專利名稱：蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及微小機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及用于在內(nèi)徑為15 20mm的微小管道內(nèi)爬行、 檢測(cè)的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人。
技術(shù)背景目前，微小管道機(jī)器人技術(shù)是近年來興起的一種將精密機(jī)械、機(jī)器人學(xué)、新材料、 控制理論等相結(jié)合的一種新型技術(shù)。由于現(xiàn)代工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)及日常生活中使用著眾多微小 的管道，如核電廠的蒸汽發(fā)生器傳熱管、冶金、石油、化工、城市水暖供應(yīng)、制冷行業(yè) 的工業(yè)管道和煤氣管道等，這些管道系統(tǒng)的工作環(huán)境非常惡劣，容易發(fā)生腐蝕、疲勞破 壞或存在使管道內(nèi)部潛在的缺陷發(fā)展成破損而引起泄漏事故等。因此管道的監(jiān)測(cè)、診斷、 清理和維護(hù)就成為保障管道系統(tǒng)安全、暢通和高效運(yùn)營(yíng)的關(guān)鍵，管道的在役和在線探査 也就成了管道無損檢測(cè)技術(shù)應(yīng)用、發(fā)展的重要方向之一。然而管道所處的環(huán)境往往受人 力或人手不及所限，且多數(shù)管道的安裝環(huán)境是人不能直接到達(dá)或不允許人直接介入，檢 修難度很大。國內(nèi)外微機(jī)器人的快速發(fā)展，使得微機(jī)械及微電子有了廣泛應(yīng)用的天地。美國一家 技術(shù)公司研制出能在2英寸管道內(nèi)移動(dòng)探測(cè)的輪式探測(cè)器。日本通產(chǎn)省在九十年代初制 定了 "微機(jī)械技術(shù)研究十年計(jì)劃"，其重點(diǎn)開發(fā)的研究方向中，有一項(xiàng)管道檢測(cè)用微小機(jī) 器人系統(tǒng)。日本OMRON公司、東芝公司、東京工業(yè)大學(xué)相繼在實(shí)驗(yàn)室中研制出管徑在 約1英寸的管道內(nèi)移動(dòng)機(jī)構(gòu)。盡管這類微小管道內(nèi)移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人在國內(nèi)外開發(fā)研究多 年，但由于技術(shù)難度大，性能要求高，使得微小管道內(nèi)的移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人還處于實(shí)驗(yàn)室 研究階段。微小管道機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)是微型管道機(jī)器人的重要組成部分，它是攜帶作業(yè)器件 的載體，也是影響微型管道機(jī)器人實(shí)用化進(jìn)程的重要因素之一。日本東京工業(yè)大學(xué)研制 的氣壓蠕動(dòng)式爬行裝置，速度較慢?？刂葡到y(tǒng)較為，雜，難以實(shí)現(xiàn)精確控制；日本東京 工業(yè)大學(xué)研制的電機(jī)外置式螺旋移動(dòng)裝置，速度較快，但管外輔助裝備復(fù)雜；國內(nèi)外先 后報(bào)道過幾種管內(nèi)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研制消息，但大多牽引力較小，距離實(shí)用化還有較大的差 距。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種具有足夠大的驅(qū)動(dòng)牽引 力，能在任意傾斜角度的微小管道內(nèi)部自由地前進(jìn)、后退，可在豎直管道中爬行，可搭 載擴(kuò)展功能模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)微小管道內(nèi)部情況的檢査、檢測(cè)、維修的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器 人。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案。一種蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，包括中間伸縮部件和兩件可支撐于微小管道內(nèi)的支撐 部件，兩件支撐部件分別連接于中間伸縮部件的兩端，所述支撐部件包括螺母支架和驅(qū) 動(dòng)螺母支架前后運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置上鉸接有后支撐腿，所述螺母支架上鉸 接有前支撐腿，所述后支撐腿與前支撐腿鉸接。所述驅(qū)動(dòng)裝置包括小電機(jī)組件、小電機(jī)外殼、法蘭盤以及與后支撐腿鉸接的鉸接架， 所述小電機(jī)外殼一端與中間伸縮部件相連，另一端套接于小電機(jī)組件上，所述法蘭盤通 過軸承支撐于小電機(jī)組件的輸出軸上，并與小電機(jī)組件相連，所述鉸接架固定于法蘭盤 上，所述螺母支架與小電機(jī)組件的輸出軸端部螺紋連接。所述小電機(jī)外殼連接于中間伸縮部件的一端設(shè)有連接軸，所述連接軸上套裝有導(dǎo)向 輪架，所述導(dǎo)向輪架上裝設(shè)有導(dǎo)向輪。所述中間伸縮部件包括螺母套、螺桿、導(dǎo)向桿、電機(jī)外殼、電機(jī)組件和后端蓋，所 述電機(jī)組件裝設(shè)于電機(jī)外殼內(nèi)，所述電機(jī)外殼一端與后端蓋連接，另一端通過導(dǎo)向桿與 螺母套相連，所述螺桿一端與電機(jī)組件的輸出軸連接，另一端與螺母套螺紋連接，兩支 撐部件分別與螺母套和后端蓋相連。所述螺桿與電機(jī)外殼之間裝設(shè)有軸承，螺桿端部設(shè)有內(nèi)擋圈，電機(jī)外殼內(nèi)設(shè)有外擋 圈，軸承內(nèi)圈通過內(nèi)擋圈與螺桿上所設(shè)軸肩定位，軸承外圈通過外擋圈與電機(jī)外殼上所 設(shè)軸肩定位。所述連接軸的端部設(shè)有第一叉形接頭，所述螺母套和后端蓋連接支撐部件的一端均 設(shè)有第二叉形接頭，各第二叉形接頭分別與一第一叉形接頭通過十字銷軸鉸接為萬向節(jié)。所述螺母支架上通過連接裝置搭載有功能模塊，所述連接裝置包括帶第三叉形接頭 的法蘭和第四叉形接頭，法蘭與螺母支架連接，第四叉形接頭一端與第三叉形接頭通過 十字銷軸鉸接為萬向節(jié)，另一端與功能模塊連接，第四叉形接頭上套裝有導(dǎo)向輪架，所 述導(dǎo)向輪架上裝設(shè)有導(dǎo)向輪。所述小電機(jī)外殼、電機(jī)外殼和后端蓋上設(shè)有便于布置導(dǎo)電線的導(dǎo)線孔。 所述前支撐腿的支撐端設(shè)有可增大摩擦力的橡膠塊。 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)就在于1、 實(shí)現(xiàn)了在任意傾斜角度的微小管道內(nèi)部自由地前進(jìn)、后退，并可在豎直管道中爬行；2、 可搭載擴(kuò)展功能模塊，如傳感器、微型CCD攝像機(jī)及相應(yīng)的操作工具，實(shí)現(xiàn)對(duì) 微小管道內(nèi)部情況的檢查、檢測(cè)和維修，可代替人工檢測(cè)和維修。3、 通過絲杠螺母減速增力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)行走，具有足夠大的驅(qū)動(dòng)牽引力；4、 中間伸縮機(jī)構(gòu)的兩端以萬向節(jié)的形式分別與一支撐機(jī)構(gòu)相連，可通過一定曲率半 徑的彎曲管道；5、 支撐機(jī)構(gòu)的前支撐腿和后支撐腿的支撐半徑可在一定范圍內(nèi)變化，使得機(jī)器人可 在具有一定管徑變化的微小管道中通行；6、 中間伸縮部件中設(shè)有支承軸承的內(nèi)擋圈和外擋圈，使電機(jī)組件的輸出軸所承受的 軸向力減小，起到保護(hù)電機(jī)組件的輸出軸的作用；7、 連接軸上套裝有導(dǎo)向輪架，導(dǎo)向輪架上裝設(shè)有三組導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪可以使機(jī)器人 的行動(dòng)保持平穩(wěn)，防止晃動(dòng)；8、 前支撐腿端部膠粘有橡膠塊，目的是增大接觸摩擦力，使其與管道的接觸更加可靠；9、 小電機(jī)外殼、電機(jī)外殼和后端蓋上設(shè)有導(dǎo)線孔，便于導(dǎo)電線的布置。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖； ' 圖2是圖1的A—A剖面視圖； 圖3是支撐部件的放大圖； 圖4是導(dǎo)向輪架和導(dǎo)向輪的俯視放大圖； 圖5是圖2中B處的局部放大圖； 圖6是電機(jī)外殼的俯視圖； . 圖7是電機(jī)外殼的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8是搭載了功能模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)過程示意圖。 圖中各標(biāo)號(hào)表示 '1、中間伸縮部件 2、支撐部件3、導(dǎo)向輪架 4、導(dǎo)向輪5、第一叉形接頭 6、第t叉形接頭7、十字銷軸8、連接裝置9、功能模塊10、螺母套11、螺桿12、導(dǎo)向桿13、電機(jī)外殼14、電機(jī)組件15、后端蓋16、內(nèi)擋圈17、外擋圈20、連接軸21、小電機(jī)組件22、小電機(jī)外殼23、法蘭盤24、鉸接架25、后支撐腿26、前支撐腿27、螺母支架28、橡膠塊30、導(dǎo)線孔31、導(dǎo)線窗81、第三叉形接頭82、法蘭83、第四叉形接頭具體實(shí)施方式
如圖1至圖9所示，本發(fā)明的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了在任意傾斜角度的微小 管道內(nèi)部自由地前進(jìn)、后退，并可在豎直管道中爬行，它包括中間伸縮部件1和兩件可 支撐于微小管道內(nèi)的支撐部件2，兩件支撐部件2分別連接于中間伸縮部件1的兩端。支撐部件2包括螺母支架27和驅(qū)動(dòng)螺母支架2 前后運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置包 括小電機(jī)組件21、小電機(jī)外殼22、法蘭盤23以及鉸接架24，螺母支架27與小電機(jī)組件 21的輸出軸端部螺紋連接，小電機(jī)外殼22—端與中間伸縮部件1相連，另一端套接于小 電機(jī)組件21上，法蘭盤23通過軸承支撐于小電機(jī)組件21的輸出軸上，并與小電機(jī)組件 21相連，鉸接架24固定于法蘭盤23上，鉸接架24上鉸接有三組后支撐腿25，螺母支 架27上鉸接有三組前支撐腿26，前支撐腿26與后支撐腿25沿周向均勻布置，各組后支 撐腿25分別與對(duì)應(yīng)的一組前支撐腿26鉸接，前支撐腿26的支撐端設(shè)有可增大摩擦力的 橡膠塊28,使其與管道的接觸更加可靠；前支撐腿26和后支撐腿25的支撐半徑可在一 定范圍內(nèi)變化，使得機(jī)器人可在具有一定管徑變化的微小管道中通行。小電機(jī)外殼22連 接于中間伸縮部件l的一端設(shè)有連接軸20，連接軸20上套裝有導(dǎo)向輪架3，導(dǎo)向輪架3 上裝設(shè)有三組導(dǎo)向輪4，導(dǎo)向輪4可以使機(jī)器人的行'動(dòng)保持平穩(wěn)，防止晃動(dòng)。 中間伸縮部件1包括螺母套10、螺桿11、導(dǎo)向桿12、電機(jī)外殼13、電機(jī)組件14和 后端蓋15，電機(jī)組件14裝設(shè)于電機(jī)外殼13內(nèi)，電機(jī)外殼13—端與后端蓋15連接，另 一端通過導(dǎo)向桿12與螺母套IO相連，螺桿11一端與電機(jī)組件14的輸出軸連接，另一 端與螺母套10螺紋連接，兩支撐部件2分別與螺母套10和后端蓋15相連。螺桿11與 電機(jī)外殼13之間裝設(shè)有軸承，由于電機(jī)組件14的輸出軸細(xì)小，不能承受過大的軸向載 荷，因此在螺桿11端部設(shè)有內(nèi)擋圈16，電機(jī)外殼13內(nèi)設(shè)有外擋圈17,軸承內(nèi)圈通過內(nèi) 擋圈16與螺桿11上所設(shè)軸肩定位，軸承外圈通過外擋圈17與電機(jī)外殼13上所設(shè)軸肩 定位，該結(jié)構(gòu)可使軸向載荷不直接加在電機(jī)組件14的輸出軸上，當(dāng)輸出軸承受軸向載荷 時(shí)，力的傳遞路徑如下，承受壓力時(shí)螺桿11一軸承一外擋圈17—電機(jī)組件14一電機(jī)外 殼13;承受拉力時(shí)螺桿ll一內(nèi)擋圈16 —軸承一電機(jī)外殼13;這樣，不管輸出軸受到 壓力還是拉力作用，都把軸向載荷傳遞到電機(jī)機(jī)殼13，達(dá)到保護(hù)電機(jī)組件14的輸出軸的 目的。
.連接軸20的端部設(shè)有第一叉形接頭5，螺母套10和后端蓋15連接支撐部件2的一 端均設(shè)有第二叉形接頭6，各第二叉形接頭6分別與一第一叉形接頭5通過十字銷軸7 鉸接為萬向節(jié)，使得本發(fā)明的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人可通過一定曲率半徑的彎曲管道。螺母支架27上通過連接裝置8搭載有功能模塊9，功能模塊9可以是傳感器、微型 CCD攝像機(jī)及相應(yīng)的操作工具，實(shí)現(xiàn)對(duì)微小管道內(nèi)部情況的檢査、檢測(cè)和維修，可代替 人工檢測(cè)和維修。連接裝置8包括帶第三叉形接頭81的法蘭82和第四叉形接頭83，法 蘭82與螺母支架27連接，第四叉形接頭83 —端與第三叉形接頭81通過十字銷軸7鉸 接為萬向節(jié)，另一端與功能模塊9連接，第四叉形接頭83上套裝有導(dǎo)向輪架3，導(dǎo)向輪 架3上裝設(shè)有導(dǎo)向輪4。小電機(jī)外殼22、電機(jī)外殼1.3和后端蓋15上設(shè)有導(dǎo)線孔30，電 機(jī)外殼13上還設(shè)有導(dǎo)線窗31，便于導(dǎo)電線的布置。工作原理本發(fā)明的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人由三組直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過三組螺旋傳 動(dòng)裝置將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成需要的運(yùn)動(dòng)形式，具有足夠大的行動(dòng)牽引力。頭部和尾部的 支撐腿結(jié)構(gòu)類似于并聯(lián)的三組曲柄滑塊裝置，通過驅(qū)動(dòng)螺母套10的前后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前、 后支撐腿的張開與收緊。按一定順序控制三組電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)動(dòng)作，就可以實(shí)現(xiàn)蠕動(dòng)式 前進(jìn)或后退。下面以在垂直微小管道中通行為例，說明本發(fā)明的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人 的基本運(yùn)動(dòng)步驟。一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期可分為6個(gè)步驟步驟一，如圖9a所示，下端支撐部件2的前支撐腿26張開，上端支撐部件2的前
支撐腿26收起，中間伸縮部件1處于收縮狀態(tài)，機(jī)器人由下端支撐部件2的前支撐腿26 支撐；步驟二，如圖9b所示，下端支撐部件2的前支撐腿26保持張開，上端支撐部件2 的前支撐腿26保持收起，中間伸縮部件1的電機(jī)組'件14驅(qū)動(dòng)螺桿11正轉(zhuǎn)，螺母套10 在導(dǎo)向桿12的約束下直線上升，并帶動(dòng)上端支撐部件2上升，上升距離為h，機(jī)器人仍 由下端支撐部件2的前支撐腿26支撐；步驟三，如圖9c所示，下端支撐部件2的前支撐腿26保持張開，上端支撐部件2 的小電機(jī)組件21驅(qū)動(dòng)螺母支架27向下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)前支撐腿26張開，并撐緊管壁，中間 伸縮部件1保持伸長(zhǎng)狀態(tài)，機(jī)器人由上、下兩支撐部件2的前支撐腿26支撐；步驟四，如圖9d所示，下端支撐部件2的小電機(jī)組件21驅(qū)動(dòng)螺母支架27向下運(yùn)動(dòng)， 帶動(dòng)前支撐腿26收起，上端支撐部件2的前支撐腿26保持張開，中間伸縮部件1保持 伸長(zhǎng)狀態(tài)，機(jī)器人由上端支撐部件2的前支撐腿26支撐；步驟五，如圖9e所示，下端支撐部件2的前支撐腿26保持收起，上端支撐部件2 的前支撐腿26保持張開，中間伸縮部件1的電機(jī)組件14驅(qū)動(dòng)螺桿11反轉(zhuǎn)，螺桿11在 相對(duì)固定的螺母套10的約束下直線上升，并帶動(dòng)下端支撐部件2上升，上升距離為h， 機(jī)器人仍由上端支撐部件2的前支撐腿26支撐；步驟六，如圖9f所示，下端支撐部件2的小電機(jī)組件21驅(qū)動(dòng)螺母支架27向上運(yùn)動(dòng)， 帶動(dòng)前支撐腿26張開，并撐緊管壁，上端支撐部件2的前支撐腿26保持張開，中間伸 縮部件1保持收縮狀態(tài)，機(jī)器人由上、下兩支撐部件2的前支撐腿26支撐。上端支撐部件2的前支撐腿26收起后，又回到步驟一，至此，完成一個(gè)周期的運(yùn)動(dòng)， 機(jī)器人整體向上移動(dòng)了一個(gè)步距h，按照與此相反的動(dòng)作順序就可實(shí)現(xiàn)向下運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求
1、 一種蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于包括中間伸縮部件(1)和兩件可支撐 于微小管道內(nèi)的支撐部件(2)，兩件支撐部件(2)分別連接于中間伸縮部件(1)的兩 端，所述支撐部件(2)包括螺母支架(27)和驅(qū)動(dòng)螺母支架(27)前后運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置， 所述驅(qū)動(dòng)裝置上鉸接有后支撐腿(25)，所述螺母支k (27)上鉸接有前支撐腿(26)， 所述后支撐腿(25)與前支撐腿(26)鉸接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)裝置包括小 電機(jī)組件(21)、小電機(jī)外殼(22)、法蘭盤(23)以及與后支撐腿(25)鉸接的鉸接架(24)，所述小電機(jī)外殼(22) —端與中間伸縮部件(1)相連，另一端套接于小電機(jī)組 件(21)上，所述法蘭盤(23)通過軸承支撐于小電機(jī)組件(21)的輸出軸上，并與小 電機(jī)組件(21)相連，所述鉸接架(24)固定于法蘭盤(23)上，所述螺母支架(27) 與小電機(jī)組件(21)的輸出軸端部螺紋連接。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于所述小電機(jī)外殼(22) 連接于中間伸縮部件(1)的一端設(shè)有連接軸(20)，'所述連接軸(20)上套裝有導(dǎo)向輪 架(3),所述導(dǎo)向輪架(3)上裝設(shè)有導(dǎo)向輪(4)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于所述中間伸縮部 件(1)包括螺母套(10)、螺桿(11)、導(dǎo)向桿(12)、電機(jī)外殼(13)、電機(jī)組件(14) 和后端蓋(15)，所述電機(jī)組件(14)裝設(shè)于電機(jī)外殼(13)內(nèi)，所述電機(jī)外殼(13) — 端與后端蓋(15)連接，另一端通過導(dǎo)向桿(12)與螺母套(10)相連，所述螺桿(11) 一端與電機(jī)組件(14)的輸出軸連接，另一端與螺母套(10)螺紋連接，兩支撐部件(2) 分別與螺母套(10)和后端蓋(15)相連。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于所述螺桿(11)與電 機(jī)外殼(13)之間裝設(shè)有軸承，螺桿(11)端部設(shè)有內(nèi)擋圈(16)，電機(jī)外殼(13)內(nèi)設(shè) 有外擋圈(17)，軸承內(nèi)圈通過內(nèi)擋圈(16)與螺桿(11)上所設(shè)軸肩定位，軸承外圈通 過外擋圈(17)與電機(jī)外殼(13)上所設(shè)軸肩定位。
6、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于所述連接軸(20)的 端部設(shè)有第一叉形接頭(5)，所述螺母套(10)和后端蓋(15)連接支撐部件(2)的一 端均設(shè)有第二叉形接頭(6),各第二叉形接頭(6)分別與一第一叉形接頭(5)通過十字銷軸(7)鉸接為萬向節(jié)。
7、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于所述連接軸(20)的 端部設(shè)有第一叉形接頭(5),所述螺母套(10)和后端蓋(15)連接支撐部件(2)的一 端均設(shè)有第二叉形接頭(6)，各第二叉形接頭(6)分別與一第一叉形接頭(5)通過十 字銷軸(7)鉸接為萬向節(jié)。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于所述螺母支架(27) 上通過連接裝置(8)搭載有功能模塊(9)，所述連接裝置(8)包括帶第三叉形接頭(81) 的法蘭(82)和第四叉形接頭(83)，法蘭(82)與螺母支架(27)連接，第四叉形接頭(83) —端與第三叉形接頭(81)通過十字銷軸(7)鉸接為萬向節(jié)，另一端與功能模塊 (9)連接，第四叉形接頭(83)上套裝有導(dǎo)向輪架(3)，所述導(dǎo)向輪架(3)上裝設(shè)有 導(dǎo)向輪(4)。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于所述小電機(jī)外殼(22)、 電機(jī)外殼(13)和后端蓋(15)上設(shè)有便于布置導(dǎo)電線的導(dǎo)線孔(30)。
10、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，其特征在于所述前支撐腿(26) 的支撐端設(shè)有可增大摩擦力的橡膠塊(28)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人，它包括中間伸縮部件和兩件可支撐于微小管道內(nèi)的支撐部件，兩件支撐部件分別連接于中間伸縮部件的兩端，所述支撐部件包括螺母支架和驅(qū)動(dòng)螺母支架前后運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置上鉸接有后支撐腿，所述螺母支架上鉸接有前支撐腿，所述后支撐腿與前支撐腿鉸接。該蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人具有足夠大的驅(qū)動(dòng)牽引力，能在任意傾斜角度的微小管道內(nèi)部自由地前進(jìn)、后退，也可在豎直管道中爬行，可搭載擴(kuò)展功能模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)微小管道內(nèi)部情況的檢查、檢測(cè)、維修。
文檔編號(hào)F16L55/32GK101144558SQ20071003584
公開日2008年3月19日 申請(qǐng)日期2007年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月30日
發(fā)明者徐從啟, 戴一帆, 李圣怡, 王宏剛, 解旭輝, 鄭子文 申請(qǐng)人:中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)