本實用新型屬于機器人技術領域，涉及一種視覺傳感器，尤其涉及一種用于噴涂機器人的雙目立體視覺傳感器。

背景技術：

隨著機器人應用的普及，汽車生產線上的車身噴涂都采用機器人。一般采用兩個機器人進行噴涂作業(yè)，分別位于車身的左右兩側。傳統(tǒng)的噴涂機器人進行噴涂作業(yè)之前，需要工人對機器人的噴涂軌跡進行完整地示教。當示教工作完成后，機器人可以按照固定的噴涂軌跡進行重復噴涂作業(yè)。

噴涂機器人的這種工作方式對車身移動架的定位精度要求很高，一旦移動架的位置與機器人示教時的情況有差異，機器人的噴涂精度就會急劇下降，甚至會造成噴涂失敗。

鑒于現(xiàn)有技術的上述技術缺陷，迫切需要研制一種能夠實現(xiàn)噴涂機器人的定位的視覺傳感器。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術中存在的缺點，提供一種用于噴涂機器人的雙目立體視覺傳感器，通過該視覺傳感器檢測汽車車身的位置偏差，以指導噴涂機器人對自身的噴涂軌跡進行自動糾偏，從而可以保證噴涂機器人噴涂精度的穩(wěn)定性。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種用于噴涂機器人的雙目立體視覺傳感器，其包括傳感器外殼，其特征是，所述傳感器外殼內設置有雙目工業(yè)攝像機和視覺光源，所述雙目工業(yè)攝像機和視覺光源的下方安裝有窄帶濾光片，所述窄帶濾光片的下方安裝有防護玻璃，所述傳感器外殼的最下端安裝有微型氣缸，所述微型氣缸的轉軸連接著鉸鏈，所述鉸鏈連接著快門板。

進一步地，其中，所述雙目工業(yè)攝像機成30°角安裝。

更進一步地，其中，所述視覺光源位于所述雙目工業(yè)攝像機的中間。

再進一步地，其中，所述窄帶濾光片安裝在所述雙目工業(yè)攝像機和視覺光源的下方10mm處。

再更進一步地，其中，所述防護玻璃安裝在所述窄帶濾光片的下方8mm處。

此外，其中，所述微型氣缸安裝在所述傳感器外殼的最下端的左端位置處。

進一步地，其中，所述傳感器外殼的外側還設置有航空插頭。

更進一步地，其中，所述航空插頭設置在所述傳感器外殼的頂面上。

本實用新型的用于噴涂機器人的雙目立體視覺傳感器具有如下有益技術效果：其可以清晰地采集汽車車身的圖像，不會受到周圍環(huán)境對攝像機采集的影響；同時，視覺傳感器內部的防護玻璃和快門裝置可有效防止機器人對傳感器的撞擊風險以及噴涂液對傳感器內部部件的污染。該雙目立體視覺傳感器可以實現(xiàn)汽車生產線上噴涂機器人相對于車身位姿關系的非接觸高精度測量，指導機器人對自身的噴涂軌跡進行修正。

附圖說明

圖1是本實用新型的用于噴涂機器人的雙目立體視覺傳感器的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明，實施例的內容不作為對本實用新型的保護范圍的限制。

圖1示出了本實用新型的用于噴涂機器人的雙目立體視覺傳感器的結構示意圖。如圖1所示，本實用新型的用于噴涂機器人的雙目立體視覺傳感器包括傳感器外殼8。所述傳感器外殼8用于對位于其內的零部件起到保護作用。

在所述傳感器外殼8內設置有雙目工業(yè)攝像機1和視覺光源2。所述雙目工業(yè)攝像機1為成一定角度設置的兩個工業(yè)攝像機，用于拍攝前方的圖像，以實現(xiàn)汽車生產線上噴涂機器人相對于車身位姿關系的非接觸高精度測量，從而指導機器人對自身的噴涂軌跡進行修正。

優(yōu)選地，所述雙目工業(yè)攝像機1成30°角安裝，也就是，兩個工業(yè)攝像機的軸線成30°的夾角。

所述視覺光源2用于改善所述雙目工業(yè)攝像機1采集圖像時的光照條件，以便于獲得更清晰的圖像。

在本實用新型中，優(yōu)選地，所述視覺光源2位于所述雙目工業(yè)攝像機1的中間，以便于給兩個工業(yè)攝像機都提供良好的光照條件。

所述雙目工業(yè)攝像機1和視覺光源2的下方安裝有窄帶濾光片3。優(yōu)選地，所述窄帶濾光片3安裝在所述雙目工業(yè)攝像機1和視覺光源2的下方10mm處。通過所述窄帶濾光片3，可以減少工業(yè)攝像機采集圖像時周圍環(huán)境光照對工業(yè)攝像機的影響。

所述窄帶濾光片3的下方安裝有防護玻璃4。優(yōu)選地，所述防護玻璃4安裝在所述窄帶濾光片3的下方8mm處。所述防護玻璃4能夠防止機器人噴涂作業(yè)過程中噴涂液對傳感器外殼內部的所述雙目工業(yè)攝像機1的鏡頭、視覺光源2以及窄帶濾光片3的污染。

所述傳感器外殼8的最下端安裝有快門裝置。在本實用新型中，所述快門裝置包括微型氣缸5、鉸鏈6和圖中未示出的快門板。所述微型氣缸5安裝在所述傳感器外殼8的最下端。優(yōu)選地，所述微型氣缸5安裝在所述傳感器外殼8的最下端的左端位置處。所述微型氣缸5的轉軸連接著鉸鏈6。所述鉸鏈6連接著快門板，通過所述快門板實現(xiàn)快門的控制。

在本實用新型中，所述微型氣缸5的動作可以帶動所述鉸鏈6轉動，從而帶動所述快門板，并通過所述快門板帶動快門的打開和閉合。所述微型氣缸5的動作由計算機控制。當機器人開始噴涂作業(yè)之前，計算機控制所述微型氣缸5動作，打開快門，視覺傳感器開始采集圖像并計算出汽車車身的位置偏差。當汽車車身的位置偏差計算完畢后，計算機控制所述微型氣缸5動作，閉合快門。接下來機器人根據(jù)視覺傳感器計算的位置偏差修正噴涂軌跡，進行噴涂作業(yè)。

最后，在本實用新型中，所述傳感器外殼8的外側還設置有航空插頭7。優(yōu)選地，所述航空插頭7設置在所述傳感器外殼8的頂面上。所述航空插頭7用于傳感器內部線纜的總成。

本實用新型通過設計一種雙目立體視覺傳感器，可以檢測出汽車車身的位置偏差，并指導噴涂機器人對自身的噴涂軌跡進行糾偏，從而實現(xiàn)了汽車生產線上噴涂機器人相對于車身位姿關系的非接觸高精度測量。

本實用新型的上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無法對所有的實施方式予以窮舉。凡是屬于本實用新型的技術方案所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本實用新型的保護范圍之列。