一種智能舟皿清渣機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種智能舟皿清渣機構(gòu)，特別是用來清刷粉末還原的方舟皿的機器。
【背景技術(shù)】
[0002]在進(jìn)行粉末還原過程中，因高溫的生產(chǎn)條件下，會讓金屬舟皿內(nèi)表面產(chǎn)生殘留物，且會與內(nèi)壁粘合，若不及清除，會影響下次產(chǎn)品的質(zhì)量及產(chǎn)量。目前，采用人工方式來清刷舟皿，不僅工人勞動強度大，而且工作效率低。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種智能舟皿清渣機構(gòu)，降低工人勞動強度，提高工作效率。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案包括機架、輸送機構(gòu)、三軸機械手機構(gòu)、清舟阻擋機構(gòu)、清舟后夾緊機構(gòu)、上/下舟皿探知傳感器和校準(zhǔn)頂起機構(gòu);所述輸送機構(gòu)固定在機架上;所述三軸機械手機構(gòu)固定在機架上置于輸送機構(gòu)上方;所述清舟阻擋機構(gòu)安裝在輸送機構(gòu)上，所述清舟后夾緊機構(gòu)安裝在輸送機構(gòu)上，所述清舟阻擋機構(gòu)和所述清舟后夾緊機構(gòu)在輸送機構(gòu)上呈前后排列;所述校準(zhǔn)氣缸安裝在輸送機構(gòu)上，位于所述清舟阻擋機構(gòu)和所述清舟后夾緊機構(gòu)之間；所述上/下舟皿探知傳感器安裝在輸送機構(gòu)上位于所述清舟阻擋機構(gòu)和所述清舟后夾緊機構(gòu)之間。
[0005]進(jìn)一步，輸送機構(gòu)包括兩排的輸送滾輪、支架、傳動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)。
[0006]進(jìn)一步，三軸機械手機構(gòu)為一種三軸機構(gòu)，由底座、橫向移動裝置、清渣執(zhí)行機構(gòu)組成。底座使用高性能滑軌，其上面裝有一條精密的絲桿和一臺驅(qū)動電機;所述橫向移動裝置位于一體式底座上方，使用高強度鋼材，在伺服電機驅(qū)動下通過絲桿傳動的方式可在底座上沿著X軸滑軌移動，Y軸方向上配有絲桿和滑軌，絲桿由伺服電機驅(qū)動;清渣執(zhí)行機構(gòu)由鋼絲刷、鋼絲刷電機、機架、升降電機和傳感器組成，它通過絲桿傳動，在電機的驅(qū)動下可在Y軸上移動
[0007]進(jìn)一步，清舟阻擋機構(gòu)包括上/下舟皿清舟阻擋機構(gòu)，它們都是一個連桿機構(gòu)，都由氣缸、連桿、支架和擋板組成，支架分為兩片分別固定在輸送機構(gòu)支架兩側(cè)由兩根連桿連接，擋板安裝兩片支架的中間，氣缸安裝在支架的外側(cè)帶動一根連桿驅(qū)動擋板動作，用于阻擋舟皿行進(jìn)。
[0008]進(jìn)一步，清舟后夾緊機構(gòu)包括上/下舟皿清舟夾緊機構(gòu)，它們都是一個連桿機構(gòu)，都由氣缸、連桿、支架和擋板組成，支架分為兩片分別固定在輸送機構(gòu)支架兩側(cè)，擋板安裝兩片支架的中間，氣缸安裝在支架的外側(cè)帶動一根連桿驅(qū)動擋板動作，用于配合清舟阻擋機構(gòu)的擋板一起夾持住舟皿。
[0009]進(jìn)一步，上/下舟皿探知傳感器為接近式傳感器，與PC連接，它們分別安裝在上/下舟皿清舟阻擋機構(gòu)擋板前端的支架上，用于探知舟皿到位信號。
[0010]進(jìn)一步，校準(zhǔn)氣缸分為上/下舟皿校準(zhǔn)氣缸，它們都由4個氣缸組成，分別安裝在輸送滾輪兩側(cè)的支架上，每條支架上裝有2個氣缸，用于校準(zhǔn)并頂起舟皿。
[0011]進(jìn)一步，所使用的位移電機均為伺服電機。
[0012]進(jìn)一步，整個機構(gòu)的運行由PC控制。
[0013]本實用新型描述的智能舟皿清渣機構(gòu)可實現(xiàn)舟皿的自動清渣工作，大大減少了用工，降低了工人的勞動強度，提高了生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型立體簡圖。
[0015]圖2是清舟阻擋機構(gòu)立體簡圖。
[0016]圖3是清舟后夾緊機構(gòu)立體簡圖。
[0017]圖4是三軸機械手機構(gòu)簡圖。
[0018]圖5是輸送機構(gòu)立體簡圖。
【具體實施方式】
[0019]由圖所示，本實用新型的技術(shù)方案包括機架1、輸送機構(gòu)8、三軸機械手機構(gòu)6、清舟阻擋機構(gòu)5、清舟后夾緊機構(gòu)3、上舟皿探知傳感器9、下舟皿探知傳感器10和校準(zhǔn)氣缸4;所述輸送機構(gòu)8固定在機架1上;所述三軸機械手機構(gòu)6固定在機架1上置于輸送機構(gòu)8上方;所述清舟阻擋機構(gòu)5安裝在輸送機構(gòu)8上，所述清舟后夾緊機構(gòu)3安裝在輸送機構(gòu)8上，所述清舟阻擋機構(gòu)5和所述清舟后夾緊機構(gòu)3在輸送機構(gòu)8上呈前后排列;所述校準(zhǔn)氣缸4安裝在輸送機構(gòu)8上，位于所述清舟阻擋機構(gòu)5和所述清舟后夾緊機構(gòu)3之間；所述上/下舟皿探知傳感器9、/10安裝在輸送機構(gòu)8上位于所述清舟阻擋機構(gòu)5和所述清舟后夾緊機構(gòu)3之間。所述輸送機構(gòu)8包括兩排的輸送滾輪54、支架52、傳動系統(tǒng)53、驅(qū)動系統(tǒng)51。所述三軸機械手機構(gòu)6由底座42、橫向移動裝置44、清渣執(zhí)行機構(gòu)46組成。底座42使用高性能滑軌，其上面裝有一條精密的絲桿410和一臺驅(qū)動電機41;所述橫向移動裝置44位于底座42上方，使用高強度鋼材，在伺服電機41驅(qū)動下通過絲桿傳動的方式可在底座42上沿著X軸滑軌移動，Y軸方向上配有絲桿和滑軌，絲桿由伺服電機43驅(qū)動；所述清渣執(zhí)行機構(gòu)46由鋼絲刷49、鋼絲刷電機47、機架411、升降電機45組成，它通過絲桿傳動，在電機43的驅(qū)動下可在Y軸上移動，通過程序內(nèi)部程序參數(shù)檢測獲知鋼絲刷轉(zhuǎn)速、扭矩，保證清渣質(zhì)量。。所述清舟阻擋機構(gòu)5包括上/下舟皿清舟阻擋機構(gòu)，它們都是一個連桿機構(gòu)，分別安裝在輸送機構(gòu)的兩側(cè)，結(jié)構(gòu)對稱，都由氣缸32、連桿34、支架33和擋板35組成，支架33分為兩片分別固定在輸送機構(gòu)支架52兩側(cè)由連桿31連接，擋板35安裝兩片支架的中間，氣缸32安裝在支架的外側(cè)帶動一根連桿34驅(qū)動擋板35動作，用于阻擋舟皿行進(jìn)。所述清舟后夾緊機構(gòu)包括上/下舟皿清舟后阻擋機構(gòu)，它們都是一個連桿機構(gòu)，分別安裝在輸送機構(gòu)的兩側(cè)，結(jié)構(gòu)對稱，由氣缸23、連桿22、支架24和擋板21組成，支架24分為兩片分別固定在輸送機構(gòu)支架52兩側(cè)，擋板21安裝兩片支架24的中間，氣缸23安裝在支架的外側(cè)帶動一根連桿22驅(qū)動擋板21動作，用于配合清舟阻擋機構(gòu)的擋板35—起夾持住舟皿。所述上/下舟皿探知傳感器9/10為接近式傳感器，與PC連接，它們分別安裝在上/下舟皿清舟阻擋機構(gòu)擋板前端的支架上，用于探知舟皿到位信號。所述校準(zhǔn)氣缸分為上、下舟皿校準(zhǔn)氣缸(上下舟皿校準(zhǔn)氣缸一樣)，上舟皿校準(zhǔn)氣缸4由4個氣缸組成，分別安裝在輸送滾輪兩側(cè)的支架52上，每條支架上裝有2個氣缸，用于校準(zhǔn)并頂起舟皿。
[0020]本實用新型運行過程:工作時，清舟阻擋機構(gòu)5的擋板落下，后上下舟皿2/7由輸送機構(gòu)8送達(dá)到清舟工位，待舟皿探知傳感器9/10探知到舟皿彳目號后，輸送機構(gòu)8停止運作，清舟后夾緊機構(gòu)的擋板35落下，與清舟阻擋機構(gòu)的擋板21—起夾住舟皿，后校準(zhǔn)氣缸4動作，頂住舟皿2/7。三軸機械手機構(gòu)6動作，鋼絲刷49移動到電腦預(yù)先設(shè)定的坐標(biāo)位置(下舟皿7的上方)，鋼絲刷電機47啟動帶動鋼絲刷49轉(zhuǎn)動，升降電機45動作，鋼絲刷49開始慢慢往下移動，待接觸到下舟皿7底部產(chǎn)生扭矩時程序通過內(nèi)部程序參數(shù)檢測到鋼絲刷扭矩，后鋼絲刷49開始按照原先設(shè)定好的軌跡移動進(jìn)行清刷，清刷完下舟皿7后，三軸機械手機構(gòu)6復(fù)位，鋼絲刷49移動到電腦預(yù)先設(shè)定的坐標(biāo)位置(上舟皿2的上方)對上舟皿2進(jìn)行清刷，待對上舟皿2(對上舟皿清刷過程與下舟皿相同)清刷完成后，三軸機械手機構(gòu)6復(fù)位，校準(zhǔn)氣缸4縮回，清舟阻擋、后夾緊機構(gòu)動作行收起擋板21/35，輸送機構(gòu)8開始動作，舟皿2/7由輸送機構(gòu)2運送到后面的工位，完成一次清舟工作。接著智能舟皿清渣機構(gòu)開始新一輪的清舟工作。
[0021]以上所述的僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種智能舟皿清渣機構(gòu)，其特征在于:包括機架、輸送機構(gòu)、三軸機械手機構(gòu)、清舟阻擋機構(gòu)、清舟后夾緊機構(gòu)、上/下舟皿探知傳感器和校準(zhǔn)氣缸;所述輸送機構(gòu)固定在機架上；所述三軸機械手機構(gòu)固定在機架上置于輸送機構(gòu)上方;所述清舟阻擋機構(gòu)安裝在輸送機構(gòu)上，所述清舟后夾緊機構(gòu)安裝在輸送機構(gòu)上，所述清舟阻擋機構(gòu)和所述清舟后夾緊機構(gòu)在輸送機構(gòu)上呈前后排列;所述校準(zhǔn)氣缸安裝在輸送機構(gòu)上，位于所述清舟阻擋機構(gòu)和所述清舟后夾緊機構(gòu)之間；所述上/下舟皿探知傳感器安裝在輸送機構(gòu)上位于所述清舟阻擋機構(gòu)和所述清舟后夾緊機構(gòu)之間。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能舟皿清渣機構(gòu)，其特征在于:輸送機構(gòu)包括兩排的輸送滾輪、支架、傳動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能舟皿清渣機構(gòu)，其特征在于:所述的三軸機械手機構(gòu)為一種三軸機構(gòu)，由底座、橫向移動裝置、清渣執(zhí)行機構(gòu)組成;底座使用高性能滑軌，其上面裝有一條精密的絲桿和一臺驅(qū)動電機;所述橫向移動裝置位于一體式底座上方，使用高強度鋼材，在伺服電機驅(qū)動下通過絲桿傳動的方式可在底座上沿著X軸滑軌移動，Y軸方向上配有絲桿和滑軌，絲桿由伺服電機驅(qū)動;清渣執(zhí)行機構(gòu)由鋼絲刷、鋼絲刷電機、機架、升降電機組成，它通過絲桿傳動，在電機的驅(qū)動下可在Y軸上移動。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能舟皿清渣機構(gòu)，其特征在于:所述的清舟阻擋機構(gòu)包括上/下舟皿清舟阻擋機構(gòu)，它們都是一個連桿機構(gòu)，都由氣缸、連桿、支架和擋板組成，支架分為兩片分別固定在輸送機構(gòu)支架兩側(cè)，擋板安裝兩片支架的中間，氣缸安裝在支架的外側(cè)帶動一根連桿驅(qū)動擋板動作，用于阻擋舟皿行進(jìn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能舟皿清渣機構(gòu)，其特征在于:所述的清舟后夾緊機構(gòu)包括上/下舟皿清舟阻擋機構(gòu)，它們都是一個連桿機構(gòu)，都由氣缸、連桿、支架和擋板組成，支架分為兩片分別固定在輸送機構(gòu)支架兩側(cè)由兩根連桿連接，擋板安裝兩片支架的中間，氣缸安裝在支架的外側(cè)帶動一根連桿驅(qū)動擋板動作，用于配合清舟阻擋機構(gòu)的擋板一起夾持住舟皿。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能舟皿清渣機構(gòu)，其特征在于:上/下舟皿探知傳感器為接近式傳感器，與PC連接，它們分別安裝在上/下舟皿清舟阻擋機構(gòu)擋板前端的支架上，用于探知舟皿到位彳g號。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能舟皿清渣機構(gòu)，其特征在于:校準(zhǔn)氣缸分為上/下舟皿校準(zhǔn)氣缸，它們都由4個氣缸組成，分別安裝在輸送滾輪兩側(cè)的支架上，每條支架上裝有2個氣缸，用于校準(zhǔn)并頂起舟皿。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能舟皿清渣機構(gòu)，其特征在于:所使用的位移電機均為伺服電機。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能舟皿清渣機構(gòu)，其特征在于:整個機構(gòu)的運行由PC控制。
【專利摘要】本實用新型涉及一種冶金工業(yè)爐附屬裝置，具體涉及一種智能舟皿清渣機構(gòu)，主要用于高溫粉末還原的方舟皿的殘渣及粘附物清刷干凈，它由機架、輸送機構(gòu)、三軸機械手機構(gòu)、清舟阻擋機構(gòu)、清舟后夾緊機構(gòu)、上/下舟皿探知傳感器和校準(zhǔn)氣缸組成。本實用新型采用PC控制取代傳統(tǒng)的PLC控制，極大提高控制速度，設(shè)備定位精度更加準(zhǔn)確；本實用新型可實現(xiàn)自動機器清理舟皿，無需人工逐個清理，降低工人勞動強度，提高工作效率。
【IPC分類】B08B9/36
【公開號】CN205096208
【申請?zhí)枴緾N201520835497
【發(fā)明人】李桂平, 李建杰
【申請人】廈門達(dá)斯自動化技術(shù)有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年10月27日