一種電纜管道檢查清掃機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種電纜管道檢查清掃機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著城市建設(shè)的發(fā)展，越來越多的地下電纜管道被用于取代城市林立的水泥或鋼鐵桿塔。電纜壓入管道時，如果管內(nèi)有泥沙，石子等異物，將會損傷電纜絕緣，導(dǎo)致電纜運行時產(chǎn)生擊穿而引發(fā)停電事故，而且由于管道埋入地下，需要開挖地面才能進(jìn)行故障查找和修復(fù)，施工難度大，還損壞周邊環(huán)境。因此有必要在電纜壓入管道前對管道狀態(tài)進(jìn)行檢查并對管內(nèi)異物進(jìn)行清掃。
[0003]目前對于管道狀態(tài)檢查新技術(shù)，主要集中在管道潛望鏡檢查以及管道機(jī)器人檢查，機(jī)器人檢查，實用性較強(qiáng)，但是發(fā)展較緩慢，而且集檢查與清掃功能于一體的電纜管道機(jī)器人，仍是空白，有必要進(jìn)行研究與開發(fā)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題和提出的技術(shù)任務(wù)是對現(xiàn)有技術(shù)方案進(jìn)行完善與改進(jìn)，提供一種電纜管道檢查清掃機(jī)器人，以目的。為此，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案。
[0005]—種電纜管道檢查清掃機(jī)器人，其特征在于:包括車體、用于行走的行走驅(qū)動裝置、設(shè)置于車體內(nèi)的控制電路板、設(shè)置于車體前端的清掃組件及攝像檢測組件;所述的清掃組件包括可抬升的小鏟、可上下擺動的清潔臂、設(shè)于清潔臂頂部的能轉(zhuǎn)動的清潔刷，所述的攝像檢測組件包括外伸于車體的云臺、設(shè)于云臺上的能轉(zhuǎn)動的攝像機(jī)、位于攝像機(jī)兩側(cè)的照明燈，所述的行走驅(qū)動裝置包括設(shè)于車體兩側(cè)的多組行走輪、用于驅(qū)動行走輪轉(zhuǎn)動的行走輪驅(qū)動電機(jī)，行走輪由行走輪驅(qū)動電機(jī)獨立驅(qū)動以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向；所述的控制電路板與清潔機(jī)構(gòu)、攝像檢測組件、行走驅(qū)動裝置相連以分別控制清潔機(jī)構(gòu)、攝像檢測組件、行走驅(qū)動裝置的動作，小鏟的寬度大于或等于車體的寬度。通過設(shè)置可轉(zhuǎn)向攝像頭即可對管道內(nèi)部實行全方位監(jiān)測，車體兩側(cè)的行走輪可獨立驅(qū)動，通過差速控制可實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，動力強(qiáng)勁，越障能力更加突出。此外，單獨增設(shè)的清掃組件可以有效清理管道內(nèi)蛛網(wǎng)，泥沙，石子等雜物，達(dá)到檢修清掃一體化，提高電纜壓管可靠性，確保電纜安全運行的目的。云臺的設(shè)置有利于攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動，增加視角。清潔臂上下可擺動增加清潔范圍；小鏟的寬度大于或等于車體的寬度，小鏟的寬度大于車體的寬度，可使車體順利前行，避免雜物卡在行車輪上，影響行車，從而保證了機(jī)器人的順利行進(jìn)。
[0006]作為對上述技術(shù)方案的進(jìn)一步完善和補(bǔ)充，本發(fā)明還包括以下附加技術(shù)特征。
[0007]所述的小鏟呈“〔”形，包括斜向的鏟部，連接上下兩鏟部的連接部，所述的連接部上設(shè)有舉升臂，所述的舉升臂由小鏟驅(qū)動電機(jī)相連。舉升臂可為擺臂，通過擺動改變小鏟的位置。
[0008]小鏟連接部的左右兩端設(shè)有舉升臂，所述的車體的兩側(cè)設(shè)有驅(qū)動舉升臂舉升的小鏟驅(qū)動電機(jī)。小鏟左右位置設(shè)舉升臂，可增加其舉升力，但不會與位于中間的清潔臂產(chǎn)生干擾，有利于簡化結(jié)構(gòu)，提高緊湊性。
[0009]所述的車體的前端設(shè)有清潔臂驅(qū)動電機(jī)，所述的清潔臂外伸于車體的前端中間位置;所述的清潔臂驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動清潔臂上下擺動，所述的清潔臂頂部設(shè)有清潔刷驅(qū)動電機(jī)以驅(qū)動清潔刷轉(zhuǎn)動，清潔刷側(cè)面設(shè)有柔性的刷毛，刷毛的外端超過車體。刷毛的外端超過車體，使刷毛能對管壁進(jìn)行清掃，避免積塵。
[0010]所述的云臺外凸于車體的前端邊緣。云臺設(shè)于車體的前端邊緣，避免干擾清潔機(jī)構(gòu)的工作，且也防止清潔臂等遮擋攝像機(jī)。
[0011]還包括外部控制器，所述的外部控制器通過車體尾部的接線口與控制電路板相連，電源線通過車體尾部的接線口與行走驅(qū)動裝置、清掃組件及攝像檢測組件相連以提供電能。電源設(shè)于外部，減少機(jī)器人重量及體積，利于其行走及清掃，減少阻力。
[0012]所述的攝像機(jī)低于車體。攝像機(jī)高度低可避免凸起物對攝像機(jī)造成損壞，當(dāng)凸起物高且阻擋車體向前時，車體因不再向前而使攝像機(jī)得到保護(hù)，避免因攝像機(jī)過高而在行進(jìn)過程中出現(xiàn)障礙物阻擋時發(fā)生折斷等情況。
[0013]有益效果:通過設(shè)置可轉(zhuǎn)向攝像頭即可對管道內(nèi)部實行全方位監(jiān)測，車體兩側(cè)的行走輪可獨立驅(qū)動，通過差速控制可實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，動力強(qiáng)勁，越障能力更加突出。此外，單獨增設(shè)的清掃組件可以有效清理管道內(nèi)蛛網(wǎng)，泥沙，石子等雜物，達(dá)到檢修清掃一體化，提高電纜壓管可靠性，確保電纜安全運行的目的。云臺的設(shè)置有利于攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動，增加視角。清潔臂上下可擺動增加清潔范圍；小鏟的寬度大于或等于車體的寬度，小鏟的寬度大于車體的寬度，可使車體順利前行，避免雜物卡在行車輪上，影響行車，從而保證了機(jī)器人的順利行進(jìn)。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是本發(fā)明側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3是本發(fā)明俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中:車體(I);小鏟(2);清潔臂(3);小鏟驅(qū)動電機(jī)(4);清潔臂驅(qū)動電機(jī)(5);清潔刷(6);攝像機(jī)(7);云臺(8);照明燈(9);行走輪(10);接線口(11)。
【具體實施方式】
[0018]以下結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0019]如圖1、2、3所示，本發(fā)明包括車體1、用于行走的行走驅(qū)動裝置、設(shè)置于車體I內(nèi)的控制電路板、設(shè)置于車體I前端的清掃組件及攝像檢測組件;所述的清掃組件包括可抬升的小鏟2、可上下擺動的清潔臂3、設(shè)于清潔臂3頂部的能轉(zhuǎn)動的清潔刷6，所述的攝像檢測組件包括外伸于車體I的云臺8、設(shè)于云臺8上的能轉(zhuǎn)動的攝像機(jī)7、位于攝像機(jī)7兩側(cè)的照明燈9，所述的行走驅(qū)動裝置包括設(shè)于車體I兩側(cè)的多組行走輪10、用于驅(qū)動行走輪10轉(zhuǎn)動的行走輪10驅(qū)動電機(jī)，行走輪10由行走輪10驅(qū)動電機(jī)獨立驅(qū)動以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向；所述的控制電路板與清潔機(jī)構(gòu)、攝像檢測組件、行走驅(qū)動裝置相連以分別控制清潔機(jī)構(gòu)、攝像檢測組件、行走驅(qū)動裝置的動作，小鏟2的寬度大于或等于車體I的寬度。通過設(shè)置可轉(zhuǎn)向攝像頭即可對管道內(nèi)部實行全方位監(jiān)測，車體I兩側(cè)的行走輪10可獨立驅(qū)動，通過差速控制可實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，動力強(qiáng)勁，越障能力更加突出。此外，單獨增設(shè)的清掃組件可以有效清理管道內(nèi)蛛網(wǎng)，泥沙，石子等雜物，達(dá)到檢修