通道選向閥定位裝置，與實施例2中所述的定位裝置不同的是儀器抖動補償分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例2中所述的定位方法不同的是在步驟C中，分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，進行儀器抖動補償，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例5一種多通道選向閥定位裝置，與實施例1中所述的定位裝置不同的是調(diào)試參數(shù)還包括機械誤差，所述機械誤差為電機與多通道選向閥閥頭之間的傳動間隙；分析控制單元在多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例1中所述的定位方法不同的是在步驟C中，計算將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位所需的步進編碼脈沖數(shù)，分析控制單元在多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例6一種多通道選向閥定位裝置，與實施例5中所述的定位裝置不同的是錯誤信號補償分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例5中所述的定位方法不同的是在步驟C中，錯誤信號產(chǎn)生時，進行錯誤信號補償，即分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。
實施例7一種多通道選向閥定位裝置，與實施例5中所述的定位裝置不同的是儀器抖動補償分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例5中所述的定位方法不同的是在步驟C中，分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，進行儀器抖動補償，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例8一種多通道選向閥定位裝置，與實施例6中所述的定位裝置不同的是儀器抖動補償分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例2中所述的定位方法不同的是在步驟C中，分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，進行儀器抖動補償，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例9一種多通道選向閥定位裝置，與實施例1中所述的定位裝置不同的是分析控制單元分別計算出將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相同和相反時對應(yīng)的同向步進編碼脈沖數(shù)和反向步進編碼脈沖數(shù)，并將同步步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)進行比較，將其中較小者作為本次步進編碼脈沖數(shù)，并確定多通道選向閥本次的運行方向。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例1中所述的定位方法不同的是在步驟C中，分析控制單元分別計算出將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相同和相反時對應(yīng)的同向步進編碼脈沖數(shù)和反向步進編碼脈沖數(shù)，并將同步步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)進行比較，將其中較小者作為本次步進編碼脈沖數(shù)，并確定多通道選向閥本次的運行方向。實施例10一種多通道選向閥定位裝置，與實施例9中所述的定位裝置不同的是錯誤信號補償，分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例9中所述的定位方法不同的是在步驟C中，錯誤信號產(chǎn)生時，進行錯誤信號補償，即分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例11一種多通道選向閥定位裝置，與實施例9中所述的定位裝置不同的是儀器抖動補償分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例9中所述的定位方法不同的是在步驟C中，分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，進行儀器抖動補償，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例12一種多通道選向閥定位裝置，與實施例10中所述的定位裝置不同的是儀器抖動補償分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例10中所述的定位方法不同的是在步驟C中，分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，進行儀器抖動補償，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例13一種多通道選向閥定位裝置，與實施例9中所述的定位裝置不同的是調(diào)試參數(shù)還包括機械誤差，所述機械誤差為電機與多通道選向閥閥頭之間的傳動間隙；分析控制單元在多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例9中所述的定位方法不同的是在步驟C中，計算將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位所需的步進編碼脈沖數(shù)，分析控制單元在多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例14一種多通道選向閥定位裝置，與實施例13中所述的定位裝置不同的是錯誤信號補償分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例13中所述的定位方法不同的是在步驟C中，錯誤信號產(chǎn)生時，進行錯誤信號補償，即分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例15一種多通道選向閥定位裝置，與實施例13中所述的定位裝置不同的是儀器抖動補償分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例13中所述的定位方法不同的是在步驟C中，分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，進行儀器抖動補償，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。實施例16一種多通道選向閥定位裝置，與實施例14中所述的定位裝置不同的是儀器抖動補償分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。本實施例還提供了一種多通道選向閥定位方法，與實施例14中所述的定位方法不同的是在步驟C中，分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，進行儀器抖動補償，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。利用本實施例的裝置進行多通道選向閥定位的應(yīng)用例A、請參閱圖5，裝配多通道選向閥，多通道選向閥共8個閥位，No. 1 No. 8，將1號閥位No. 1作為參考閥位，確定調(diào)試參數(shù)，所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)和機械誤差15個脈沖；B、多通道選向閥上電后，根據(jù)初始脈沖數(shù)，將多通道選向閥運行至參考閥位處；C、計算將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位所需的步進編碼脈沖數(shù)，作為本次步進編碼脈沖數(shù)多通道選向閥上電后運行至參考閥位后，第一次運行至目標閥位時，則可將參考閥位作為本次運行的前次目標閥位；若前次目標閥位為3號閥位No. 3，多通道選向閥運行方向為正向，本次目標閥位為5號閥位No. 5，本次運行之前的正脈沖為2，反向脈沖為1 ；此時，若正向運行，則理論的脈沖數(shù)為2*250 = 500個脈沖，則正向步進編碼脈沖數(shù)為500，則需要正向運行499步；若反向運行，則理論脈沖數(shù)為6*250 = 1500，反向運行還需要補償機械誤差，則反向運行理論脈沖數(shù)為1501+16 = 1517，則反向步進編碼脈沖數(shù)味1516，則需要反向運行1517步。則正向步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)相比較小，則控制分析單元確定的本次步進編碼脈沖數(shù)為499，運行方向為正向；在控制分析單元確定本次步進編碼脈沖數(shù)時，實時關(guān)注儀器是否抖動及是否有錯誤脈沖干擾，并進行相應(yīng)儀器抖動及錯誤信號補償；D、執(zhí)行步驟C中確定的本次步進編碼脈沖數(shù)，將多通道選向閥移動至本次目標閥位。上述實施方式不應(yīng)理解為對本發(fā)明保護范圍的限制。本發(fā)明的關(guān)鍵是通過正交編碼技術(shù)反饋機制進行編碼脈沖計數(shù)的方式控制多通道選向閥的運行。在不脫離本發(fā)明精神的情況下，對本發(fā)明做出的任何形式的改變均應(yīng)落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種多通道選向閥定位方法，包括以下步驟A、裝配多通道選向閥，確定調(diào)試參數(shù)，所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)；所述初始脈沖數(shù)為設(shè)置在正交編碼器編碼盤上的I脈沖與選定的多通道選向閥上的參考閥位之間的編碼脈沖數(shù)，所述參考閥位與多通道選向閥上的各閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)；B、多通道選向閥上電后，根據(jù)初始脈沖數(shù)，將多通道選向閥運行至參考閥位處；C、計算將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位所需的步進編碼脈沖數(shù)， 作為本次步進編碼脈沖數(shù)；D、執(zhí)行步驟C中確定的本次步進編碼脈沖數(shù)，將多通道選向閥移動至本次目標閥位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于在步驟D中，執(zhí)行步驟C中確定的本次步進編碼脈沖數(shù)時，將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于在步驟C中，還包括靜止編碼補償 多通道選向閥未轉(zhuǎn)動時若儀器產(chǎn)生抖動，則將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于在步驟C中，分別計算出將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相同和相反時對應(yīng)的同向步進編碼脈沖數(shù)和反向步進編碼脈沖數(shù)，并將同向步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)進行比較，將其中較小者作為本次步進編碼脈沖數(shù)，并確定多通道選向閥本次的運行方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4任一所述的定位方法，其特征在于在步驟A中，所述調(diào)試參數(shù)還包括機械誤差，所述機械誤差為電機與多通道選向閥閥頭之間的傳動間隙；在步驟B中，還記錄多通道選向閥的運行方向；在步驟C中，當多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。
6.一種多通道選向閥定位裝置，包括多通道選向閥；正交編碼器，所述正交編碼器與多通道選向閥和分析控制單元相連，對編碼脈沖數(shù)進行計數(shù)，并將計數(shù)結(jié)果反饋給分析控制單元；分析控制單元，所述分析控制單元根據(jù)多通道選向閥的當前位置及正交編碼器的反饋結(jié)果，得出調(diào)試參數(shù)及每次移動多通道選向閥對應(yīng)的步進編碼脈沖數(shù)，或還包括多通道選向閥的運行方向；所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)；所述初始脈沖數(shù)為設(shè)置在編碼盤上的I脈沖與選定的多通道選向閥上的參考閥位之間的編碼脈沖數(shù)，所述參考閥位與多通道選向閥上的各閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)；電機，所述電機用于在控制單元的控制下轉(zhuǎn)動多通道選向閥。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位裝置，其特征在于所述分析控制單元將錯誤信號產(chǎn)生的編碼脈沖扣除后控制電機繼續(xù)執(zhí)行本次步進編碼脈沖數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位裝置，其特征在于所述分析控制單元在多通道選向閥未轉(zhuǎn)動而儀器產(chǎn)生抖動時，將儀器抖動對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位裝置，其特征在于所述調(diào)試參數(shù)還包括機械誤差，所述機械誤差為電機與多通道選向閥閥頭之間的傳動間隙；所述分析控制單元在多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相反時，將機械誤差對應(yīng)的編碼脈沖數(shù)計入本次步進編碼脈沖數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6 9任一所述的定位裝置，其特征在于所述分析控制單元分別計算出將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位的運行方向與多通道選向閥的前次運行方向相同和相反時對應(yīng)的同向步進編碼脈沖數(shù)和反向步進編碼脈沖數(shù)，并將同步步進編碼脈沖數(shù)與反向步進編碼脈沖數(shù)進行比較，將其中較小者作為本次步進編碼脈沖數(shù)，并確定多通道選向閥本次的運行方向。
全文摘要
本發(fā)明涉及多通道選向閥定位方法，步驟如下A、裝配多通道選向閥，確定調(diào)試參數(shù)，所述調(diào)試參數(shù)包括初始脈沖數(shù)；所述初始脈沖數(shù)為設(shè)置在編碼盤上的I脈沖與多通道選向閥上的參考閥位之間的編碼脈沖數(shù)，參考閥位與多通道選向閥上的各閥位之間具有確定的編碼脈沖數(shù)；B、多通道選向閥上電后，根據(jù)初始脈沖數(shù)，將多通道選向閥運行至參考閥位；C、計算將多通道選向閥從前次目標閥位移動至本次目標閥位所需的步進編碼脈沖數(shù)，作為本次步進編碼脈沖數(shù)；D、執(zhí)行步驟C中確定的本次步進編碼脈沖數(shù)，將多通道選向閥移動至本次目標閥位。本發(fā)明還提供了多通道選向閥定位裝置。本發(fā)明排除噪聲和機械抖動對定位帶來的干擾，具有定位準確性高等優(yōu)點。
文檔編號F16K37/00GK102537471SQ201110461718
公開日2012年7月4日 申請日期2011年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月31日
發(fā)明者劉中化, 鐘波, 項光宏, 高平波 申請人:杭州聚光環(huán)?？萍加邢薰? 聚光科技(杭州)股份有限公司