本發(fā)明涉及風(fēng)力發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)、風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

風(fēng)力發(fā)電是通過(guò)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組將風(fēng)能轉(zhuǎn)換為電能的過(guò)程。在風(fēng)力發(fā)電過(guò)程中，為了保證風(fēng)力發(fā)電的效率，風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中機(jī)艙的方向需要根據(jù)風(fēng)向變換而進(jìn)行調(diào)整，即對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行偏航控制。對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行偏航控制時(shí)，需要實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)艙旋轉(zhuǎn)的角度，以便于根據(jù)機(jī)艙旋轉(zhuǎn)的角度調(diào)整機(jī)艙旋轉(zhuǎn)。

目前，風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中采用的電位計(jì)式傳感器(即電刷移動(dòng)的可變電阻)來(lái)檢測(cè)偏航角度，將電位計(jì)式傳感器測(cè)量的阻值信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)后輸入風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的可編程邏輯控制器(programmablelogiccontroller，plc)，進(jìn)而根據(jù)電壓信號(hào)計(jì)算出偏航角度。

當(dāng)對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行機(jī)組型式測(cè)試、故障診斷試驗(yàn)、以及集群控制等一些測(cè)試工作時(shí)，需要精確測(cè)量風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的偏航角度，這就需要高精度的角度傳感器采集偏航角度。但是，電位計(jì)式傳感器本身精度較差，在偏航角度達(dá)到360度時(shí)，誤差達(dá)到約0～18°，測(cè)量精度不符合測(cè)試工作的標(biāo)準(zhǔn)，所以在進(jìn)行測(cè)試工作時(shí)，通常需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器，并為測(cè)量偏航角度傳感器重新寫(xiě)入一套繁復(fù)的采集系統(tǒng)到風(fēng)力發(fā)電機(jī)組控制系統(tǒng)中，需要更改和增加機(jī)組控制程序，工作量極大，并且降低風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)、風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法，能夠提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行穩(wěn)定性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)包括角度傳動(dòng)單元、角度采集單元和控制單元，其中，角度采集單元分別與角度傳動(dòng)單元和控制單元連接；

角度傳動(dòng)單元與待采集設(shè)備連接，使待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)；

角度采集單元采集角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的角度數(shù)據(jù)，將角度數(shù)據(jù)傳輸至控制單元；

控制單元接收角度采集單元傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)，并基于角度數(shù)據(jù)計(jì)算待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，還包括存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)單元與控制單元連接，存儲(chǔ)控制單元計(jì)算的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，還包括調(diào)試單元，調(diào)試單元與控制單元連接，通過(guò)控制單元對(duì)旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)初始化。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，控制單元包括：

確定程序模塊，用于確定角度傳動(dòng)單元與待采集設(shè)備之間的第一角度變比；

計(jì)算程序模塊，用于根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù)，計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，控制單元還包括：

轉(zhuǎn)換程序模塊，用于將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度；

計(jì)算程序模塊，還用于根據(jù)傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，角度測(cè)量單元包括旋轉(zhuǎn)編碼器，角度數(shù)據(jù)為編碼數(shù)據(jù)；

轉(zhuǎn)換程序模塊還用于：

將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度；

基于旋轉(zhuǎn)編碼器與角度傳動(dòng)單元之間的第二角度變比，將有效角度轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，轉(zhuǎn)換程序模塊還用于：

解析所述角度數(shù)據(jù)，確定解析后數(shù)據(jù)中的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)公式、高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)計(jì)算編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值，其中，預(yù)設(shè)公式為：

角度值＝低位數(shù)據(jù)+高位數(shù)據(jù)×低位數(shù)據(jù)允許的最大值；

當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值與預(yù)設(shè)值的差確定為有效角度；

當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值確定為有效角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，控制單元還用于：

當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度大于零時(shí)，根據(jù)第一映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值，其中，第一映射關(guān)系包括：

旋轉(zhuǎn)角度的模值＝旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值；

當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度小于零時(shí)，根據(jù)第二映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值，其中，第二映射關(guān)系包括：

旋轉(zhuǎn)角度的模值＝360-旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括如第一方面所述的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)和風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航隨動(dòng)部件；

旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)中角度傳動(dòng)單元與偏航隨動(dòng)部件連接，偏航隨動(dòng)部件在偏航旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，偏航隨動(dòng)部件包括偏航齒輪，角度傳動(dòng)單元包括與偏航齒輪傳動(dòng)連接的傳動(dòng)齒輪。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，角度傳動(dòng)單元包括凸輪齒輪。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，第一角度變比包括偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋轉(zhuǎn)角度采集方法，用于如第一方面所述的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)；旋轉(zhuǎn)角度采集方法包括：

接收角度采集單元傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)；

確定角度傳動(dòng)單元與待采集設(shè)備之間的第一角度變比；

根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù)，計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù)，計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度，包括：

將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度；

根據(jù)傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，角度采集單元包括旋轉(zhuǎn)編碼器，角度數(shù)據(jù)為編碼數(shù)據(jù)；

將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度，包括：

將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度；

基于旋轉(zhuǎn)編碼器與角度傳動(dòng)單元之間的第二角度變比，將有效角度轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度，包括：

解析角度數(shù)據(jù)，確定解析后數(shù)據(jù)中的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)公式、高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)計(jì)算編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值，其中，預(yù)設(shè)公式為：

角度值＝低位數(shù)據(jù)+高位數(shù)據(jù)×低位數(shù)據(jù)允許的最大值；

當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值與預(yù)設(shè)值的差確定為有效角度；

當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值確定為有效角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度大于零時(shí)，根據(jù)第一映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值，其中，第一映射關(guān)系包括：

旋轉(zhuǎn)角度的模值＝旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值；

當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度小于零時(shí)，根據(jù)第二映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值，其中，第二映射關(guān)系包括：

旋轉(zhuǎn)角度的模值＝360-旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)、風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法，本發(fā)明實(shí)施例中，角度傳動(dòng)單元與待采集設(shè)備連接，使待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)；在角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的角度采集單元采集角度傳動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度，并將采集的傳動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的角度數(shù)據(jù)傳輸至控制單元；控制單元接收角度采集單元傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)后，基于角度數(shù)據(jù)計(jì)算采集的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。本發(fā)明實(shí)施例中提供了獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)，可以單獨(dú)采集風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航的角度，與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中檢測(cè)偏航角度的結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān)，并與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中控制系統(tǒng)分離，所以在進(jìn)行測(cè)試工作時(shí)直接使用本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，不需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器，以及更改和增加機(jī)組控制程序，降低工作量，并且提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行的穩(wěn)定性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例中固定支架的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的示意性流程圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集方法的示意性流程圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集方法的示意性流程圖；

其中，101-角度傳動(dòng)單元，102-角度采集單元，103-控制單元，104-存儲(chǔ)單元，105-調(diào)試單元，106-固定支架，1061-第一固定支架，1062-第一固定支架，201-固定裝置，202-偏航隨動(dòng)部件。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，該旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)包括角度傳動(dòng)單元101、角度采集單元102和控制單元103。

其中，角度采集單元102分別與角度傳動(dòng)單元101和控制單元103連接；角度傳動(dòng)單元101與待采集設(shè)備(圖1中未示出)連接，使待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)；角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的角度數(shù)據(jù)，將角度數(shù)據(jù)傳輸至控制單元103；控制單元103接收角度采集單元102傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)，并基于角度數(shù)據(jù)計(jì)算采集待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。

如圖1所示，角度傳動(dòng)單元101與待進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度采集的待采集設(shè)備連接，當(dāng)待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)，待采集設(shè)備能夠帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101一起旋轉(zhuǎn)，從而引起角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)角度變化，如此角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度和待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)的角度建立映射關(guān)系；角度傳動(dòng)單元101與角度采集單元102連接，角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)時(shí)將其旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作傳遞給角度采集單元102，角度采集單元102可以采集角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度，并將采集的傳動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的角度數(shù)據(jù)傳輸給控制單元103，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度的采集；控制單元103在接收到角度采集單元102傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)后，通過(guò)角度數(shù)據(jù)計(jì)算出采集的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，控制單元103可以通過(guò)plc控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)?？刂茊卧?03接收角度采集單元102傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)后，還可以對(duì)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行解析。

本發(fā)明實(shí)施例中提供了獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)，可以單獨(dú)采集風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航的角度，與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中檢測(cè)偏航角度的結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān)，并與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中控制系統(tǒng)分離，所以在進(jìn)行測(cè)試工作時(shí)直接使用本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，不需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器，以及更改和增加機(jī)組控制程序，降低工作量，并且提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行的穩(wěn)定性。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的實(shí)施方式，角度采集單元102可以包括旋轉(zhuǎn)編碼器。

其中，旋轉(zhuǎn)編碼器也稱(chēng)為軸編碼器，是將與其連接設(shè)備的旋轉(zhuǎn)位置或旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換成模擬或數(shù)字信號(hào)的設(shè)備。一般設(shè)置在垂直于旋轉(zhuǎn)設(shè)備中旋轉(zhuǎn)軸的一面，即旋轉(zhuǎn)編碼器設(shè)置在垂直于角度傳動(dòng)單元101的旋轉(zhuǎn)軸的一面。

旋轉(zhuǎn)編碼器是精度較高的設(shè)備，在風(fēng)力發(fā)電機(jī)組需要進(jìn)行測(cè)試工作時(shí)，可以直接使用本發(fā)明實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)，提高旋轉(zhuǎn)角度采集的精度，同時(shí)不需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器，以及更改和增加機(jī)組控制程序，降低工作量，并且提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行的穩(wěn)定性。

作為本發(fā)明實(shí)施例的又一種可選實(shí)施方式，控制單元103可以包括：確定程序模塊和計(jì)算程序模塊。

其中，確定程序模塊和計(jì)算程序模塊連接。確定程序模塊用于確定角度傳動(dòng)單元101與待采集設(shè)備之間的第一角度變比；計(jì)算程序模塊用于根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù)，計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。

由于在待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)，所以待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)的角度與角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的角度之間存在映射關(guān)系，即為第一角度變比。在角度采集單元102采集了角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的角度數(shù)據(jù)后，控制單元103即可確定出采集的角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度，進(jìn)而確定程序模塊確定出第一角度變比后，計(jì)算程序模塊即可根據(jù)第一角度變比計(jì)算出與采集的角度傳動(dòng)單元101的角度對(duì)應(yīng)的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度的采集。

作為本發(fā)明實(shí)施例一個(gè)可選的實(shí)施方式，控制單元103還可以包括轉(zhuǎn)換程序模塊。

其中，轉(zhuǎn)換程序模塊與計(jì)算程序模塊連接。轉(zhuǎn)換程序模塊可以用于將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度；計(jì)算程序模塊還可以用于根據(jù)傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。

在角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度后，可以將采集的角度值直接傳輸給控制單元103，控制單元103即可根據(jù)接收的角度數(shù)據(jù)直接確定采集的角度傳動(dòng)單元101的角度。在角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度后，還可以將采集的角度值轉(zhuǎn)換為其他角度數(shù)據(jù)傳輸給控制單元103，控制單元103在接收到角度數(shù)據(jù)后，需要首先通過(guò)轉(zhuǎn)換程序模塊將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為采集的角度值，即傳動(dòng)角度，然后計(jì)算程序模塊根據(jù)轉(zhuǎn)換后的傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算出采集的旋轉(zhuǎn)角度。

本發(fā)明實(shí)施例中，角度采集單元102可以包括旋轉(zhuǎn)編碼器，角度數(shù)據(jù)可以為編碼數(shù)據(jù)。

在角度采集單元102包括旋轉(zhuǎn)編碼器時(shí)，旋轉(zhuǎn)編碼器將采集的傳動(dòng)角度轉(zhuǎn)換成編碼數(shù)據(jù)傳輸給控制單元103，控制單元103需要先將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度，然后再計(jì)算待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。

具體的，控制單元103中轉(zhuǎn)換程序模塊將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度的過(guò)程可以執(zhí)行為：將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度；基于旋轉(zhuǎn)編碼器與角度傳動(dòng)單元101之間的第二角度變比，將有效角度轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度。

旋轉(zhuǎn)編碼器采集的角度數(shù)據(jù)過(guò)程為：角度傳動(dòng)單元101帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)編碼器的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度和旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)的角度之間存在映射關(guān)系，旋轉(zhuǎn)編碼器在轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中將轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的角度進(jìn)行編碼，轉(zhuǎn)換為編碼數(shù)據(jù)后傳輸控制單元103。所以，轉(zhuǎn)換程序模塊需要首先將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為有效角度，即旋轉(zhuǎn)編碼器的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，然后根據(jù)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度和旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)的角度之間的映射關(guān)系，即第二角度變比，將有效角度轉(zhuǎn)化為角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中可以選擇轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)360度輸出2^9個(gè)脈沖的旋轉(zhuǎn)編碼器，9表示旋轉(zhuǎn)編碼器分辨率位數(shù)。此時(shí)，假設(shè)第一角度變比為1:1，第二角度變比為1:1，則可以計(jì)算出旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的精度為360/512度。所以，旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率位數(shù)影響旋轉(zhuǎn)角度采集的精度，旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率位數(shù)不同，旋轉(zhuǎn)角度采集的精度也會(huì)不同，通常情況下旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率位數(shù)越高則旋轉(zhuǎn)角度采集的精度越高，旋轉(zhuǎn)編碼器的選擇可以根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景需要確定。

需要說(shuō)明的是，旋轉(zhuǎn)編碼器的不同分辨率位數(shù)，存在與角度值對(duì)應(yīng)的唯一的二進(jìn)制編碼，所以旋轉(zhuǎn)編碼器能夠保證高精確度。并且旋轉(zhuǎn)編碼器不受掉電影響，即在出現(xiàn)故障等原因?qū)е孪到y(tǒng)斷電時(shí)，在斷電恢復(fù)后，旋轉(zhuǎn)編碼器工作記錄的角度不清零。

轉(zhuǎn)換程序模塊將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為有效角度的執(zhí)行過(guò)程可以為：解析角度數(shù)據(jù)，確定解析后數(shù)據(jù)中的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)公式、高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)計(jì)算編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值；當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值與預(yù)設(shè)值的差確定為有效角度；當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值確定為有效角度。

其中，預(yù)設(shè)公式如公式1所示。

角度值＝低位數(shù)據(jù)+高位數(shù)據(jù)×低位數(shù)據(jù)允許的最大值(1)

在控制單元103接收到編碼數(shù)據(jù)后，需要將接收的編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為其預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)格式，數(shù)據(jù)格式包括高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)，高位數(shù)據(jù)的值等于高位數(shù)據(jù)的數(shù)值乘以低位數(shù)據(jù)允許的最大值。所以控制單元103首先解析編碼數(shù)據(jù)，然后根據(jù)解析后的數(shù)據(jù)中，確定出對(duì)應(yīng)高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)，再結(jié)合預(yù)設(shè)公式1進(jìn)行計(jì)算。

例如，本發(fā)明實(shí)施例中可以設(shè)置控制單元103接收旋轉(zhuǎn)編碼器ssi(synchronousserialinterface，同步串行接口)數(shù)據(jù)，控制單元103中預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)格式的高位數(shù)據(jù)取值范圍：0～255，數(shù)據(jù)格式的低位數(shù)據(jù)取值范圍：0～65535，則低位數(shù)據(jù)達(dá)到65535時(shí)，高位數(shù)據(jù)遞增1且低位數(shù)據(jù)清零，如此取值范圍可以達(dá)到0～16777216，此時(shí)公式1可以具體為公式2的形式。

角度值＝低位數(shù)據(jù)+高位數(shù)據(jù)×65535(2)

所以，在控制單元103確定出解析后數(shù)據(jù)的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)后，可以根據(jù)公式2計(jì)算出編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值。

在確定出角度值后，還需要確定出旋轉(zhuǎn)角度的方向。本發(fā)明實(shí)施例中可以設(shè)置待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度向左為角度增加，待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度向右為角度減少的規(guī)則，設(shè)置預(yù)設(shè)門(mén)限可以為編碼數(shù)據(jù)取值范圍的中間值，而預(yù)設(shè)值為編碼數(shù)據(jù)取值的最大值，則根據(jù)上述規(guī)則轉(zhuǎn)換程序模塊確定有效角度可以為：當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值與預(yù)設(shè)值的差(角度值減預(yù)設(shè)值的差)確定為有效角度；當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值確定為有效角度。

作為本發(fā)明實(shí)施例一個(gè)可選的實(shí)施方式，在需要對(duì)旋轉(zhuǎn)角度取模值時(shí)，控制單元103還可以用于：當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度大于零時(shí)，根據(jù)第一映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值，其中，第一映射關(guān)系包括：旋轉(zhuǎn)角度的模值＝旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值；當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度小于零時(shí)，根據(jù)第二映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值，其中，第二映射關(guān)系包括：旋轉(zhuǎn)角度的模值＝360-旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。

需要說(shuō)明的是，在上述過(guò)程中，第一映射關(guān)系和第二映射關(guān)系中也可以乘除10的多次方來(lái)提高運(yùn)算精確度，例如，第一映射關(guān)系為：旋轉(zhuǎn)角度的模值＝(旋轉(zhuǎn)角度擴(kuò)大10倍后對(duì)360取模，再除以10的值)；第二映射關(guān)系為：旋轉(zhuǎn)角度的模值＝360-(旋轉(zhuǎn)角度擴(kuò)大10倍后對(duì)360取模，再除以10的值)。但是，上述方式只是提高運(yùn)算精確度，不會(huì)提高旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的實(shí)際采集精度，實(shí)際應(yīng)用中，具體乘除10的幾次方可根據(jù)所選擇的旋轉(zhuǎn)編碼器的最小分辨位數(shù)而定，原則上運(yùn)算精度位數(shù)低于實(shí)際采集精度位數(shù)的值為準(zhǔn)確值。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖。圖2所示旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)包括圖1所示旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。

作為本發(fā)明實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，如圖2所示，旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)還可以包括存儲(chǔ)單元104。

其中，存儲(chǔ)單元104與控制單元103連接，可以用于存儲(chǔ)控制單元103計(jì)算的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度。

在控制單元103計(jì)算出采集的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度后，可以將其存儲(chǔ)到存儲(chǔ)單元104中，以便于后續(xù)對(duì)采集的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行分析或者將采集的旋轉(zhuǎn)角度提供給其他設(shè)備等等。

作為本發(fā)明實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，如圖2所示，旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)還可以包括調(diào)試單元105。

其中，調(diào)試單元105與控制單元103連接，用于通過(guò)控制單元103對(duì)旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)初始化。旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)初始化可以包括程序燒寫(xiě)和系統(tǒng)聯(lián)調(diào)等內(nèi)容。例如，將控制單元103中執(zhí)行的相關(guān)程序燒寫(xiě)至控制單元103中，對(duì)角度采集單元102的數(shù)據(jù)調(diào)整到初始狀態(tài)等等。

需要說(shuō)明的是，調(diào)試單元105還可以與存儲(chǔ)單元104連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)存儲(chǔ)單元104存儲(chǔ)的角度進(jìn)行在線觀察，或者用于通道配置、存儲(chǔ)路徑設(shè)置等。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖。圖3所示旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)包括圖1或圖2所示旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。

作為本發(fā)明實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，如圖3所示，旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)還可以包固定支架106。

其中，固定支架包括第一固定支架1061和第二固定支架1062，第一固定支架1601的一端與第二固定支架1062的一端可伸縮連接的連接，第一固定支架1061的另一端與角度采集單元102，第二固定支架1062的另一端與固定裝置201連接。

例如，如圖4所示，第一固定支架1061與第二固定支架1062連接處可以設(shè)置條形的通孔，第一固定支架1061與第二固定支架1062通過(guò)在通孔中安裝的螺絲進(jìn)行固定，并能夠?qū)崿F(xiàn)第一固定支架1061與第二固定支架1062的可伸縮連接。在圖4所示通孔上還可以設(shè)置凹槽，以使安裝的螺絲可以嵌入凹槽中，保證第一固定支架1061與第二固定支架1062的連接處不會(huì)發(fā)生晃動(dòng)。

另外，第二固定支架1062的另一端設(shè)置角度調(diào)節(jié)部，第二固定支架1062的另一端通過(guò)角度調(diào)節(jié)部與固定裝置201連接，以使第二固定支架1062相對(duì)固定裝置201的角度可調(diào)節(jié)。

例如，如圖4所示，在第二固定支架1062的另一端設(shè)置圓弧型通孔，第二固定支架1062通過(guò)圓弧型通孔與固定裝置201連接，可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)固定裝置201的角度調(diào)節(jié)。

本發(fā)明實(shí)施例中，固定支架106為可調(diào)節(jié)式，支持上下左右調(diào)節(jié)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、實(shí)用，安裝更方便，適用性更強(qiáng)。

需要說(shuō)明的是，在上述實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)中可以支持模擬信號(hào)與canopen(一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路can上的高層通信協(xié)協(xié)議)開(kāi)放總線等等通訊方式，在進(jìn)行數(shù)據(jù)通信時(shí)可以采用所使用的方式實(shí)現(xiàn)各單元之間的通信。上述實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)可以支持多種通信方式，具有跟更強(qiáng)的匹配性，更強(qiáng)的適應(yīng)性。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖。如圖5所示，該風(fēng)機(jī)偏航角度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括如圖1至圖4中所示的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)和風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航隨動(dòng)部件202。

其中，旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)中角度傳動(dòng)單元101與偏航隨動(dòng)部件202連接，使偏航隨動(dòng)部件202在偏航旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，偏航隨動(dòng)部件202為在風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航時(shí)隨機(jī)艙旋轉(zhuǎn)的部件，通過(guò)采集偏航隨動(dòng)部件202旋轉(zhuǎn)的角度來(lái)監(jiān)測(cè)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航的角度。本發(fā)明實(shí)施例中，偏航隨動(dòng)部件202即相當(dāng)于圖1至圖4中所示的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)中所述的待采集設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例中提供了獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)與隨動(dòng)部件連接，可以單獨(dú)采集風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中偏航的角度，與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中檢測(cè)偏航角度的結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān)，并與風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中控制系統(tǒng)分離，所以在進(jìn)行測(cè)試工作時(shí)直接使用本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，不需要更換或增加測(cè)量偏航角度傳感器，以及更改和增加機(jī)組控制程序，降低工作量，并且提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，偏航隨動(dòng)部件202可以包括偏航齒輪，角度傳動(dòng)單元101包括與偏航齒輪傳動(dòng)連接的傳動(dòng)齒輪。

其中，在風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中，偏航齒輪能夠使機(jī)艙實(shí)現(xiàn)偏航旋轉(zhuǎn)，為偏航隨動(dòng)部件，所以可以通過(guò)偏航齒輪旋轉(zhuǎn)的角度來(lái)確定風(fēng)機(jī)偏航的角度。為了配合偏航齒輪的旋轉(zhuǎn)，角度傳動(dòng)單元101可以包括傳動(dòng)齒輪，傳動(dòng)齒輪與偏航齒輪傳動(dòng)連接，兩者嚙合，在偏航齒輪旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)。

具體的，傳動(dòng)齒輪可以為凸輪齒輪，凸輪齒輪包括凸輪軸，方便與角度采集單元102連接。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，第一角度變比包括偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比。

其中，第一角度變比可以通過(guò)偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比確定。例如，偏航齒輪的齒數(shù)為143、傳動(dòng)齒輪的齒數(shù)為10，則偏航齒輪旋轉(zhuǎn)一圈時(shí)，傳動(dòng)齒輪的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)為14.3，從而得出第一角度變比即為143:10。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集方法的示意性流程圖。該旋轉(zhuǎn)角度采集方法可以用于如圖1至圖4中所示的旋轉(zhuǎn)角度采集系統(tǒng)，如圖6所示，該方法包括步驟301-步驟303。

301，接收角度采集單元102傳輸?shù)慕嵌葦?shù)據(jù)。

302，確定角度傳動(dòng)單元101與待采集設(shè)備之間的第一角度變比。

303，根據(jù)第一角度變比和角度數(shù)據(jù)，計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。

其中，由于在待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)帶動(dòng)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)，所以待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)的角度與角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的角度之間存在映射關(guān)系，即為第一角度變比。在角度采集單元102采集了角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的角度數(shù)據(jù)后，控制單元103即可確定出采集的角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度，進(jìn)而確定出第一角度變比后，從而根據(jù)第一角度變比計(jì)算出與采集的角度傳動(dòng)單元101的角度對(duì)應(yīng)的待采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)待采集設(shè)備旋轉(zhuǎn)角度的采集。

需要說(shuō)明的是，步驟301-步驟303中數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理與圖1所述實(shí)施例中控制單元103的數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理相同。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的實(shí)施方式中，步驟303可以具體執(zhí)行為如下過(guò)程。

3031，將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度；

3032，根據(jù)傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。

其中，在角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度后，可以將采集的角度值直接傳輸給控制單元103，控制單元103即可根據(jù)接收的角度數(shù)據(jù)直接確定采集的角度傳動(dòng)單元101的角度。在角度采集單元102采集角度傳動(dòng)單元101的傳動(dòng)角度后，還可以將采集的角度值轉(zhuǎn)換為其他角度數(shù)據(jù)傳輸給控制單元103，控制單元103在接收到角度數(shù)據(jù)后，需要首先將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為采集的角度值，即傳動(dòng)角度，然后根據(jù)轉(zhuǎn)換后的傳動(dòng)角度和第一角度變比計(jì)算出采集的旋轉(zhuǎn)角度。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的實(shí)施方式中，角度采集單元102包括旋轉(zhuǎn)編碼器，角度數(shù)據(jù)為編碼數(shù)據(jù)。

步驟3031可以具體執(zhí)行為：將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度；基于旋轉(zhuǎn)編碼器與角度傳動(dòng)單元101之間的第二角度變比，將有效角度轉(zhuǎn)換為傳動(dòng)角度。

其中，基于旋轉(zhuǎn)編碼器采集的角度數(shù)據(jù)過(guò)程，控制單元103需要首先將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為有效角度，即旋轉(zhuǎn)編碼器的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，然后根據(jù)角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度和旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)的角度之間的映射關(guān)系，即第二角度變比，將有效角度轉(zhuǎn)化為角度傳動(dòng)單元101旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)角度。

具體的，將編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為有效角度的步驟可以包括：解析角度數(shù)據(jù)，確定解析后數(shù)據(jù)中的高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)公式、高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)計(jì)算編碼數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值；當(dāng)角度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值與預(yù)設(shè)值的差確定為有效角度；當(dāng)角度值小于或等于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，將角度值確定為有效角度。

其中，預(yù)設(shè)公式為公式1。在控制單元103接收到編碼數(shù)據(jù)后，需要將接收的編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為其計(jì)算的數(shù)據(jù)格式，數(shù)據(jù)格式包括高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)，高位數(shù)據(jù)的值等于高位數(shù)據(jù)的數(shù)值乘以低位數(shù)據(jù)允許的最大值。所以控制單元103首先解析編碼數(shù)據(jù)，然后根據(jù)解析后的數(shù)據(jù)中，確定出對(duì)應(yīng)高位數(shù)據(jù)和低位數(shù)據(jù)，在結(jié)合預(yù)設(shè)公式1進(jìn)行計(jì)算。在確定出角度值后，還需要確定出旋轉(zhuǎn)角度的方向。

需要說(shuō)明的是，步驟3031-步驟3032中數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理與圖1所述實(shí)施例中控制單元103的數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理相同。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的實(shí)施方式中，待采集設(shè)備包括偏航齒輪，角度傳動(dòng)單元101包括與偏航齒輪傳動(dòng)連接的傳動(dòng)齒輪，第一角度變比包括偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比。

其中，當(dāng)待采集設(shè)備包括偏航齒輪時(shí)，角度傳動(dòng)單元101可以包括與偏航齒輪傳動(dòng)連接的傳動(dòng)齒輪，此時(shí)偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪之間的第一角度變比等于偏航齒輪與傳動(dòng)齒輪的速比。

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)角度采集方法的示意性流程圖。在本發(fā)明實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)角度采集方法在步驟303之后，還可以包括步驟304和步驟305。

304，當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度大于零時(shí)，根據(jù)第一映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值。

305，當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度小于零時(shí)，根據(jù)第二映射關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度的模值。

其中，第一映射關(guān)系包括：旋轉(zhuǎn)角度的模值＝旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。第二映射關(guān)系包括：旋轉(zhuǎn)角度的模值＝360-旋轉(zhuǎn)角度對(duì)360取模的值。

在上述過(guò)程中，第一映射關(guān)系和第二映射關(guān)系中也可以乘除10的多次方來(lái)提高運(yùn)算精確度，例如，第一映射關(guān)系為：旋轉(zhuǎn)角度的模值＝(旋轉(zhuǎn)角度擴(kuò)大10倍后對(duì)360取模，再除以10的值)；第二映射關(guān)系為：旋轉(zhuǎn)角度的模值＝360-(旋轉(zhuǎn)角度擴(kuò)大10倍后對(duì)360取模，再除以10的值)。

需要說(shuō)明的是，步驟3031-步驟3032中數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理與圖1所述實(shí)施例中控制單元103的數(shù)據(jù)處理過(guò)程和原理相同。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。