專利名稱：一種自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于管道機(jī)器人工程領(lǐng)域技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種管道內(nèi)探 查作業(yè)的自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著經(jīng)濟(jì)和社會(huì)的發(fā)展，管道作為主要的流體(天然氣，石油、水等)輸 送工具，因其便捷性和經(jīng)濟(jì)性得到了廣泛的應(yīng)用。但隨著使用年限的增加，管 道不可避免的會(huì)出現(xiàn)老化、腐蝕或者受到外來施工的破壞。如果不及時(shí)處理， 一旦發(fā)生事故不但給國家?guī)砭薮蟮慕?jīng)濟(jì)損失，對環(huán)境也會(huì)造成嚴(yán)重的污染。 因此對管道經(jīng)常性的勘查和維護(hù)就顯得非常必要。管道探查機(jī)器人就是一種檢 查管道的有效設(shè)備。目前，用于管道探測機(jī)器人的管內(nèi)行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)形式主 要有輪式、履帶式、彈力支撐式、腿式、尺蠖式、螺旋式等，主要靠電控系統(tǒng)
來實(shí)現(xiàn)管道環(huán)境的適應(yīng)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)的管道環(huán)境適應(yīng)性不足。在文獻(xiàn)M. Horodinca， L. Doroftei, E. Mignon， A. Preumont. "A simple architecture for in-pipe inspection robots"中提到的基于螺旋驅(qū)動(dòng)原理的管道內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人由定子、 轉(zhuǎn)子、支撐臂、驅(qū)動(dòng)臂和螺旋輪組成。定子上裝有電機(jī)，電機(jī)輸出軸與轉(zhuǎn)子相 連，電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)子上的螺旋輪能夠繞著自身的軸線旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn) 時(shí)螺旋輪也旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人就可以向前運(yùn)動(dòng)。該機(jī)構(gòu)雖然可以實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)的前后 運(yùn)動(dòng)，但當(dāng)管內(nèi)有異物或者有障礙時(shí)，機(jī)器人往往不能越過障礙。如果沒有特 殊的保護(hù)很容易就卡死在管道中間；又由于該種移動(dòng)機(jī)構(gòu)自帶電源，與外界無 物理上的連接，當(dāng)機(jī)器人卡在管道中間時(shí)，給救援工作帶來了困難。
實(shí)用新型內(nèi)容
為了解決上述存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)。 它是靠機(jī)械機(jī)構(gòu)本身來調(diào)節(jié)機(jī)器人本體的前進(jìn)方向和后退方向，不需其它的電 控操作。
本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是包括支撐機(jī)構(gòu)、前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后退驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)三部分，前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，并通過第 二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與支撐機(jī)構(gòu)內(nèi)的電動(dòng)機(jī)連接。
所述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)，在前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)間還安裝有聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)及鎖緊機(jī)構(gòu)。
所述的前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前輪框、沿其圓周均布的至少三個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂、每 個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂端部安裝的至少l個(gè)被動(dòng)輪，所述被動(dòng)輪的滾動(dòng)軸線與管道截面成 0~45度角度。所述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是行星傳動(dòng)系結(jié)構(gòu)，包括傳動(dòng)軸、置于前輪框 內(nèi)的內(nèi)齒輪、安裝于傳動(dòng)軸的太陽輪及太陽輪和內(nèi)齒輪圓周間均布的3個(gè)行星輪。 所述的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂底部的滑塊、連桿和安裝于第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸端部的轉(zhuǎn)盤，滑塊通過連桿與轉(zhuǎn)盤連接。所述的鎖緊機(jī)構(gòu) 包括帶有槽的滑盤、滑塊和彈簧，滑盤固定在第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸上，傳動(dòng)軸 的端部轉(zhuǎn)盤與滑盤之間套裝有彈簧，滑塊安裝于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂底部，并與滑盤相接 觸所述的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分別安裝于傳動(dòng)軸和電動(dòng)機(jī)聯(lián)軸器上的相互配合的 齒輪。所述的后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括后輪框、沿其圓周均布的至少三個(gè)后退驅(qū)動(dòng)臂、 每個(gè)后退驅(qū)動(dòng)臂端部安裝的至少l個(gè)被動(dòng)輪，所述被動(dòng)輪的滾動(dòng)軸線與管道截面 成0 45度角度，后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的后輪框與前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的行 星輪軸連接。所述的支撐機(jī)構(gòu)包括沿其外殼上均布的至少三個(gè)支撐臂、每個(gè)支
撐臂上安裝的至少2個(gè)支撐輪，所述支撐輪的滾動(dòng)方向與管道軸線方向平行。
本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是適應(yīng)性強(qiáng)。由于其結(jié)構(gòu)由前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、 支撐機(jī)構(gòu)構(gòu)成，當(dāng)管道中的障礙物超過機(jī)器人越障能力時(shí)，該移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以依
靠機(jī)械部分自動(dòng)調(diào)整移動(dòng)方向，以防止被障礙物卡死在管道中，這個(gè)過程不需 要外界控制。由于其帶有聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)其中一個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂遇到障礙物而向中 心收縮時(shí)，通過聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)，其余的前進(jìn)驅(qū)動(dòng)的臂也將向中心收縮，實(shí)現(xiàn)驅(qū) 動(dòng)臂同步運(yùn)動(dòng)。由于其帶有鎖緊機(jī)構(gòu)，當(dāng)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂遇到障礙向管道中心收縮 時(shí)，鎖緊機(jī)構(gòu)限制了前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)動(dòng)力輸出轉(zhuǎn)換路徑，后退驅(qū)動(dòng)臂 旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生向后的驅(qū)動(dòng)力，這時(shí)機(jī)器人向相反方向移動(dòng)。

圖1是本實(shí)用新型的外部結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。 圖3是本實(shí)用新型中鎖緊機(jī)構(gòu)示意圖。 圖4是本實(shí)用新型中聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。 圖5是本實(shí)用新型中傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。 圖6是圖5中第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述
實(shí)施例l:如圖l、圖2所示，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)包括前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、后退驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)和支撐機(jī)構(gòu)三部分，前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接， 并通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與支撐機(jī)構(gòu)內(nèi)的電動(dòng)機(jī)連接。在前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一傳動(dòng)
機(jī)構(gòu)間還安裝有鎖緊機(jī)構(gòu)及聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
如圖2所示，其中所述的前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1包括前輪框8、沿其圓周有均布的三 個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7、每個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂上安裝的2個(gè)被動(dòng)輪、所述被動(dòng)輪的滾動(dòng)軸線 與管道截面成0 45度角度。所述的后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括后輪框9、沿其圓周均布 的三個(gè)后退驅(qū)動(dòng)臂6、每個(gè)后退驅(qū)動(dòng)臂6端部安裝的2個(gè)被動(dòng)輪，所述被動(dòng)輪的滾 動(dòng)軸線與管道截面成0 45度角度。所述的支撐機(jī)構(gòu)3包括沿其外殼上均布的三 個(gè)支撐臂5、每個(gè)支撐臂5上安裝的4個(gè)支撐輪，所述支撐輪的滾動(dòng)方向與管道軸 線方向平行。
如圖6所示，所述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是行星傳動(dòng)系結(jié)構(gòu)，包括傳動(dòng)軸19、置于 前輪框8內(nèi)的內(nèi)齒輪21、安裝于傳動(dòng)軸19的太陽輪20及太陽輪20和內(nèi)齒輪21圓周間均布的3個(gè)行星輪。如圖5所示，所述的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是分別安裝于傳動(dòng)軸19 和電動(dòng)機(jī)4聯(lián)軸器25上的相互配合的第一直齒輪17和第二直齒輪18。如圖4所示， 所述的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7底部的滑塊13、連桿14和安裝于傳動(dòng)軸 19端部的轉(zhuǎn)盤15，每一滑塊13均通過一個(gè)連桿14與轉(zhuǎn)盤15連接。如圖3所示，所 述的鎖緊機(jī)構(gòu)包括帶有槽的滑盤ll、具有斜面形狀的滑塊13和彈簧16,滑盤ll 固定在第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸19上，傳動(dòng)軸19的端部轉(zhuǎn)盤15與滑盤11之間套裝有 彈簧16,滑塊13安裝于每一前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7的底部，滑塊13的斜面與滑盤11的圓形 斜面相配合，在彈簧16彈力的作用下，使其緊密接觸。導(dǎo)柱12支撐著滑盤11, 滑盤11可在傳動(dòng)軸19上前后滑動(dòng)。在滑盤11的槽中安裝有銷釘10,限制滑塊13 的運(yùn)動(dòng)。
本實(shí)用新型的工作過程如圖5、圖6所示，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4通過聯(lián)軸器16帶 動(dòng)第一直齒輪17轉(zhuǎn)動(dòng)；第一直齒輪17帶動(dòng)與之嚙合的第二直齒輪18轉(zhuǎn)動(dòng)。第 二直齒輪18與傳動(dòng)軸19相連，傳動(dòng)軸19旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)太陽輪20旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng) 第一行星輪22、第二行星輪23、第三行星輪24旋轉(zhuǎn)，行星輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)與之 相連的內(nèi)齒輪21旋轉(zhuǎn)。前輪框8旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7隨之旋轉(zhuǎn)，因此機(jī)器 人向前運(yùn)動(dòng)；如果轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，機(jī)器人則向后運(yùn)動(dòng)。
如圖4所示，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)中遇到障礙物時(shí)，前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7的運(yùn)動(dòng)受到了 阻礙而速度下降，又由于障礙物的作用，前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7將向管道中心收縮，此 時(shí)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7通過連桿14帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤15轉(zhuǎn)動(dòng)，由于轉(zhuǎn)盤15與三個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂 7連接，所以當(dāng)轉(zhuǎn)盤15轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其余的前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂也將向中心收縮。這樣只要 其中一個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂向中心收縮，其他的前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂也將收縮。如圖3所示， 由于滑盤11和滑塊13的斜面接觸，滑塊13向下運(yùn)動(dòng)并克服彈力作用使得滑盤 ll向后移動(dòng)。當(dāng)滑盤11后退到滑塊13與滑盤11脫離斜面接觸時(shí)，滑塊13繼 續(xù)向管道中心收縮時(shí)，滑盤11將在彈力的作用下回到原來的位置，滑塊13便 掉入滑盤11下面的槽中，而且滑盤11槽中的銷釘10限制了滑塊13的運(yùn)動(dòng)， 這樣滑塊13就被滑盤11鎖住，因此前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7不再旋轉(zhuǎn)。此時(shí)動(dòng)力輸出轉(zhuǎn) 換路徑，具體為驅(qū)動(dòng)電機(jī)4通過聯(lián)軸器16帶動(dòng)第一直齒輪17和第二直齒輪18 轉(zhuǎn)動(dòng)，然后第二直齒輪18通過傳動(dòng)軸19帶動(dòng)太陽輪20和行星輪旋轉(zhuǎn)，3個(gè)行 星輪轉(zhuǎn)軸均與后輪框9連接，行星輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)后輪框9旋轉(zhuǎn)，后輪框9帶動(dòng)后 退驅(qū)動(dòng)臂6旋轉(zhuǎn)，后退驅(qū)動(dòng)臂6旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生向后的驅(qū)動(dòng)力，這時(shí)機(jī)器人向相反 方向移動(dòng)。如圖2所示。 .
實(shí)施例2:本例移動(dòng)機(jī)構(gòu)與實(shí)施例l結(jié)構(gòu)相同，不同的是前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)l 中前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7沿前輪框8圓周均布4個(gè)，每個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7上的被動(dòng)輪為1 個(gè)；后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2中后退驅(qū)動(dòng)臂6沿后輪框圓周均布5個(gè)，每個(gè)后退驅(qū)動(dòng)臂6 的被動(dòng)輪為2個(gè)；支撐機(jī)構(gòu)3中支撐臂5沿支撐機(jī)構(gòu)外框圓周均布6個(gè)，每個(gè) 支撐臂5的支撐輪為2個(gè)。
實(shí)施例3:本例移動(dòng)機(jī)構(gòu)與實(shí)施例l結(jié)構(gòu)相同，不同的是前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)l 中前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7沿前輪框8圓周均布6個(gè)，每個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7上的被動(dòng)輪為2 個(gè)；后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2中后退驅(qū)動(dòng)臂6沿后輪框圓周均布6個(gè)，每個(gè)后退驅(qū)動(dòng)臂6
5的被動(dòng)輪為2個(gè)；支撐機(jī)構(gòu)3中支撐臂5沿支撐機(jī)構(gòu)外框圓周均布6個(gè)，每個(gè) 支撐臂5的支撐輪為4個(gè)。實(shí)施例4:本例移動(dòng)機(jī)構(gòu)與實(shí)施例1結(jié)構(gòu)相同，不同的是前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)l 中前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7沿前輪框8圓周均布8個(gè)，每個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7上的被動(dòng)輪為2 個(gè)；后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2中后退驅(qū)動(dòng)臂6沿后輪框圓周均布4個(gè)，每個(gè)后退驅(qū)動(dòng)臂6 的被動(dòng)輪為1個(gè)；支撐機(jī)構(gòu)3中支撐臂5沿支撐機(jī)構(gòu)外框圓周均布5個(gè)，每個(gè) 支撐臂5的支撐輪為4個(gè)。本實(shí)用新型中的前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7、后退驅(qū)動(dòng)臂8、支撐臂5的數(shù)量至少為3個(gè), 沿圓周均布，可以根據(jù)管道直徑增加其個(gè)數(shù)；其前進(jìn)或后退驅(qū)動(dòng)臂上的被動(dòng)輪 至少為1個(gè)，為保持更好的平衡，2個(gè)被動(dòng)輪效果最好；每個(gè)支撐臂5上的支撐 輪至少為2個(gè)，4個(gè)時(shí)支撐效果最好。其中.連桿14和滑塊13的數(shù)量均與前進(jìn)驅(qū) 動(dòng)臂7數(shù)量相同。前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂7數(shù)量增加時(shí)，連桿14和滑塊13的數(shù)量也相應(yīng) 的增加到相同數(shù)值。
權(quán)利要求1、一種自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于包括支撐機(jī)構(gòu)(3)、前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)和后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)三部分，前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)連接，并通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與支撐機(jī)構(gòu)(3)內(nèi)的電動(dòng)機(jī)(4)連接。
2、 按照權(quán)利要求l所述的自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的第一傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)置于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)內(nèi)，在前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間還安 裝有聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)及鎖緊機(jī)構(gòu)。
3、 按照權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的前進(jìn)驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前輪框(8)、沿其圓周均布的至少三個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂(7)、每個(gè)前進(jìn) 驅(qū)動(dòng)臂(7)端部安裝的至少l個(gè)被動(dòng)輪，所述被動(dòng)輪的滾動(dòng)軸線與管道截面成0 45度角度。
4、 按照權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的第一傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)是行星傳動(dòng)系結(jié)構(gòu)，包括傳動(dòng)軸(19)、置于前輪框(8)內(nèi)的內(nèi)齒輪(21)、 安裝于傳動(dòng)軸(19)的太陽輪(20)及太陽輪(20)和內(nèi)齒輪(21)圓周間均布 的3個(gè)行星輪。
5、 按照權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的聯(lián)動(dòng)機(jī) 構(gòu)包括安裝于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂(7)底部的滑塊(13)、連桿(14)和安 裝于第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸(19)端部的轉(zhuǎn)盤(15),滑塊(13)通過連桿(") 與轉(zhuǎn)盤(15)連接。
6、 按照權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的鎖緊機(jī) 構(gòu)包括帶有槽的滑盤(11)、滑塊(13)和彈簧(16)，滑盤(11)固定在第一 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸(19)上，傳動(dòng)軸(19)的端部轉(zhuǎn)盤(15)與滑盤(11)之間套 裝有彈簧(16),滑塊(13)安裝于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂(7)底部，并與滑盤(11)相接觸。
7、 按照權(quán)利要求l所述的自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的第二傳 動(dòng)機(jī)抅包括分別安裝于傳動(dòng)軸(19)和電動(dòng)機(jī)聯(lián)軸器(25)上的相互配合的齒輪。
8、 按照權(quán)利要求l所述的自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的后退驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)包括后輪框(9)、沿其圓周均布的至少三個(gè)后退驅(qū)動(dòng)臂(6)、每個(gè)后退 驅(qū)動(dòng)臂(6)端部安裝的至少l個(gè)被動(dòng)輪，所述被動(dòng)輪的滾動(dòng)軸線與管道截面成0 45度角rf，后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的后輪框(9)與前進(jìn)M動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)通過第一傳動(dòng) 機(jī)抅的行星輪軸連接。
9、 按照權(quán)利要求l所述的自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的支撐機(jī) 構(gòu)包括沿其外殼上均布的至少三個(gè)支撐臂(5)、每個(gè)支撐臂(5)上安裝的至少2 個(gè)支撐輪，所述支撐輪的滾動(dòng)方向與管道軸線方向平行。
專利摘要一種自適應(yīng)管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，屬于管道機(jī)器人工程領(lǐng)域技術(shù)領(lǐng)域。其結(jié)構(gòu)包括支撐機(jī)構(gòu)、前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三部分，前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與后退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，并通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與支撐機(jī)構(gòu)內(nèi)的電動(dòng)機(jī)連接。在第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)，在前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間還安裝有聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)及鎖緊機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型在管道內(nèi)可自動(dòng)調(diào)整前進(jìn)和后退，不需要外界控制。其中一個(gè)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂遇到障礙物而向中心收縮時(shí)，通過聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)，其余的前進(jìn)驅(qū)動(dòng)的臂也將向中心收縮，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)臂同步運(yùn)動(dòng)。同時(shí)鎖緊機(jī)構(gòu)限制了前進(jìn)驅(qū)動(dòng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)動(dòng)力輸出轉(zhuǎn)換路徑，后退驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生向后的驅(qū)動(dòng)力，這是機(jī)器人向相反方向移動(dòng)。其適應(yīng)性強(qiáng)。
文檔編號F16L101/30GK201093144SQ200720015938
公開日2008年7月30日 申請日期2007年11月16日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月16日
發(fā)明者葉長龍, 張國偉, 斌 李, 鵬 李, 馬書根, 龔海里 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所