鉆井平臺井口作業(yè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及石油行業(yè)中的鉆井裝備領(lǐng)域，尤其涉及一種鉆井平臺井口作業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著鉆井勘探作業(yè)技術(shù)的發(fā)展和提高，現(xiàn)代化的作業(yè)裝備不斷涌現(xiàn)，一直被認(rèn)為臟、累、苦的鉆井作業(yè)工作條件急需改善，在鉆井勘探作業(yè)過程當(dāng)中有上鉆桿、下立柱、接鉆桿對口、排立柱、完井甩鉆桿，放鉆桿進(jìn)大鼠洞等一系列平臺作業(yè)工作，這些工作一般至少需要兩三個人來完成，過去工作人員要直接用鐵鉤拉拽來工作，因而操作準(zhǔn)確率低，用時長，消耗體力大，并隨時都有傷及鉆桿螺紋，給工作人員和操作設(shè)備造成不利影響，而且鉆臺面多有泥漿特別濕滑，如果遇到大風(fēng)雨雪等惡劣天氣，臺面結(jié)冰更是危險，如果能用機(jī)器替代人力，即可大大降低風(fēng)險性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型解決的技術(shù)問題:設(shè)計一種鉆井平臺井口作業(yè)機(jī)器人，并改進(jìn)傳統(tǒng)鉆井機(jī)械的液壓操作系統(tǒng)和電控系統(tǒng)，能完成精準(zhǔn)的鉆桿對接工作，同時減少鉆桿的磨損，提高工作效率。
[0004]本實用新型的技術(shù)解決方案:一種鉆井平臺井口作業(yè)機(jī)器人，包括底座，所述底座的上端設(shè)有通過液壓馬達(dá)帶動的轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤上固定有第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂的頂端鉸接有通過主力油缸帶動的第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂的下端安裝有通過夾緊油缸帶動的卡具，所述卡具上方通過支撐臂裝有托輥。
[0005]所述底座上設(shè)有液壓系統(tǒng)和電控系統(tǒng)，所述電控系統(tǒng)通過比例控制模塊控制液壓系統(tǒng)，所述液壓系統(tǒng)分別驅(qū)動液壓馬達(dá)、主力油缸及夾緊油缸無級動作，進(jìn)而分別帶動轉(zhuǎn)盤、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂及卡具無級動作。
[0006]所述電控系統(tǒng)無線連接有遙控器。
[0007]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比使用鉆井平臺作業(yè)機(jī)器人替代了操作人員來完成上鉆桿、下立柱、接鉆桿對口等鉆井作業(yè)，既提高了工作效率又降低了操作人員的勞動強(qiáng)度，同時避免了不安全事態(tài)的出現(xiàn)，同時進(jìn)一步的改進(jìn)傳統(tǒng)鉆井機(jī)械的液壓操作系統(tǒng)和電控系統(tǒng)，能完成精準(zhǔn)的鉆桿對接工作，同時改進(jìn)機(jī)械手夾持部分，增設(shè)托輥裝置，改變鉆桿的運(yùn)動方式，減少鉆桿的磨損率。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖，
[0009]圖2為本實用新型線A部分的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0010]結(jié)合附圖1和2描述本實用新型的一種實施例。
[0011]—種鉆井平臺井口作業(yè)機(jī)器人，包括底座I，所述底座I的上端設(shè)有通過液壓馬達(dá)13帶動的轉(zhuǎn)盤4，所述轉(zhuǎn)盤4上固定有第一機(jī)械臂3，第一機(jī)械臂3的頂端鉸接有通過主力油缸14帶動的第二機(jī)械臂10，所述第二機(jī)械臂10的下端安裝有通過夾緊油缸15帶動的卡具7，所述卡具7上方通過支撐臂9裝有托輥8。所述底座I上設(shè)有液壓系統(tǒng)5和電控系統(tǒng)2，所述電控系統(tǒng)2通過比例控制模塊控制液壓系統(tǒng)5，所述液壓系統(tǒng)I分別驅(qū)動液壓馬達(dá)13、主力油缸14及夾緊油缸15無級動作，進(jìn)而分別帶動轉(zhuǎn)盤4、第一機(jī)械臂3、第二機(jī)械臂10及卡具7無級動作。所述電控系統(tǒng)2無線連接有遙控器6。
[0012]本實用新型電控系統(tǒng)2通過比例控制模塊控制液壓系統(tǒng)5各油路的進(jìn)液量，且使得進(jìn)液量能夠由零到額定流量無級進(jìn)行，從而實現(xiàn)液壓馬達(dá)13與主力油缸14在整個工作當(dāng)中能夠非常柔和的啟動和步進(jìn)，實現(xiàn)無級控制液壓馬達(dá)13、主力油缸14和夾緊油缸15工作，
[0013]本實用新型液壓系統(tǒng)5包括自鎖模塊，通過自鎖模塊實現(xiàn)對液壓系統(tǒng)各油路的自鎖。實現(xiàn)特殊情況下的安全保險作用，比如當(dāng)出現(xiàn)液壓管子爆裂或負(fù)載超載時，可以防止液壓缸瞬間縮回或拽出，從而避免造成對周邊物體或人員造成碰撞危險，也是對設(shè)備本身的一種保護(hù)。
[0014]使用時，通過手持遙控器6完成整個作業(yè)過程。以接鉆桿對扣的操作過程為例，首先通過遙控器6遙控轉(zhuǎn)盤4、第一機(jī)械臂3、第二機(jī)械臂10無級動作，使卡具7抓起一根鉆桿11，并配合托輥8調(diào)節(jié)鉆桿高度與角度，使其公扣對準(zhǔn)另一根鉆桿11的母扣，這個作業(yè)過程中很容易傷到鉆桿11螺紋，本實用新型通過比例控制模塊使得機(jī)械臂能更精準(zhǔn)的找到對扣位置，大大縮短對扣時間，提高對準(zhǔn)率。本實用新型卡具7上部設(shè)有托輥8，卡具7抓起鉆桿11后抵在托輥8上且為滾動接觸。而之前的鉆桿直接與卡具7內(nèi)側(cè)接觸，很容易磨損卡具7和鉆桿11外壁。新增托輥8讓滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦，避免鉆桿11和卡具7的磨損，從而提高使用壽命O
[0015]上述實施例，只是本實用新型的較佳實施例，并非用來限制本實用新型實施范圍，故凡以本實用新型權(quán)利要求所述內(nèi)容所做的等同變化，均應(yīng)包括在本實用新型權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種鉆井平臺井口作業(yè)機(jī)器人，包括底座(I)，其特征在于:所述底座(I)的上端設(shè)有通過液壓馬達(dá)(13)帶動的轉(zhuǎn)盤(4)，所述轉(zhuǎn)盤(4)上固定有第一機(jī)械臂(3)，第一機(jī)械臂(3)的頂端鉸接有通過主力油缸(14)帶動的第二機(jī)械臂(10)，所述第二機(jī)械臂(10)的下端安裝有通過夾緊油缸(15)帶動的卡具(7)，所述卡具(7)上方通過支撐臂(9)裝有托輥(8)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆井平臺井口作業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述底座(I)上設(shè)有液壓系統(tǒng)(5)和電控系統(tǒng)(2)，所述電控系統(tǒng)(2)通過比例控制模塊控制液壓系統(tǒng)(5)，所述液壓系統(tǒng)(5)分別驅(qū)動液壓馬達(dá)(13)、主力油缸(14)及夾緊油缸(15)無級動作，進(jìn)而分別帶動轉(zhuǎn)盤(4)、第一機(jī)械臂(3)、第二機(jī)械臂(10)及卡具(7)無級動作。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鉆井平臺井口作業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述電控系統(tǒng)(2)無線連接有遙控器(6)。
【專利摘要】一種鉆井平臺井口作業(yè)機(jī)器人，包括底座，所述底座的上端設(shè)有通過液壓馬達(dá)帶動的轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤上固定有第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂的頂端鉸接有通過主力油缸帶動的第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂的下端安裝有通過夾緊油缸帶動的卡具，所述卡具上方通過支撐臂裝有托輥。本實用新型既提高了工作效率又降低了操作人員的勞動強(qiáng)度，同時避免了不安全事態(tài)的出現(xiàn)，同時進(jìn)一步的改進(jìn)傳統(tǒng)鉆井機(jī)械的液壓操作系統(tǒng)和電控系統(tǒng)，能完成精準(zhǔn)的鉆桿對接工作，同時改進(jìn)機(jī)械手夾持部分，增設(shè)托輥裝置，改變鉆桿的運(yùn)動方式，減少鉆桿的磨損率。
【IPC分類】E21B19/24, E21B19/18
【公開號】CN205349256
【申請?zhí)枴緾N201521087435
【發(fā)明人】賀平德, 程國鋒, 邰立峰, 賀平軍
【申請人】寶雞鷗鵬石油設(shè)備有限責(zé)任公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2015年12月24日