專利名稱：基于主控的兆瓦級風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種風(fēng)力發(fā)電的控制方法，具體地說，是一種基于主控的兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制方法。
背景技術(shù)：
風(fēng)能是一種可再生能源，近年來，風(fēng)能開發(fā)與利用已廣泛受到高度重視。一般的， 變速和變槳距調(diào)節(jié)方式是兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)風(fēng)能收集和轉(zhuǎn)換的兩種主要功率調(diào)節(jié)方式。 在風(fēng)速低于額定風(fēng)速的情況下，主要采用變速調(diào)節(jié)方式，即通過調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，獲得最大風(fēng)能轉(zhuǎn)換功率；當(dāng)風(fēng)速大于額定風(fēng)速時，采用變槳距調(diào)節(jié)方式，即通過調(diào)節(jié)槳距角，使發(fā)電機(jī)輸出功率基本上等于額定功率。風(fēng)力機(jī)變槳控制有統(tǒng)一變槳和獨立變槳兩種控制方式。統(tǒng)一變槳控制方式是指風(fēng)力機(jī)每個槳葉接受風(fēng)力機(jī)主控發(fā)出的一個大小相同的變槳命令進(jìn)行功率調(diào)節(jié)。這種控制方式本質(zhì)上是認(rèn)為整個風(fēng)輪掃掠面上風(fēng)速等于輪轂處平均風(fēng)速。顯然統(tǒng)一變槳控制是一個比較理想化的控制方式，其優(yōu)點是其控制策略簡單易實現(xiàn)，變槳機(jī)構(gòu)響應(yīng)快，輪轂葉根處驅(qū)動齒輪無須頻繁變動磨損較小，缺點是控制精度不高，槳葉載荷受力不平衡帶來較嚴(yán)重的振動、疲勞、動力穩(wěn)定性、使用壽命等問題。實際中風(fēng)力機(jī)受到風(fēng)剪切、塔影效應(yīng)、湍流、尾流和偏航等因素的影響，使得風(fēng)速在整個風(fēng)輪掃掠面上是處處不同的，從而加劇了槳葉在風(fēng)輪掃掠面上所受到的空氣動力載荷的周期性變化。由于作用于風(fēng)輪槳葉上的周期性氣動載荷會引起槳葉的動響應(yīng)，而此響應(yīng)又反饋于外部氣動載荷，使得本就復(fù)雜的風(fēng)力機(jī)振動、疲勞、動力穩(wěn)定性、使用壽命等問題變得更加復(fù)雜且不容忽視。同時由于風(fēng)速的這種周期性變化，對并網(wǎng)型的風(fēng)力發(fā)電機(jī)組而言，其輸出電壓和輸出功率也存在一定的波動，輸出電能的品質(zhì)也會產(chǎn)生一定影響。獨立變槳控制考慮到實際中風(fēng)剪切、塔影效應(yīng)、湍流、尾流和偏航因素對風(fēng)力機(jī)的影響，變槳角度不僅與輪轂處平均風(fēng)速有關(guān)，而且還與各槳葉在風(fēng)輪掃掠面空間位置有關(guān)。 這種控制方式優(yōu)點是控制精度高，通過微調(diào)各槳葉槳距角，改善由風(fēng)輪掃掠面上風(fēng)速大小不同產(chǎn)生的不對稱載荷對風(fēng)力機(jī)振動、疲勞、動力穩(wěn)定性、使用壽命的影響，其缺點是控制策略復(fù)雜，輪轂葉根處驅(qū)動齒輪頻繁變動磨損較大，另外由于葉輪轉(zhuǎn)動較快，例如對目前陸上2兆瓦風(fēng)力機(jī)，變槳動作時風(fēng)輪只須3 4秒旋轉(zhuǎn)一圈，這對變槳機(jī)構(gòu)精確快速響應(yīng)提出了很高要求。目前風(fēng)力機(jī)變槳控制只采用單一的變槳控制策略，正如前文談到的，不管是采用獨立變槳還是統(tǒng)一變槳，二者都存在優(yōu)點和不足，且隨著風(fēng)力機(jī)容量增大，這些優(yōu)缺點表現(xiàn)的愈加顯著。海洋風(fēng)資源豐富，不占用土地，機(jī)位選擇空間大，有利于選擇場地，受環(huán)境制約少， 且海上風(fēng)速高、湍流強(qiáng)度小、風(fēng)電機(jī)組發(fā)電量多、風(fēng)能利用更加充分，其能量收益沿海風(fēng)資源豐富地區(qū)比陸地高20% 40%。而且海上風(fēng)力機(jī)單機(jī)容量越來越大，風(fēng)力機(jī)葉片越來越長，塔架越來越高，葉輪轉(zhuǎn)速相比陸上風(fēng)機(jī)相對較小，這些都有利于海上兆瓦級風(fēng)力機(jī)獨立變槳控制的應(yīng)用。實際中變槳控制系統(tǒng)一般是作為部件給風(fēng)機(jī)整機(jī)配套的，接收風(fēng)力機(jī)主控發(fā)出的變槳命令，驅(qū)動變槳機(jī)構(gòu)完成變槳動作。風(fēng)力機(jī)主控是各風(fēng)力機(jī)廠家在整機(jī)設(shè)計時就開發(fā)完成的，是風(fēng)力機(jī)整機(jī)控制的核心，變槳控制器如果脫離主控，不但要加大設(shè)計成本，更重要的是不能和主控連接，從安全性和可靠性的角度，風(fēng)力機(jī)整機(jī)廠家不會輕易采用。經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，統(tǒng)一變槳控制相對比較成熟，差異較大和應(yīng)用難點主要集中在獨立變槳控制上。Bossanyi等在《Wind energy》(風(fēng)能)(2005年，第8卷， 第 481—485 頁)上發(fā)表的"Further load reduction with individual pitch control，， (獨立變槳控制對減弱載荷的研究)，該文中提出了一種由每個槳葉的揮舞方向載荷作為控制輸入量，控制每個槳葉動作的獨立變槳控制方法。該文中談到的獨立變槳控制方法雖然揮舞方向載荷有所減弱，但是存在的問題一是揮舞方向載荷需考慮哪些因素的影響和怎么計算沒有明確給出，二是所構(gòu)成的控制系統(tǒng)是開環(huán)的，無法保證系統(tǒng)的安全和穩(wěn)定。邢鋼等人發(fā)表在《農(nóng)業(yè)工程學(xué)報》(2008年，第M卷第5期，第181-186頁)上的 “風(fēng)力發(fā)電機(jī)組變槳距控制方法研究”，獨立變槳控制采用的是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，通過測量獲得大量觀測數(shù)據(jù)來訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，再用訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去估計不同高度的風(fēng)速，最后預(yù)測每個槳葉指定位置的來流角，并利用其變化量分別修正各槳葉的節(jié)距角。這種方法有很大應(yīng)用難度，這是因為考慮風(fēng)剪切和塔影效應(yīng)等因素后，整個風(fēng)輪面風(fēng)速都不同，怎么測且測多少個點來形成樣本數(shù)據(jù)是很復(fù)雜的，另外通過預(yù)測來流角來得到槳距角也不是一個理想的方法，因為風(fēng)速和風(fēng)輪轉(zhuǎn)速確定了，則來流角就確定了。對于槳葉來說，沿展向風(fēng)速是不同的，所以各點處來流角是不同的，但對確定的一個槳葉來說，不考慮槳葉外形扭角的前提下，槳距角變化是大小相同的，這就是說需要確定槳葉各點處大小不同的功角，或者說需要確定各點的槳距角變化量，這樣做同樣樣本數(shù)據(jù)量很大。辛理夫等人申請了 “用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的獨立變槳控制系統(tǒng)及控制方法”(申請?zhí)?00810241144.0)發(fā)明專利，該發(fā)明專利提出了一種風(fēng)機(jī)功率控制器、周期性不均勻載荷補(bǔ)償控制器、瞬態(tài)沖擊載荷補(bǔ)償控制器組成的控制模塊對風(fēng)力機(jī)功率、風(fēng)輪轉(zhuǎn)速、葉輪位置信號、槳葉角度信號、槳葉振動信號進(jìn)行處理，來綜合調(diào)節(jié)槳葉槳距角的控制方法。葉杭冶等人發(fā)表在《機(jī)床與液壓》(2009年1月，第37卷第1期，第90_93頁)上的“基于半物理仿真的變速恒頻獨立變槳距控制”，該文中提出了一種電機(jī)電磁阻轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)和分段PID權(quán)系數(shù)分配的控制算法分別實現(xiàn)變速恒頻和獨立變槳距控制方法，該方法是基于風(fēng)速的控制策略，即在計算一個和距地面高度有關(guān)的槳葉平均風(fēng)速基礎(chǔ)上，再通過3倍的槳葉平均風(fēng)速與三個槳葉的平均風(fēng)速之和的比值，來計算得到各槳葉權(quán)系數(shù)。林勇剛等人發(fā)表在《太陽能學(xué)報》(2005年12月，第沈卷第6期，第780-786頁) 上的“大型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組獨立槳葉控制系統(tǒng)”，該文中提出了模糊控制結(jié)合以槳葉空間方位角作為主體因素的加權(quán)系數(shù)的獨立控制方法。與以上技術(shù)不同或創(chuàng)新之處在于，本發(fā)明首先明確提出了是基于風(fēng)機(jī)主控的，集合統(tǒng)一變槳和獨立變槳兩種控制優(yōu)點的混合控制方法；其次獨立變槳控制算法不同，本發(fā)明是基于風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令進(jìn)行混合控制，既保證了風(fēng)力機(jī)功率穩(wěn)定輸出，又保證了與風(fēng)機(jī)整機(jī)有很好的兼容性和通用性；第三，獨立變槳控制時提出了對主控變槳命令、槳葉方位角分段建模轉(zhuǎn)換的算法，既一定程度上滿足了快速響應(yīng)要求，又改善了變槳動作對槳葉根部驅(qū)動齒輪的磨損；最后本發(fā)明則是采用光纖傳感系統(tǒng)測量槳葉根部形變來計算得到槳葉擺振載荷和揮舞載荷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，針對兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)提供一種統(tǒng)一變槳和獨立變槳混合控制方法，使其在保證風(fēng)力機(jī)功率穩(wěn)定和最優(yōu)輸出的前提下，平衡和減小槳葉載荷，降低風(fēng)力機(jī)的振動，提高風(fēng)力機(jī)動力穩(wěn)定性和使用壽命。本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是通過以下的技術(shù)方案來實現(xiàn)的。本發(fā)明是一種基于主控的兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制方法，其特點是實現(xiàn)該方法的系統(tǒng)包括變槳混合控制器，變槳混合控制器由變槳控制開關(guān)、統(tǒng)一變槳控制器和獨立變槳控制器組成，所述的獨立變槳控制器由槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型、方位角轉(zhuǎn)換模型、擺振載荷計算模型、揮舞載荷計算模型、擺振載荷控制器、揮舞載荷控制器、位置環(huán)控制器組成；
風(fēng)力發(fā)電機(jī)組并網(wǎng)前，首先根據(jù)風(fēng)機(jī)具體工況在變槳控制開關(guān)中預(yù)設(shè)一個轉(zhuǎn)速偏差閾值并設(shè)定一個轉(zhuǎn)速給定值；風(fēng)力發(fā)電機(jī)組并網(wǎng)后，轉(zhuǎn)速傳感器測得的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速測量值與轉(zhuǎn)速給定值相比較，得到一個轉(zhuǎn)速偏差，觸發(fā)變槳控制開關(guān)動作，即當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于這一閾值時，統(tǒng)一變槳控制器動作；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于這一閾值時，獨立變槳控制器動作；
當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于轉(zhuǎn)速偏差閾值時，風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令作為統(tǒng)一變槳控制器的給定值，統(tǒng)一變槳控制器輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；
當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于轉(zhuǎn)速偏差閾值時，風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令由槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的平均風(fēng)速，位置環(huán)控制器輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中， 驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；
所述的變槳混合控制方法包括統(tǒng)一變槳控制方法和獨立變槳控制方法；
所述的統(tǒng)一變槳控制方法具體步驟是
(1)當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于閾值時，即風(fēng)速突然增大或減小，此時統(tǒng)一變槳控制器工作，風(fēng)機(jī)主控輸出變槳命令作為統(tǒng)一變槳控制器的輸入給定值，槳葉的槳距角測量值通過安裝在電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中電動機(jī)輸出軸上的位移傳感器檢測得到，并作為反饋值輸入到統(tǒng)一變槳控制器；給定值和反饋值二者比較產(chǎn)生統(tǒng)一變槳控制器的偏差值；
(2)統(tǒng)一變槳控制器可以采用常規(guī)的PI或PID控制算法，輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；
統(tǒng)一變槳控制器、電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)和位移傳感器構(gòu)成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)；
所述的獨立變槳控方法的具體步驟是
(1)當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于閾值時，即風(fēng)速增大或減小不明顯，此時獨立變槳控制器工作，風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令通過獨立變槳控制器中的槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的平均風(fēng)速；槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格的形式分段給出；
(2)槳葉方位角由安裝在槳葉上的方位角傳感器檢測得到；方位角轉(zhuǎn)換模型根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格的形式分段給出；
(3)平均風(fēng)速和槳葉方位角分別輸入到擺振載荷計算模型和揮舞載荷計算模型中；擺振載荷計算模型和揮舞載荷計算模型輸出值是在考慮風(fēng)剪切、塔影效應(yīng)、湍流、尾流和偏航因素對擺振載荷和揮舞載荷影響后，先計算出三個槳葉各自的擺振載荷和揮舞載荷，然后求平均值得到的，再分別乘以權(quán)系數(shù)作為擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的給定值；
(4)擺振載荷測量值和揮舞載荷測量值由安裝在槳葉上的光纖傳感系統(tǒng)測量得到；每個光纖傳感系統(tǒng)由4個光纖載荷傳感器組成，兩兩安裝于每個葉片根部的擺振和揮舞方向，通過光源探測器測量葉片根部形變，并經(jīng)信號處理后得到葉片擺振和揮舞兩個方向的載荷，最后作為反饋值輸入到擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器中；擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的給定值和反饋值分別比較，產(chǎn)生擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的偏差值；
(5)擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器可以采用常規(guī)的PI或PID控制算法，分別輸出變槳命令；
(6)兩個變槳命令相加求平均值后，得到合成變槳命令，作為位置環(huán)控制器的給定值， 槳葉的槳距角測量值通過位移傳感器檢測得到，并作為反饋值輸入到位置環(huán)控制器；位置環(huán)控制器的給定值和反饋值二者比較產(chǎn)生位置環(huán)控制器的偏差值；
(7)位置環(huán)控制器采用常規(guī)的PI或PID控制算法，輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；
獨立變槳控制器、電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)、槳葉、位移傳感器、光纖傳感系統(tǒng)、方位角傳感器構(gòu)成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)。在本發(fā)明技術(shù)方案中
1、風(fēng)機(jī)主控通過變頻器控制器與發(fā)電機(jī)相連，構(gòu)成最外環(huán)閉環(huán)控制系統(tǒng)。風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令保證了本發(fā)明不論是采用統(tǒng)一變槳控制，還是采用獨立變槳控制，風(fēng)機(jī)功率都能穩(wěn)定和最優(yōu)輸出。風(fēng)機(jī)主控具體閉環(huán)控制流程不在本發(fā)明討論范疇。2、槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型可以根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格的形式分段給出，如可以以槳距角變化每1°來劃分變槳區(qū)間。區(qū)間劃分越細(xì)，控制精度越高，但是變槳動作頻率隨之也越快，對驅(qū)動齒輪的磨損也會越大。3、槳葉方位角由安裝在槳葉上的方位角傳感器檢測得到。同樣考慮到變槳頻繁動作將對槳葉根部驅(qū)動齒輪產(chǎn)生較大磨損，方位角可通過獨立變槳控制器中的方位角轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換為分段的方位角。方位角轉(zhuǎn)換模型可以根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格形式分段給出，如可以以方位角變化每10°來劃分變槳區(qū)間。同樣區(qū)間劃分越細(xì)，控制精度越高，但是變槳動作頻率隨之也越快，對驅(qū)動齒輪的磨損也會越大。4、由于實際中三個槳葉的方位角不同，三個槳葉各自的擺振載荷和揮舞載荷大小也不同，求取平均值作為控制器的給定值后，即能保證三個槳葉擺振載荷和揮舞載荷大小相同，尤其是對槳葉揮舞方向載荷平衡具有重要意義。分別乘以權(quán)系數(shù)，還可以調(diào)節(jié)擺振載荷和揮舞載荷的大小，從而最終使其在保證風(fēng)力機(jī)功率穩(wěn)定和最優(yōu)輸出的前提下，平衡和減小槳葉載荷，降低風(fēng)力機(jī)的振動，提高風(fēng)力機(jī)動力穩(wěn)定性和使用壽命。5、本發(fā)明所述的電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)為常規(guī)的電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)，它可以為直流伺服變槳機(jī)構(gòu)或交流伺服變槳機(jī)構(gòu)，它主要由驅(qū)動器、電動機(jī)、減速器、電池箱或超級電容箱構(gòu)成。每個槳葉分別對應(yīng)一組電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)。當(dāng)本發(fā)明方法中采用交流伺服變槳機(jī)構(gòu)時，本發(fā)明方法更適合于海上風(fēng)機(jī)應(yīng)用。6、本發(fā)明所述的轉(zhuǎn)速傳感器是安裝于發(fā)電機(jī)輸出軸上，用于檢測發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速;位移傳感器安裝于每個電動機(jī)輸出軸上，位移傳感器可以采用光電編碼器，用于檢測電動機(jī)轉(zhuǎn)動角度，從而間接得到每個槳葉的槳距角；方位角傳感器安裝于一個槳葉的根部，用于檢測槳葉的方位角；光線傳感系統(tǒng)安裝于每個槳葉上，每個系統(tǒng)由4個光纖載荷傳感器組成，兩兩安裝于每個葉片根部的擺振和揮舞方向，通過光源探測器測量葉片根部形變，并經(jīng)信號處理后得到葉片擺振和揮舞兩個方向的載荷。由于三個槳葉之間相差120度，相差角度是固定不變的，轉(zhuǎn)速也是相同的，所以轉(zhuǎn)速傳感器、方位角傳感器各只須安裝一組。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明是基于主控的兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制方法，當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于閾值時，即風(fēng)速大范圍變化，采用統(tǒng)一變槳控制策略，當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于閾值時，即風(fēng)速小范圍變化，采用獨立變槳控制策略。本發(fā)明方法綜合兩種變槳控制策略優(yōu)點，使其在保證風(fēng)力機(jī)功率穩(wěn)定和最優(yōu)輸出的前提下，平衡和減小槳葉載荷，降低風(fēng)力機(jī)的振動，提高風(fēng)力機(jī)動力穩(wěn)定性和使用壽命。另外考慮實際中變槳控制系統(tǒng)一般是作為部件給風(fēng)機(jī)整機(jī)配套的，接收風(fēng)力機(jī)主控發(fā)出的變槳命令，驅(qū)動變槳機(jī)構(gòu)完成變槳動作的。風(fēng)力機(jī)主控是各風(fēng)力機(jī)廠家在整機(jī)設(shè)計時就開發(fā)完成的，是風(fēng)力機(jī)整機(jī)控制的核心，變槳控制器如果脫離主控，不但要加大設(shè)計成本，更重要的是不能和主控連接，從安全性和可靠性的角度，風(fēng)機(jī)整機(jī)廠家不會輕易采用。本發(fā)明是基于風(fēng)機(jī)主控實現(xiàn)變槳控制的，既保證了風(fēng)力機(jī)功率穩(wěn)定輸出，又保證了與風(fēng)機(jī)整機(jī)有很好的兼容性和通用性。即使不作為配套部件，由于和風(fēng)機(jī)主控留有接口，完全移植入風(fēng)機(jī)主控中，也是十分簡單方便。


圖1為風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制框圖。圖2為變槳控制開關(guān)原理框圖。圖3為統(tǒng)一變槳控制原理框圖。圖4為獨立變槳控制原理框圖。圖5為風(fēng)速與槳距角對應(yīng)關(guān)系原理圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例作詳細(xì)說明本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實施，以兆瓦級三槳葉水平軸風(fēng)力機(jī)為具體研究主體，給出了詳細(xì)的實施方式和過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實施例。實施例1，參照圖1-4，一種基于主控的兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制方法實現(xiàn)該方法的系統(tǒng)包括變槳混合控制器，變槳混合控制器由變槳控制開關(guān)、統(tǒng)一變槳控制器和獨立變槳控制器組成，所述的獨立變槳控制器由槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型、方位角轉(zhuǎn)換模型、擺振載荷計算模型、揮舞載荷計算模型、擺振載荷控制器、揮舞載荷控制器、 位置環(huán)控制器組成；
風(fēng)力發(fā)電機(jī)組并網(wǎng)前，首先根據(jù)風(fēng)機(jī)具體工況在變槳控制開關(guān)中預(yù)設(shè)一個轉(zhuǎn)速偏差閾值并設(shè)定一個轉(zhuǎn)速給定值；風(fēng)力發(fā)電機(jī)組并網(wǎng)后，轉(zhuǎn)速傳感器測得的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速測量值與轉(zhuǎn)速給定值相比較，得到一個轉(zhuǎn)速偏差，觸發(fā)變槳控制開關(guān)動作，即當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于這一閾值時，統(tǒng)一變槳控制器動作；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于這一閾值時，獨立變槳控制器動作；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于轉(zhuǎn)速偏差閾值時，風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令作為統(tǒng)一變槳控制器的給定值，統(tǒng)一變槳控制器輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；
當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于轉(zhuǎn)速偏差閾值時，風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令由槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的平均風(fēng)速，位置環(huán)控制器輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中， 驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；
所述的變槳混合控制方法包括統(tǒng)一變槳控制方法和獨立變槳控制方法；
所述的統(tǒng)一變槳控制方法具體步驟是
(1)當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于閾值時，即風(fēng)速突然增大或減小，此時統(tǒng)一變槳控制器工作，風(fēng)機(jī)主控輸出變槳命令作為統(tǒng)一變槳控制器的輸入給定值，槳葉的槳距角測量值通過安裝在電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中電動機(jī)輸出軸上的位移傳感器檢測得到，并作為反饋值輸入到統(tǒng)一變槳控制器；給定值和反饋值二者比較產(chǎn)生統(tǒng)一變槳控制器的偏差值；
(2)統(tǒng)一變槳控制器采用常規(guī)的PI或PID控制算法，輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；
統(tǒng)一變槳控制器、電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)和位移傳感器構(gòu)成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)；
所述的獨立變槳控方法的具體步驟是
(1)當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于閾值時，即風(fēng)速增大或減小不明顯，此時獨立變槳控制器工作，風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令通過獨立變槳控制器中的槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的平均風(fēng)速；槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格的形式分段給出；
(2)槳葉方位角由安裝在槳葉上的方位角傳感器檢測得到；方位角轉(zhuǎn)換模型根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格的形式分段給出；
(3)平均風(fēng)速和槳葉方位角分別輸入到擺振載荷計算模型和揮舞載荷計算模型中；擺振載荷計算模型和揮舞載荷計算模型輸出值是在考慮風(fēng)剪切、塔影效應(yīng)、湍流、尾流和偏航因素對擺振載荷和揮舞載荷影響后，先計算出三個槳葉各自的擺振載荷和揮舞載荷，然后求平均值得到的，再分別乘以權(quán)系數(shù)作為擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的給定值；
(4)擺振載荷測量值和揮舞載荷測量值由安裝在槳葉上的光纖傳感系統(tǒng)測量得到；每個光纖傳感系統(tǒng)由4個光纖載荷傳感器組成，兩兩安裝于每個葉片根部的擺振和揮舞方向，通過光源探測器測量葉片根部形變，并經(jīng)信號處理后得到葉片擺振和揮舞兩個方向的載荷，最后作為反饋值輸入到擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器中；擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的給定值和反饋值分別比較，產(chǎn)生擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的偏差值；
(5)擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器采用常規(guī)的PI或PID控制算法，分別輸出變槳命令；
(6)兩個變槳命令相加求平均值后，得到合成變槳命令，作為位置環(huán)控制器的給定值， 槳葉的槳距角測量值通過位移傳感器檢測得到，并作為反饋值輸入到位置環(huán)控制器；位置環(huán)控制器的給定值和反饋值二者比較產(chǎn)生位置環(huán)控制器的偏差值；
(7)位置環(huán)控制器采用常規(guī)的PI或PID控制算法，輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；獨立變槳控制器、電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)、槳葉、位移傳感器、光纖傳感系統(tǒng)、方位角傳感器構(gòu)成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)。實施例2，參照圖1-4，一種基于主控的兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制方法。其具體實施流程如下
1、如圖1所示，變槳混合控制器由變槳控制開關(guān)、統(tǒng)一變槳控制器、獨立變槳控制器組成。風(fēng)力發(fā)電機(jī)組并網(wǎng)前，首先根據(jù)風(fēng)機(jī)具體工況在變槳控制開關(guān)中預(yù)設(shè)一個轉(zhuǎn)速偏差閾值。風(fēng)力發(fā)電機(jī)組并網(wǎng)后，轉(zhuǎn)速傳感器測得的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速測量值與轉(zhuǎn)速給定值相比較，得到一個轉(zhuǎn)速偏差，觸發(fā)變槳控制開關(guān)動作。當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于這一閾值時，統(tǒng)一變槳控制器動作；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于這一閾值時，獨立變槳控制器動作。2、風(fēng)機(jī)主控輸出變槳命令到變槳混合控制器，轉(zhuǎn)速傳感器安裝于發(fā)電機(jī)輸出軸上，用于檢測發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速；位移傳感器安裝于每個電動機(jī)輸出軸上，位移傳感器采用光電編碼器，用于檢測電動機(jī)轉(zhuǎn)動角度，從而間接得到每個槳葉的槳距角；方位角傳感器安裝于一個槳葉的根部，用于檢測槳葉的方位角；光線傳感系統(tǒng)安裝于每個槳葉上，每個系統(tǒng)由4 個光纖載荷傳感器組成，兩兩安裝于每個葉片根部的擺振和揮舞方向，通過光源探測器測量葉片根部形變，并經(jīng)信號處理后得到葉片擺振和揮舞兩個方向的載荷。由于三個槳葉之間相差120度，相差角度是固定不變的，轉(zhuǎn)速也是相同的，所以轉(zhuǎn)速傳感器、方位角傳感器各只須安裝一組。各傳感器檢測得到的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速、槳葉槳距角、槳葉擺振、揮舞載荷、槳葉方位角也一并輸入變槳混合控制器。變槳混合控制器輸出變槳命令，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)動作，實現(xiàn)槳葉槳距角調(diào)節(jié)。電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)主要由驅(qū)動器、電動機(jī)、減速器、電池箱或超級電容箱(圖中未示出)構(gòu)成。3、變槳控制開關(guān)工作原理如圖2所示。ω*為給定轉(zhuǎn)速，其值一般設(shè)定為發(fā)電機(jī)額定轉(zhuǎn)速，ω為反饋轉(zhuǎn)速，是發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速通過安裝在輸出軸上的轉(zhuǎn)速傳感器檢測得到的值。 二者比較后得到轉(zhuǎn)速偏差e ，e 與轉(zhuǎn)速偏差閾值比較。當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于轉(zhuǎn)速偏差閾值時， 統(tǒng)一變槳控制器動作；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于轉(zhuǎn)速偏差閾值時，獨立變槳控制器動作。4、統(tǒng)一變槳控制工作原理如圖3所示。圖3給出了槳葉A的統(tǒng)一變槳控制方法， 其它兩個槳葉與其完全相同，具體實施流程如下
(1)當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于閾值時，如風(fēng)力機(jī)如遇陣風(fēng)等情況，風(fēng)速突然增大或減小，此時統(tǒng)一變槳控制器工作，風(fēng)機(jī)主控輸出變槳命令β*作為統(tǒng)一變槳控制器的輸入給定值，槳葉A 的槳距角測量值β通過安裝在電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中電動機(jī)輸出軸上的位移傳感器檢測得到，并作為反饋值輸入到統(tǒng)一變槳控制器。(2)給定值β *和反饋值β 二者比較產(chǎn)生統(tǒng)一變槳控制器的偏差值e。。(3)統(tǒng)一變槳控制器可采用常規(guī)的PI或PID控制算法，輸出轉(zhuǎn)速命令η*到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作。(4)統(tǒng)一變槳控制器、電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)和位移傳感器構(gòu)成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)。5、獨立變槳控制工作原理如圖4所示。由圖4可知獨立變槳控制器由槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型、方位角轉(zhuǎn)換模型、擺振載荷計算模型、揮舞載荷計算模型、擺振載荷控制器、揮舞載荷控制器、位置環(huán)控制器組成。圖4只給出了槳葉A的獨立變槳控制方法，其它兩個槳
10葉與其基本相同，唯一區(qū)別是槳葉B、C無須再安裝方位角傳感器，因為槳葉A、B、C空間位置兩兩相差120°，知道槳葉A的方位角，即可推算出槳葉B、C的方位角。具體實施流程如下
(1)當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于閾值時，如風(fēng)力機(jī)工況相對穩(wěn)定，風(fēng)速增大或減小不明顯，此時獨立變槳控制器工作，風(fēng)機(jī)主控輸出變槳命令β *通過獨立變槳控制器中的槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的平均風(fēng)速V。一般的，兆瓦級風(fēng)力機(jī)槳距角和風(fēng)速是一個單調(diào)增的拋物線故系，如圖5所示。槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型可以根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格的形式分段給出，如可以以槳距角變化每1°來劃分變槳區(qū)間。區(qū)間劃分越細(xì)，控制精度越高，但是變槳動作頻率隨之也越快，對驅(qū)動齒輪的磨損也會越大。(2)槳葉方位角θ由安裝在槳葉上的方位角傳感器檢測得到?？紤]到變槳頻繁動作將對槳葉根部驅(qū)動齒輪產(chǎn)生較大磨損，方位角可通過獨立變槳控制器中的方位角轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換為分段的方位角Θ”方位角轉(zhuǎn)換模型可以根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格形式分段給出，如可以以方位角變化每10°來劃分變槳區(qū)間。同樣區(qū)間劃分越細(xì)，控制精度越高，但是變槳動作頻率隨之也越快，對驅(qū)動齒輪的磨損也會越大。(3)平均風(fēng)速ν和方位角θ i分別輸入到擺振載荷計算模型和揮舞載荷計算模型中。擺振載荷計算模型和揮舞載荷計算模型輸出值Mjri和M"是在考慮風(fēng)剪切、塔影效應(yīng)、 湍流、尾流和偏航等因素對擺振載荷和揮舞載荷影響后，先計算三個槳葉各自的擺振載荷和揮舞載荷，然后求平均值得到的。擺振載荷Mjri和揮舞載荷Μ"分別乘以權(quán)系數(shù) 和 得到Mx*和My*，作為擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的給定值。由于實際中三個槳葉的方位角不同，三個槳葉各自的擺振載荷和揮舞載荷大小也不同，求取平均值作為控制器的給定值后，即能保證三個槳葉擺振載荷和揮舞載荷大小相同，尤其是對槳葉揮舞方向載荷平衡具有重要意義。分別乘以權(quán)系數(shù)\和 ，還可以調(diào)節(jié)擺振載荷和揮舞載荷的大小，從而最終使其在保證風(fēng)力機(jī)功率穩(wěn)定和最優(yōu)輸出的前提下，平衡和減小槳葉載荷，降低風(fēng)力機(jī)的振動，提高風(fēng)力機(jī)動力穩(wěn)定性和使用壽命。(4)槳葉A的擺振載荷測量值Mx和揮舞載荷測量值My由安裝在槳葉上的光纖傳感系統(tǒng)測量得到。每個系統(tǒng)由4個光纖載荷傳感器組成，兩兩安裝于每個葉片根部的擺振和揮舞方向，通過光源探測器測量葉片根部形變，并經(jīng)信號處理后得到葉片擺振和揮舞兩個方向的載荷，最后作為反饋值輸入到擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器中。(5)給定值Mx*和My*分別和反饋值Mx和My 二者比較，產(chǎn)生擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的偏差值&和ey。(6)擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器可采用常規(guī)的PI或PID控制算法，分別輸出變槳命令1和3y。(7)1和β ,相加求平均值后，得到合成變槳命令β h*，作為位置環(huán)控制器的給定值，槳葉A的槳距角測量值β通過位移傳感器檢測得到，并作為反饋值輸入到位置環(huán)控制
ο(8)給定值β h*和反饋值β 二者比較產(chǎn)生位置環(huán)控制器的偏差值力。(9)位置環(huán)控制器可采用常規(guī)的PI或PID控制算法，輸出轉(zhuǎn)速命令η*到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作。(10)獨立變槳控制器、電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)、槳葉、位移傳感器、光纖傳感系統(tǒng)、方位角傳感器構(gòu)成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)。 綜上所述，本實施例方法是一套基于主控的兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制方法，通過該方法可以有效地進(jìn)行混合控制，實現(xiàn)統(tǒng)一變槳和獨立變槳。
權(quán)利要求
1. 一種基于主控的兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制方法，其特征在于 實現(xiàn)該方法的系統(tǒng)包括變槳混合控制器，變槳混合控制器由變槳控制開關(guān)、統(tǒng)一變槳控制器和獨立變槳控制器組成，所述的獨立變槳控制器由槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型、方位角轉(zhuǎn)換模型、擺振載荷計算模型、揮舞載荷計算模型、擺振載荷控制器、揮舞載荷控制器、位置環(huán)控制器組成；風(fēng)力發(fā)電機(jī)組并網(wǎng)前，首先根據(jù)風(fēng)機(jī)具體工況在變槳控制開關(guān)中預(yù)設(shè)一個轉(zhuǎn)速偏差閾值并設(shè)定一個轉(zhuǎn)速給定值；風(fēng)力發(fā)電機(jī)組并網(wǎng)后，轉(zhuǎn)速傳感器測得的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速測量值與轉(zhuǎn)速給定值相比較，得到一個轉(zhuǎn)速偏差，觸發(fā)變槳控制開關(guān)動作，即當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于這一閾值時，統(tǒng)一變槳控制器動作；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于這一閾值時，獨立變槳控制器動作；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于轉(zhuǎn)速偏差閾值時，風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令作為統(tǒng)一變槳控制器的給定值，統(tǒng)一變槳控制器輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于轉(zhuǎn)速偏差閾值時，風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令由槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的平均風(fēng)速，位置環(huán)控制器輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中， 驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；所述的變槳混合控制方法包括統(tǒng)一變槳控制方法和獨立變槳控制方法；所述的統(tǒng)一變槳控制方法具體步驟是(1)當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差大于閾值時，即風(fēng)速突然增大或減小，此時統(tǒng)一變槳控制器工作，風(fēng)機(jī)主控輸出變槳命令作為統(tǒng)一變槳控制器的輸入給定值，槳葉的槳距角測量值通過安裝在電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中電動機(jī)輸出軸上的位移傳感器檢測得到，并作為反饋值輸入到統(tǒng)一變槳控制器；給定值和反饋值二者比較產(chǎn)生統(tǒng)一變槳控制器的偏差值；(2)統(tǒng)一變槳控制器采用常規(guī)的PI或PID控制算法，輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；統(tǒng)一變槳控制器、電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)和位移傳感器構(gòu)成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)；所述的獨立變槳控方法的具體步驟是(1)當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差小于閾值時，即風(fēng)速增大或減小不明顯，此時獨立變槳控制器工作，風(fēng)機(jī)主控輸出的變槳命令通過獨立變槳控制器中的槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的平均風(fēng)速；槳距角-風(fēng)速轉(zhuǎn)換模型根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格的形式分段給出；(2)槳葉方位角由安裝在槳葉上的方位角傳感器檢測得到；方位角轉(zhuǎn)換模型根據(jù)具體控制精度要求，通過線性擬合公式或表格的形式分段給出；(3)平均風(fēng)速和槳葉方位角分別輸入到擺振載荷計算模型和揮舞載荷計算模型中；擺振載荷計算模型和揮舞載荷計算模型輸出值是在考慮風(fēng)剪切、塔影效應(yīng)、湍流、尾流和偏航因素對擺振載荷和揮舞載荷影響后，先計算出三個槳葉各自的擺振載荷和揮舞載荷，然后求平均值得到的，再分別乘以權(quán)系數(shù)作為擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的給定值；(4)擺振載荷測量值和揮舞載荷測量值由安裝在槳葉上的光纖傳感系統(tǒng)測量得到；每個光纖傳感系統(tǒng)由4個光纖載荷傳感器組成，兩兩安裝于每個葉片根部的擺振和揮舞方向，通過光源探測器測量葉片根部形變，并經(jīng)信號處理后得到葉片擺振和揮舞兩個方向的載荷，最后作為反饋值輸入到擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器中；擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的給定值和反饋值分別比較，產(chǎn)生擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器的偏差值；(5)擺振載荷控制器和揮舞載荷控制器采用常規(guī)的PI或PID控制算法，分別輸出變槳命令；(6)兩個變槳命令相加求平均值后，得到合成變槳命令，作為位置環(huán)控制器的給定值， 槳葉的槳距角測量值通過位移傳感器檢測得到，并作為反饋值輸入到位置環(huán)控制器；位置環(huán)控制器的給定值和反饋值二者比較產(chǎn)生位置環(huán)控制器的偏差值；(7)位置環(huán)控制器采用常規(guī)的PI或PID控制算法，輸出轉(zhuǎn)速命令到電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動器中，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作；獨立變槳控制器、電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)、槳葉、位移傳感器、光纖傳感系統(tǒng)、方位角傳感器構(gòu)成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明是一種基于主控的兆瓦級水平軸風(fēng)力機(jī)統(tǒng)一和獨立變槳混合控制方法，即發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速偏差較大時，采用統(tǒng)一變槳控制方式，轉(zhuǎn)速偏差較小時，采用獨立變槳控制方式，驅(qū)動電氣伺服變槳機(jī)構(gòu)帶動槳葉完成變槳動作。統(tǒng)一變槳控制時風(fēng)機(jī)主控發(fā)出的變槳命令即為每個槳葉的變槳給定命令；獨立變槳控制時則對風(fēng)機(jī)主控發(fā)出的變槳命令進(jìn)行模型轉(zhuǎn)換得到對應(yīng)的平均風(fēng)速，并結(jié)合每個槳葉各自的空間位置，通過擺振載荷和揮舞載荷模型計算和控制，得到每個槳葉各自的變槳命令。統(tǒng)一變槳控制器和獨立變槳控制器都是以風(fēng)機(jī)主控發(fā)出的變槳命令作為控制器的輸入值，既保證了與風(fēng)機(jī)整機(jī)有很好的兼容性和通用性，又綜合了統(tǒng)一變槳控制響應(yīng)快和獨立變槳控制精度高的優(yōu)點，達(dá)到輸出穩(wěn)定和最優(yōu)功率，減小和平衡槳葉載荷、降低主軸振動，提高風(fēng)力機(jī)動力穩(wěn)定性和使用壽命的目的。
文檔編號F03D7/00GK102168650SQ20111013863
公開日2011年8月31日 申請日期2011年5月26日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月26日
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