一種用于雜亂物料的快速分揀裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于雜亂物料的快速分揀裝置。【背景技術(shù)】:
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)中，分揀作業(yè)費時耗力，分揀廣泛存在于輕工、醫(yī)藥、食品等行業(yè)中的自動化生產(chǎn)線中。企業(yè)追求效益，便要求機器設(shè)備不斷提高生產(chǎn)效率。將多臺分揀機器人安裝在一條生產(chǎn)線上協(xié)同工作，便可大大減少分揀所用的時間。應用機器視覺的機器人分揀與人工分揀作業(yè)相比，不但高效、準確，而且在衛(wèi)生保障、質(zhì)量保障等方面有著人工分揀無法替代的優(yōu)勢；與傳統(tǒng)的機械分揀作業(yè)相比，應用機器視覺的機器人分揀則有著適應范圍廣、隨時能變換作業(yè)對象和變換分揀工序的優(yōu)勢。機器人分揀技術(shù)是機器視覺技術(shù)和機器人技術(shù)的有機組合，日本以及歐美一些發(fā)達國家，在機械、醫(yī)藥、食品、化妝品等生產(chǎn)領(lǐng)域使用機器人分揀已經(jīng)相當普及。根據(jù)目前我國的市場需求狀況和相關(guān)技術(shù)基礎(chǔ)研宄、開發(fā)和應用機器人分揀技術(shù)有著十分重要的意義。
[0003]現(xiàn)有的國產(chǎn)分揀機器人與國外發(fā)達國家的分揀機器人相比，由于國內(nèi)制造水平以及控制技術(shù)相對落后，機器人動作速度普遍較低，導致生產(chǎn)效率相對較低。不斷提高機械制造水平，研宄控制技術(shù)，縮小與發(fā)達國家的差距是我們的目標。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]本發(fā)明的目的是提供一種用于雜亂物料的快速分揀裝置，將多個分揀機器人同時應用于自動化生產(chǎn)線上，可以提高分揀的速度。
[0005]本發(fā)明所提供的一種用于雜亂物料的快速分揀裝置包括第一傳送帶1、第二傳送帶2、視覺裝置3以及分揀機器人5 ;所述第一傳送帶I與所述第二傳送帶2平行設(shè)置，所述視覺裝置3與所述分揀機器人5固定設(shè)置在所述第一傳送帶I以及第二傳送帶2的兩側(cè)；所述視覺裝置3采集所述第一傳送帶I以及第二傳送帶2上的圖像信息及物料位置信息，所述分揀機器人5負責分揀所述第一傳送帶I以及第二傳送帶2上的雜亂物料。
[0006]所述視覺裝置包括相機立柱6、工業(yè)相機7、相機安裝板8以及LED光源4 ;所述相機立柱6的上部設(shè)有若干等間距通孔用于所述相機安裝板8的安裝固定，使所述工業(yè)相機7安裝在不同的高度；所述相機安裝板8通過螺栓固定在所述相機立柱6上，所述工業(yè)相機7通過螺釘固定在所述相機安裝板8上；所述的LED光源4通過螺栓安裝在所述第一傳送帶I以及第二傳送帶2上的機架上，為所述工業(yè)相機7提供良好的照明條件。
[0007]所述第一傳送帶I以及第二傳送帶2采用伺服電機-行星減速器驅(qū)動，便于控制。所述分揀機器人5包括底座9、驅(qū)動裝置10、四連桿機構(gòu)13、氣缸11以及吸盤12 ;所述驅(qū)動裝置10通過螺栓安裝在所述底座9上，所述四連桿機構(gòu)13與所述驅(qū)動裝置10通過平鍵連接，所述氣缸11通過螺栓安裝在所述四連桿機構(gòu)13的末端，所述吸盤12安裝在所述氣缸11的活塞桿上。
[0008]本發(fā)明利用機器視覺技術(shù)與多臺分揀機器人，意在提高分揀作業(yè)的正確率和分揀速度；本發(fā)明裝置，以幾臺造價低的簡易機器人組成快速分揀系統(tǒng)，提高分揀的效率，同時提高生產(chǎn)線的自動化程度，減輕工人的勞動強度，為企業(yè)創(chuàng)造更多的效益。
【附圖說明】
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[0009]圖1是本發(fā)明裝置的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2是本發(fā)明視覺裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖3是本發(fā)明所用的分揀機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:1:第一傳送帶；2:第二傳送帶；3:視覺裝置；4:LED光源；5:分揀機器人；6:相機立柱；7:工業(yè)相機；8:相機安裝板；9 ;底座；10:驅(qū)動裝置；11:氣缸；12 ;吸盤；13:四連桿機構(gòu)。
【具體實施方式】
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[0013]如圖1所示，一種用于雜亂物料快速分揀裝置包括第一傳送帶1、第二傳送帶2、視覺裝置3、分揀機器人5 ;所述第一傳送帶1、第二傳送帶2平行放置，所述視覺裝置3與所述分揀機器人5固定放置在第一傳送帶1、第二傳送帶2的兩側(cè)；所述第一傳送帶1、第二傳送帶2采用伺服電機-行星減速器驅(qū)動，便于控制。所述視覺裝置3采集傳送帶上的圖像信息及物料位置信息，所述的分揀機器人5負責分揀傳送帶上雜亂的物料，由于多個分揀機器人協(xié)同分揀，提高了分揀的速度。
[0014]如圖2所示，所述視覺裝置包括相機立柱6、工業(yè)相機7、相機安裝板8、LED光源4 ;所述的相機立柱6上部有一列等間距通孔用于相機安裝板8的安裝固定，使所述的工業(yè)相機7安裝在不同的高度；所述的相機安裝板8通過螺栓固定在所述的相機立柱6上，所述的工業(yè)相機7通過四個螺釘固定在所述的相機安裝板8上；所述的LED光源4通過螺栓安裝在傳送帶Al的機架上，為工業(yè)相機提供良好的照明條件。
[0015]如圖3所示，所述分揀機器人5包括包括底座9、驅(qū)動裝置10、四連桿機構(gòu)13、氣缸11和吸盤12 ;所述的驅(qū)動裝置10通過螺栓安裝在底座9上，所述的四連桿機構(gòu)13與驅(qū)動裝置10通過平鍵連接，所述的氣缸11通過螺栓安裝在四連桿機構(gòu)13的末端，所述的吸盤12安裝在氣缸活塞桿上；所述的分揀機器人5的數(shù)量按生產(chǎn)線的要求而定，圖1所示為三臺分揀機器人的模型；所述的分揀機器人結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，通過相應的控制程序可以很好的完成分揀任務。
[0016]舉例說明本發(fā)明裝置的工作過程如下:一種盒裝的點心包含五種不同形狀(口味不同)，在該種點心的生產(chǎn)包裝線上不同形狀的點心雜亂的傳送到第一傳送帶1，第二傳送帶2上放置包裝盒，雜亂的不同形狀的點心經(jīng)過視覺裝置時，視覺裝置識別不同的形狀，通過編好的Labview程序生成命令，控制每臺機器人抓取五個不同形狀的點心放進包裝盒內(nèi)；每臺機器人完成一個包裝盒的分揀任務后，控制第二傳送帶2運動將包裝盒傳送到下一道工序位置。
[0017]以上示意性地對本發(fā)明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實施方式之一，實際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實施實例，均應屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于雜亂物料的快速分揀裝置，其特征在于該裝置包括第一傳送帶(I)、第二傳送帶(2)、視覺裝置(3)以及分揀機器人(5);所述第一傳送帶(I)與所述第二傳送帶(2)平行設(shè)置，所述視覺裝置(3)與所述分揀機器人(5)固定設(shè)置在所述第一傳送帶(I)以及第二傳送帶(2)的兩側(cè)；所述視覺裝置(3)采集所述第一傳送帶(I)以及第二傳送帶(2)上的圖像信息及物料位置信息，所述分揀機器人(5)負責分揀所述第一傳送帶(I)以及第二傳送帶(2)上的雜亂物料。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于雜亂物料的快速分揀裝置，其特征在于所述視覺裝置包括相機立柱￠)、工業(yè)相機(7)、相機安裝板(8)以及LED光源(4);所述相機立柱(6)的上部設(shè)有若干等間距通孔用于所述相機安裝板(8)的安裝固定，使所述工業(yè)相機(7)安裝在不同的高度；所述相機安裝板(8)通過螺栓固定在所述相機立柱(6)上，所述工業(yè)相機(7)通過螺釘固定在所述相機安裝板(8)上；所述的LED光源(4)通過螺栓安裝在所述第一傳送帶⑴以及第二傳送帶⑵上的機架上，為所述工業(yè)相機(7)提供良好的照明條件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于雜亂物料的快速分揀裝置，其特征在于所述第一傳送帶(I)以及第二傳送帶(2)采用伺服電機-行星減速器驅(qū)動，便于控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于雜亂物料的快速分揀裝置，其特征在于所述分揀機器人(5)包括底座(9)、驅(qū)動裝置(10)、四連桿機構(gòu)(13)、氣缸(11)以及吸盤(12);所述驅(qū)動裝置(10)通過螺栓安裝在所述底座(9)上，所述四連桿機構(gòu)(13)與所述驅(qū)動裝置(10)通過平鍵連接，所述氣缸(11)通過螺栓安裝在所述四連桿機構(gòu)(13)的末端，所述吸盤(12)安裝在所述氣缸(11)的活塞桿上。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種用于雜亂物料的快速分揀裝置，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。該快速分揀裝置包括第一傳送帶、第二傳送帶、視覺裝置以及分揀機器人；第一傳送帶與第二傳送帶平行設(shè)置，視覺裝置與分揀機器人固定設(shè)置在第一傳送帶以及第二傳送帶的兩側(cè)；視覺裝置采集第一傳送帶以及第二傳送帶上的圖像信息及物料位置信息，分揀機器人負責分揀所述第一傳送帶以及第二傳送帶上的雜亂物料。本發(fā)明利用機器視覺技術(shù)與多臺分揀機器人，提高分揀作業(yè)的正確率和分揀速度，同時提高生產(chǎn)線的自動化程度，減輕工人的勞動強度。
【IPC分類】B07C5-38, B07C5-34
【公開號】CN104815803
【申請?zhí)枴緾N201510128688
【發(fā)明人】張良安, 王夢濤, 譚玉良, 余亮
【申請人】安徽工業(yè)大學
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年3月23日