本發(fā)明涉及風(fēng)力發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)、風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù):
風(fēng)力發(fā)電是通過(guò)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組將風(fēng)能轉(zhuǎn)換為電能的過(guò)程。在風(fēng)力發(fā)電過(guò)程中,為了保證風(fēng)力發(fā)電的效率,風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中機(jī)艙的方向需要根據(jù)風(fēng)向變換而進(jìn)行調(diào)整,即對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行偏航控制。對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行偏航控制時(shí),需要實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)艙旋轉(zhuǎn)的角度,以便于根據(jù)機(jī)艙旋轉(zhuǎn)的角度調(diào)整機(jī)艙旋轉(zhuǎn)。
目前,風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中采用的電位計(jì)式傳感器(即電刷移動(dòng)的可變電阻)來(lái)檢測(cè)偏航角度,將電位計(jì)式傳感器測(cè)量的阻值信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)后輸入風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的可編程邏輯控制器(programmablelogiccontroller,plc),進(jìn)而根據(jù)電壓信號(hào)計(jì)算出偏航角度。
當(dāng)對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行機(jī)組型式測(cè)試、故障診斷試驗(yàn)、以及集群控制等一些測(cè)試工作時(shí),需要精確測(cè)量風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的偏航角度,這就需要高精度的角度傳感器采集偏航角度。但是,電位計(jì)式傳感器本身精度較差,在偏航角度達(dá)到360度時(shí),誤差達(dá)到約0~18°,測(cè)量精度不符合測(cè)試工作的標(biāo)準(zhǔn),所以在進(jìn)行測(cè)試工作時(shí),通常需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器,并為測(cè)量偏航角度傳感器重新寫(xiě)入一套繁復(fù)的采集系統(tǒng)到風(fēng)力發(fā)電機(jī)組控制系統(tǒng)中,需要更改和增加機(jī)組控制程序,工作量極大,并且降低風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行穩(wěn)定性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)、風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法,能夠提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行穩(wěn)定性。
第一方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng),旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)包括角度傳動(dòng)單元、角度采集單元和控制單元,其中,角度采集單元分別與角度傳動(dòng)單元和控制單元連接;
角度傳動(dòng)單元與待采集設(shè)備連接,使待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn);
角度采集單元采集角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的角度數(shù)據(jù),將角度數(shù)據(jù)傳輸至控制單元;
控制單元接收角度采集單元傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù),并基于角度數(shù)據(jù)計(jì)算待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面,還包括存儲(chǔ)單元,存儲(chǔ)單元與控制單元連接,存儲(chǔ)控制單元計(jì)算的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面,還包括調(diào)試單元,調(diào)試單元與控制單元連接,通過(guò)控制單元對(duì)旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)初始化。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面,控制單元包括:
確定程序模塊,用于確定角度傳動(dòng)單元與待采集設(shè)備之間的第一角度變比;
計(jì)算程序模塊,用于根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù),計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面,控制單元還包括:
轉(zhuǎn)換程序模塊,用于將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度;
計(jì)算程序模塊,還用于根據(jù)傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面,角度測(cè)量單元包括旋轉(zhuǎn)編碼器,角度數(shù)據(jù)為編碼數(shù)據(jù);
轉(zhuǎn)換程序模塊還用于:
將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度;
基于旋轉(zhuǎn)編碼器與角度傳動(dòng)單元之間的第二角度變比,將有效角度轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面,轉(zhuǎn)換程序模塊還用于:
解析所述角度數(shù)據(jù),確定解析后數(shù)據(jù)中的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù);
根據(jù)預(yù)設(shè)公式、高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)計(jì)算編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值,其中,預(yù)設(shè)公式為:
角度值=低位數(shù)據(jù)+高位數(shù)據(jù)×低位數(shù)據(jù)允許的最大值;
當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值與預(yù)設(shè)值的差確定為有效角度;
當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值確定為有效角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面,控制單元還用于:
當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度大于零時(shí),根據(jù)第一映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值,其中,第一映射關(guān)系包括:
旋轉(zhuǎn)角度的模值=旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值;
當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度小于零時(shí),根據(jù)第二映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值,其中,第二映射關(guān)系包括:
旋轉(zhuǎn)角度的模值=360-旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。
第二方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng),包括如第一方面所述的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)和風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航隨動(dòng)部件;
旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)中角度傳動(dòng)單元與偏航隨動(dòng)部件連接,偏航隨動(dòng)部件在偏航旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面,偏航隨動(dòng)部件包括偏航齒輪,角度傳動(dòng)單元包括與偏航齒輪傳動(dòng)連接的傳動(dòng)齒輪。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面,角度傳動(dòng)單元包括凸輪齒輪。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面,第一角度變比包括偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比。
第三方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋轉(zhuǎn)角度采集方法,用于如第一方面所述的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng);旋轉(zhuǎn)角度采集方法包括:
接收角度采集單元傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù);
確定角度傳動(dòng)單元與待采集設(shè)備之間的第一角度變比;
根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù),計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面,根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù),計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度,包括:
將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度;
根據(jù)傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面,角度采集單元包括旋轉(zhuǎn)編碼器,角度數(shù)據(jù)為編碼數(shù)據(jù);
將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度,包括:
將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度;
基于旋轉(zhuǎn)編碼器與角度傳動(dòng)單元之間的第二角度變比,將有效角度轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面,將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度,包括:
解析角度數(shù)據(jù),確定解析后數(shù)據(jù)中的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù);
根據(jù)預(yù)設(shè)公式、高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)計(jì)算編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值,其中,預(yù)設(shè)公式為:
角度值=低位數(shù)據(jù)+高位數(shù)據(jù)×低位數(shù)據(jù)允許的最大值;
當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值與預(yù)設(shè)值的差確定為有效角度;
當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值確定為有效角度。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面,當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度大于零時(shí),根據(jù)第一映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值,其中,第一映射關(guān)系包括:
旋轉(zhuǎn)角度的模值=旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值;
當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度小于零時(shí),根據(jù)第二映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值,其中,第二映射關(guān)系包括:
旋轉(zhuǎn)角度的模值=360-旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)、風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法,本發(fā)明實(shí)施例中,角度傳動(dòng)單元與待采集設(shè)備連接,使待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn);在角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)時(shí),與其連接的角度采集單元采集角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度,并將采集的傳動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的角度數(shù)據(jù)傳輸至控制單元;控制單元接收角度采集單元傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)后,基于角度數(shù)據(jù)計(jì)算采集的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。本發(fā)明實(shí)施例中提供了獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng),可以單獨(dú)采集風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航的角度,與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中檢測(cè)偏航角度的結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān),并與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中控制系統(tǒng)分離,所以在進(jìn)行測(cè)試工作時(shí)直接使用本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn),不需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器,以及更改和增加機(jī)組控制程序,降低工作量,并且提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行的穩(wěn)定性。
附圖說(shuō)明
為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案,下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,顯而易見(jiàn)地,下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖;
圖2是根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖;
圖3是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖;
圖4是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例中固定支架的示意性結(jié)構(gòu)圖;
圖5是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的示意性流程圖;
圖6是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集方法的示意性流程圖;
圖7是根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集方法的示意性流程圖;
其中,101-角度傳動(dòng)單元,102-角度采集單元,103-控制單元,104-存儲(chǔ)單元,105-調(diào)試單元,106-固定支架,1061-第一固定支架,1062-第一固定支架,201-固定裝置,202-偏航隨動(dòng)部件。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚,下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
需要說(shuō)明的是,在不沖突的情況下,本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示,該旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)包括角度傳動(dòng)單元101、角度采集單元102和控制單元103。
其中,角度采集單元102分別與角度傳動(dòng)單元101和控制單元103連接;角度傳動(dòng)單元101與待采集設(shè)備(圖1中未示出)連接,使待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn);角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的角度數(shù)據(jù),將角度數(shù)據(jù)傳輸至控制單元103;控制單元103接收角度采集單元102傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù),并基于角度數(shù)據(jù)計(jì)算采集待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。
如圖1所示,角度傳動(dòng)單元101與待進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度采集的待采集設(shè)備連接,當(dāng)待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí),待采集設(shè)備能夠帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101一起旋轉(zhuǎn),從而引起角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)角度變化,如此角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度和待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)的角度建立映射關(guān)系;角度傳動(dòng)單元101與角度采集單元102連接,角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)時(shí)將其旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作傳遞給角度采集單元102,角度采集單元102可以采集角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度,并將采集的傳動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的角度數(shù)據(jù)傳輸給控制單元103,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度的采集;控制單元103在接收到角度采集單元102傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)后,通過(guò)角度數(shù)據(jù)計(jì)算出采集的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。
需要說(shuō)明的是,本發(fā)明實(shí)施例中,控制單元103可以通過(guò)plc控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)??刂茊卧?03接收角度采集單元102傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)后,還可以對(duì)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行解析。
本發(fā)明實(shí)施例中提供了獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng),可以單獨(dú)采集風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航的角度,與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中檢測(cè)偏航角度的結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān),并與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中控制系統(tǒng)分離,所以在進(jìn)行測(cè)試工作時(shí)直接使用本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn),不需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器,以及更改和增加機(jī)組控制程序,降低工作量,并且提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行的穩(wěn)定性。
作為本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的實(shí)施方式,角度采集單元102可以包括旋轉(zhuǎn)編碼器。
其中,旋轉(zhuǎn)編碼器也稱(chēng)為軸編碼器,是將與其連接設(shè)備的旋轉(zhuǎn)位置或旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換成模擬或數(shù)字信號(hào)的設(shè)備。一般設(shè)置在垂直于旋轉(zhuǎn)設(shè)備中旋轉(zhuǎn)軸的一面,即旋轉(zhuǎn)編碼器設(shè)置在垂直于角度傳動(dòng)單元101的旋轉(zhuǎn)軸的一面。
旋轉(zhuǎn)編碼器是精度較高的設(shè)備,在風(fēng)力發(fā)電機(jī)組需要進(jìn)行測(cè)試工作時(shí),可以直接使用本發(fā)明實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng),提高旋轉(zhuǎn)角度采集的精度,同時(shí)不需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器,以及更改和增加機(jī)組控制程序,降低工作量,并且提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行的穩(wěn)定性。
作為本發(fā)明實(shí)施例的又一種可選實(shí)施方式,控制單元103可以包括:確定程序模塊和計(jì)算程序模塊。
其中,確定程序模塊和計(jì)算程序模塊連接。確定程序模塊用于確定角度傳動(dòng)單元101與待采集設(shè)備之間的第一角度變比;計(jì)算程序模塊用于根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù),計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
由于在待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn),所以待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)的角度與角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的角度之間存在映射關(guān)系,即為第一角度變比。在角度采集單元102采集了角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的角度數(shù)據(jù)后,控制單元103即可確定出采集的角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度,進(jìn)而確定程序模塊確定出第一角度變比后,計(jì)算程序模塊即可根據(jù)第一角度變比計(jì)算出與采集的角度傳動(dòng)單元101的角度對(duì)應(yīng)的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度的采集。
作為本發(fā)明實(shí)施例一個(gè)可選的實(shí)施方式,控制單元103還可以包括轉(zhuǎn)換程序模塊。
其中,轉(zhuǎn)換程序模塊與計(jì)算程序模塊連接。轉(zhuǎn)換程序模塊可以用于將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度;計(jì)算程序模塊還可以用于根據(jù)傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
在角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度后,可以將采集的角度值直接傳輸給控制單元103,控制單元103即可根據(jù)接收的角度數(shù)據(jù)直接確定采集的角度傳動(dòng)單元101的角度。在角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度后,還可以將采集的角度值轉(zhuǎn)換為其他角度數(shù)據(jù)傳輸給控制單元103,控制單元103在接收到角度數(shù)據(jù)后,需要首先通過(guò)轉(zhuǎn)換程序模塊將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為采集的角度值,即傳動(dòng)角度,然后計(jì)算程序模塊根據(jù)轉(zhuǎn)換后的傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算出采集的旋轉(zhuǎn)角度。
本發(fā)明實(shí)施例中,角度采集單元102可以包括旋轉(zhuǎn)編碼器,角度數(shù)據(jù)可以為編碼數(shù)據(jù)。
在角度采集單元102包括旋轉(zhuǎn)編碼器時(shí),旋轉(zhuǎn)編碼器將采集的傳動(dòng)角度轉(zhuǎn)換成編碼數(shù)據(jù)傳輸給控制單元103,控制單元103需要先將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度,然后再計(jì)算待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。
具體的,控制單元103中轉(zhuǎn)換程序模塊將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度的過(guò)程可以執(zhí)行為:將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度;基于旋轉(zhuǎn)編碼器與角度傳動(dòng)單元101之間的第二角度變比,將有效角度轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度。
旋轉(zhuǎn)編碼器采集的角度數(shù)據(jù)過(guò)程為:角度傳動(dòng)單元101帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)編碼器的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng),角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度和旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)的角度之間存在映射關(guān)系,旋轉(zhuǎn)編碼器在轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中將轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的角度進(jìn)行編碼,轉(zhuǎn)換為編碼數(shù)據(jù)后傳輸控制單元103。所以,轉(zhuǎn)換程序模塊需要首先將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為有效角度,即旋轉(zhuǎn)編碼器的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,然后根據(jù)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度和旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)的角度之間的映射關(guān)系,即第二角度變比,將有效角度轉(zhuǎn)化為角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度。
需要說(shuō)明的是,本發(fā)明實(shí)施例中可以選擇轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)360度輸出2^9個(gè)脈沖的旋轉(zhuǎn)編碼器,9表示旋轉(zhuǎn)編碼器分辨率位數(shù)。此時(shí),假設(shè)第一角度變比為1:1,第二角度變比為1:1,則可以計(jì)算出旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的精度為360/512度。所以,旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率位數(shù)影響旋轉(zhuǎn)角度采集的精度,旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率位數(shù)不同,旋轉(zhuǎn)角度采集的精度也會(huì)不同,通常情況下旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率位數(shù)越高則旋轉(zhuǎn)角度采集的精度越高,旋轉(zhuǎn)編碼器的選擇可以根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景需要確定。
需要說(shuō)明的是,旋轉(zhuǎn)編碼器的不同分辨率位數(shù),存在與角度值對(duì)應(yīng)的唯一的二進(jìn)制編碼,所以旋轉(zhuǎn)編碼器能夠保證高精確度。并且旋轉(zhuǎn)編碼器不受掉電影響,即在出現(xiàn)故障等原因?qū)е孪到y(tǒng)斷電時(shí),在斷電恢復(fù)后,旋轉(zhuǎn)編碼器工作記錄的角度不清零。
轉(zhuǎn)換程序模塊將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為有效角度的執(zhí)行過(guò)程可以為:解析角度數(shù)據(jù),確定解析后數(shù)據(jù)中的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù);根據(jù)預(yù)設(shè)公式、高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)計(jì)算編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值;當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值與預(yù)設(shè)值的差確定為有效角度;當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值確定為有效角度。
其中,預(yù)設(shè)公式如公式1所示。
角度值=低位數(shù)據(jù)+高位數(shù)據(jù)×低位數(shù)據(jù)允許的最大值(1)
在控制單元103接收到編碼數(shù)據(jù)后,需要將接收的編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為其預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)格式,數(shù)據(jù)格式包括高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù),高位數(shù)據(jù)的值等于高位數(shù)據(jù)的數(shù)值乘以低位數(shù)據(jù)允許的最大值。所以控制單元103首先解析編碼數(shù)據(jù),然后根據(jù)解析后的數(shù)據(jù)中,確定出對(duì)應(yīng)高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù),再結(jié)合預(yù)設(shè)公式1進(jìn)行計(jì)算。
例如,本發(fā)明實(shí)施例中可以設(shè)置控制單元103接收旋轉(zhuǎn)編碼器ssi(synchronousserialinterface,同步串行接口)數(shù)據(jù),控制單元103中預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)格式的高位數(shù)據(jù)取值范圍:0~255,數(shù)據(jù)格式的低位數(shù)據(jù)取值范圍:0~65535,則低位數(shù)據(jù)達(dá)到65535時(shí),高位數(shù)據(jù)遞增1且低位數(shù)據(jù)清零,如此取值范圍可以達(dá)到0~16777216,此時(shí)公式1可以具體為公式2的形式。
角度值=低位數(shù)據(jù)+高位數(shù)據(jù)×65535(2)
所以,在控制單元103確定出解析后數(shù)據(jù)的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)后,可以根據(jù)公式2計(jì)算出編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值。
在確定出角度值后,還需要確定出旋轉(zhuǎn)角度的方向。本發(fā)明實(shí)施例中可以設(shè)置待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度向左為角度增加,待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度向右為角度減少的規(guī)則,設(shè)置預(yù)設(shè)門(mén)限可以為編碼數(shù)據(jù)取值范圍的中間值,而預(yù)設(shè)值為編碼數(shù)據(jù)取值的最大值,則根據(jù)上述規(guī)則轉(zhuǎn)換程序模塊確定有效角度可以為:當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值與預(yù)設(shè)值的差(角度值減預(yù)設(shè)值的差)確定為有效角度;當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值確定為有效角度。
作為本發(fā)明實(shí)施例一個(gè)可選的實(shí)施方式,在需要對(duì)旋轉(zhuǎn)角度取模值時(shí),控制單元103還可以用于:當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度大于零時(shí),根據(jù)第一映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值,其中,第一映射關(guān)系包括:旋轉(zhuǎn)角度的模值=旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值;當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度小于零時(shí),根據(jù)第二映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值,其中,第二映射關(guān)系包括:旋轉(zhuǎn)角度的模值=360-旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。
需要說(shuō)明的是,在上述過(guò)程中,第一映射關(guān)系和第二映射關(guān)系中也可以乘除10的多次方來(lái)提高運(yùn)算精確度,例如,第一映射關(guān)系為:旋轉(zhuǎn)角度的模值=(旋轉(zhuǎn)角度擴(kuò)大10倍后對(duì)360取模,再除以10的值);第二映射關(guān)系為:旋轉(zhuǎn)角度的模值=360-(旋轉(zhuǎn)角度擴(kuò)大10倍后對(duì)360取模,再除以10的值)。但是,上述方式只是提高運(yùn)算精確度,不會(huì)提高旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的實(shí)際采集精度,實(shí)際應(yīng)用中,具體乘除10的幾次方可根據(jù)所選擇的旋轉(zhuǎn)編碼器的最小分辨位數(shù)而定,原則上運(yùn)算精度位數(shù)低于實(shí)際采集精度位數(shù)的值為準(zhǔn)確值。
圖2示出了根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖。圖2所示旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)包括圖1所示旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
作為本發(fā)明實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式,如圖2所示,旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)還可以包括存儲(chǔ)單元104。
其中,存儲(chǔ)單元104與控制單元103連接,可以用于存儲(chǔ)控制單元103計(jì)算的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。
在控制單元103計(jì)算出采集的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度后,可以將其存儲(chǔ)到存儲(chǔ)單元104中,以便于后續(xù)對(duì)采集的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行分析或者將采集的旋轉(zhuǎn)角度提供給其他設(shè)備等等。
作為本發(fā)明實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式,如圖2所示,旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)還可以包括調(diào)試單元105。
其中,調(diào)試單元105與控制單元103連接,用于通過(guò)控制單元103對(duì)旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)初始化。旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)初始化可以包括程序燒寫(xiě)和系統(tǒng)聯(lián)調(diào)等內(nèi)容。例如,將控制單元103中執(zhí)行的相關(guān)程序燒寫(xiě)至控制單元103中,對(duì)角度采集單元102的數(shù)據(jù)調(diào)整到初始狀態(tài)等等。
需要說(shuō)明的是,調(diào)試單元105還可以與存儲(chǔ)單元104連接,實(shí)現(xiàn)對(duì)存儲(chǔ)單元104存儲(chǔ)的角度進(jìn)行在線觀察,或者用于通道配置、存儲(chǔ)路徑設(shè)置等。
圖3示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖。圖3所示旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)包括圖1或圖2所示旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
作為本發(fā)明實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式,如圖3所示,旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)還可以包固定支架106。
其中,固定支架包括第一固定支架1061和第二固定支架1062,第一固定支架1601的一端與第二固定支架1062的一端可伸縮連接的連接,第一固定支架1061的另一端與角度采集單元102,第二固定支架1062的另一端與固定裝置201連接。
例如,如圖4所示,第一固定支架1061與第二固定支架1062連接處可以設(shè)置條形的通孔,第一固定支架1061與第二固定支架1062通過(guò)在通孔中安裝的螺絲進(jìn)行固定,并能夠?qū)崿F(xiàn)第一固定支架1061與第二固定支架1062的可伸縮連接。在圖4所示通孔上還可以設(shè)置凹槽,以使安裝的螺絲可以嵌入凹槽中,保證第一固定支架1061與第二固定支架1062的連接處不會(huì)發(fā)生晃動(dòng)。
另外,第二固定支架1062的另一端設(shè)置角度調(diào)節(jié)部,第二固定支架1062的另一端通過(guò)角度調(diào)節(jié)部與固定裝置201連接,以使第二固定支架1062相對(duì)固定裝置201的角度可調(diào)節(jié)。
例如,如圖4所示,在第二固定支架1062的另一端設(shè)置圓弧型通孔,第二固定支架1062通過(guò)圓弧型通孔與固定裝置201連接,可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)固定裝置201的角度調(diào)節(jié)。
本發(fā)明實(shí)施例中,固定支架106為可調(diào)節(jié)式,支持上下左右調(diào)節(jié),結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、實(shí)用,安裝更方便,適用性更強(qiáng)。
需要說(shuō)明的是,在上述實(shí)施例中,旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)中可以支持模擬信號(hào)與canopen(一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路can上的高層通信協(xié)協(xié)議)開(kāi)放總線等等通訊方式,在進(jìn)行數(shù)據(jù)通信時(shí)可以采用所使用的方式實(shí)現(xiàn)各單元之間的通信。上述實(shí)施例中,旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)可以支持多種通信方式,具有跟更強(qiáng)的匹配性,更強(qiáng)的適應(yīng)性。
圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖。如圖5所示,該風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括如圖1至圖4中所示的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)和風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航隨動(dòng)部件202。
其中,旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)中角度傳動(dòng)單元101與偏航隨動(dòng)部件202連接,使偏航隨動(dòng)部件202在偏航旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)。
需要說(shuō)明的是,本發(fā)明實(shí)施例中,偏航隨動(dòng)部件202為在風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航時(shí)隨機(jī)艙旋轉(zhuǎn)的部件,通過(guò)采集偏航隨動(dòng)部件202旋轉(zhuǎn)的角度來(lái)監(jiān)測(cè)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航的角度。本發(fā)明實(shí)施例中,偏航隨動(dòng)部件202即相當(dāng)于圖1至圖4中所示的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)中所述的待采集設(shè)備。
本發(fā)明實(shí)施例中提供了獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)與隨動(dòng)部件連接,可以單獨(dú)采集風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航的角度,與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中檢測(cè)偏航角度的結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān),并與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中控制系統(tǒng)分離,所以在進(jìn)行測(cè)試工作時(shí)直接使用本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn),不需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器,以及更改和增加機(jī)組控制程序,降低工作量,并且提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行的穩(wěn)定性。
在本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)施方式中,偏航隨動(dòng)部件202可以包括偏航齒輪,角度傳動(dòng)單元101包括與偏航齒輪傳動(dòng)連接的傳動(dòng)齒輪。
其中,在風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中,偏航齒輪能夠使機(jī)艙實(shí)現(xiàn)偏航旋轉(zhuǎn),為偏航隨動(dòng)部件,所以可以通過(guò)偏航齒輪旋轉(zhuǎn)的角度來(lái)確定風(fēng)機(jī)偏航的角度。為了配合偏航齒輪的旋轉(zhuǎn),角度傳動(dòng)單元101可以包括傳動(dòng)齒輪,傳動(dòng)齒輪與偏航齒輪傳動(dòng)連接,兩者嚙合,在偏航齒輪旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)。
具體的,傳動(dòng)齒輪可以為凸輪齒輪,凸輪齒輪包括凸輪軸,方便與角度采集單元102連接。
在本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)施方式中,第一角度變比包括偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比。
其中,第一角度變比可以通過(guò)偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比確定。例如,偏航齒輪的齒數(shù)為143、傳動(dòng)齒輪的齒數(shù)為10,則偏航齒輪旋轉(zhuǎn)一圈時(shí),傳動(dòng)齒輪的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)為14.3,從而得出第一角度變比即為143:10。
圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集方法的示意性流程圖。該旋轉(zhuǎn)角度采集方法可以用于如圖1至圖4中所示的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng),如圖6所示,該方法包括步驟301-步驟303。
301,接收角度采集單元102傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)。
302,確定角度傳動(dòng)單元101與待采集設(shè)備之間的第一角度變比。
303,根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù),計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
其中,由于在待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn),所以待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)的角度與角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的角度之間存在映射關(guān)系,即為第一角度變比。在角度采集單元102采集了角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的角度數(shù)據(jù)后,控制單元103即可確定出采集的角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度,進(jìn)而確定出第一角度變比后,從而根據(jù)第一角度變比計(jì)算出與采集的角度傳動(dòng)單元101的角度對(duì)應(yīng)的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度的采集。
需要說(shuō)明的是,步驟301-步驟303中數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理與圖1所述實(shí)施例中控制單元103的數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理相同。
在本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的實(shí)施方式中,步驟303可以具體執(zhí)行為如下過(guò)程。
3031,將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度;
3032,根據(jù)傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
其中,在角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度后,可以將采集的角度值直接傳輸給控制單元103,控制單元103即可根據(jù)接收的角度數(shù)據(jù)直接確定采集的角度傳動(dòng)單元101的角度。在角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度后,還可以將采集的角度值轉(zhuǎn)換為其他角度數(shù)據(jù)傳輸給控制單元103,控制單元103在接收到角度數(shù)據(jù)后,需要首先將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為采集的角度值,即傳動(dòng)角度,然后根據(jù)轉(zhuǎn)換后的傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算出采集的旋轉(zhuǎn)角度。
在本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的實(shí)施方式中,角度采集單元102包括旋轉(zhuǎn)編碼器,角度數(shù)據(jù)為編碼數(shù)據(jù)。
步驟3031可以具體執(zhí)行為:將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度;基于旋轉(zhuǎn)編碼器與角度傳動(dòng)單元101之間的第二角度變比,將有效角度轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度。
其中,基于旋轉(zhuǎn)編碼器采集的角度數(shù)據(jù)過(guò)程,控制單元103需要首先將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為有效角度,即旋轉(zhuǎn)編碼器的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,然后根據(jù)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度和旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)的角度之間的映射關(guān)系,即第二角度變比,將有效角度轉(zhuǎn)化為角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度。
具體的,將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度的步驟可以包括:解析角度數(shù)據(jù),確定解析后數(shù)據(jù)中的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù);根據(jù)預(yù)設(shè)公式、高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)計(jì)算編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值;當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值與預(yù)設(shè)值的差確定為有效角度;當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí),將角度值確定為有效角度。
其中,預(yù)設(shè)公式為公式1。在控制單元103接收到編碼數(shù)據(jù)后,需要將接收的編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為其計(jì)算的數(shù)據(jù)格式,數(shù)據(jù)格式包括高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù),高位數(shù)據(jù)的值等于高位數(shù)據(jù)的數(shù)值乘以低位數(shù)據(jù)允許的最大值。所以控制單元103首先解析編碼數(shù)據(jù),然后根據(jù)解析后的數(shù)據(jù)中,確定出對(duì)應(yīng)高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù),在結(jié)合預(yù)設(shè)公式1進(jìn)行計(jì)算。在確定出角度值后,還需要確定出旋轉(zhuǎn)角度的方向。
需要說(shuō)明的是,步驟3031-步驟3032中數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理與圖1所述實(shí)施例中控制單元103的數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理相同。
在本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的實(shí)施方式中,待采集設(shè)備包括偏航齒輪,角度傳動(dòng)單元101包括與偏航齒輪傳動(dòng)連接的傳動(dòng)齒輪,第一角度變比包括偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比。
其中,當(dāng)待采集設(shè)備包括偏航齒輪時(shí),角度傳動(dòng)單元101可以包括與偏航齒輪傳動(dòng)連接的傳動(dòng)齒輪,此時(shí)偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪之間的第一角度變比等于偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比。
圖7示出了根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集方法的示意性流程圖。在本發(fā)明實(shí)施例中,旋轉(zhuǎn)角度采集方法在步驟303之后,還可以包括步驟304和步驟305。
304,當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度大于零時(shí),根據(jù)第一映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值。
305,當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度小于零時(shí),根據(jù)第二映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值。
其中,第一映射關(guān)系包括:旋轉(zhuǎn)角度的模值=旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。第二映射關(guān)系包括:旋轉(zhuǎn)角度的模值=360-旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。
在上述過(guò)程中,第一映射關(guān)系和第二映射關(guān)系中也可以乘除10的多次方來(lái)提高運(yùn)算精確度,例如,第一映射關(guān)系為:旋轉(zhuǎn)角度的模值=(旋轉(zhuǎn)角度擴(kuò)大10倍后對(duì)360取模,再除以10的值);第二映射關(guān)系為:旋轉(zhuǎn)角度的模值=360-(旋轉(zhuǎn)角度擴(kuò)大10倍后對(duì)360取模,再除以10的值)。
需要說(shuō)明的是,步驟3031-步驟3032中數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理與圖1所述實(shí)施例中控制單元103的數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理相同。
本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到,結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟,能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn),為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性,在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行,取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能,但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到,為了描述的方便和簡(jiǎn)潔,上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過(guò)程,可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程,在此不再贅述。
以上所述,僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式,但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此,任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi),可輕易想到各種等效的修改或替換,這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此,本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。