一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，包括五連桿單元、推手件和安裝支架，安裝支架設(shè)于物料移動(dòng)路線的中部，五連桿單元設(shè)于安裝支架上，五連桿單元的執(zhí)行輸出端與推手件固定連接。本包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)與現(xiàn)有的推手件相比較，大大簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，省去擺動(dòng)電機(jī)、氣缸、減速器等部件，并且無(wú)需管線跟隨運(yùn)動(dòng)，使移動(dòng)部件的重量得到較大程度的減輕，從而使包裝機(jī)獲得性能良好的推料機(jī)構(gòu)，有效提高包裝機(jī)性能，并且使包裝機(jī)適應(yīng)高速運(yùn)行，有效提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。
【專利說(shuō)明】
一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及衛(wèi)生用品制造設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在一次性衛(wèi)生用品(如衛(wèi)生巾、紙尿褲、成人紙尿褲等)的生產(chǎn)中，其產(chǎn)品生產(chǎn)后為單片狀態(tài)，一般會(huì)經(jīng)過(guò)人工或機(jī)器把數(shù)片或數(shù)十片產(chǎn)品片堆疊好，放進(jìn)包裝袋中后再把包裝袋口封牢，成為市場(chǎng)上銷售的袋裝產(chǎn)品。目前，為了提高生產(chǎn)效率，在這些生產(chǎn)線中也有配套全自動(dòng)包裝機(jī)器的，在產(chǎn)品單片生產(chǎn)完成后，經(jīng)過(guò)包裝機(jī)自動(dòng)完成產(chǎn)品裝袋，包裝袋封口等工序，生產(chǎn)過(guò)程不需人工參與，保證產(chǎn)品衛(wèi)生，節(jié)省人力物力。
[0003]在包裝機(jī)上，一般設(shè)有壓縮、包裝袋張口、產(chǎn)品裝袋以及包裝袋封口等工序，這些工序在設(shè)備空間上按順序呈一字排開(kāi)，完成一次產(chǎn)品包裝需要經(jīng)過(guò)以上所有工序?qū)?yīng)的工位，產(chǎn)品的移動(dòng)距離約為2.4米，而產(chǎn)品在各工位之間的切換，則如圖1所示，是由推手單元21推動(dòng)產(chǎn)品使其移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其中，19為封口單元，20為張袋單元，推手單元21的工作原理如圖2所示，通過(guò)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)21-4驅(qū)動(dòng)同步帶21-5進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)框架21-3、擺臂21-2和擺臂電機(jī)21-1組成的移動(dòng)部件通過(guò)夾緊在同步帶上，當(dāng)同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，移動(dòng)部件沿著橫梁導(dǎo)軌21-6進(jìn)行前后移動(dòng)，完成把物料從M位置推動(dòng)到N位置的功能。當(dāng)移動(dòng)部件返回時(shí)，擺臂21-2在擺臂電機(jī)21-1的驅(qū)動(dòng)下由X狀態(tài)旋轉(zhuǎn)到Y(jié)狀態(tài)，避免返程時(shí)撞到其它零件，保證安全。
[0004]然而，這種推手單元雖然能滿足現(xiàn)有設(shè)備的使用，但在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中仍存在明顯不足:該推手單元的擺臂電機(jī)以及配套的減速機(jī)需要跟隨擺臂移動(dòng)，導(dǎo)致移動(dòng)部件重量過(guò)大，運(yùn)動(dòng)慣量過(guò)大，無(wú)法適應(yīng)高速運(yùn)行，限制了包裝機(jī)包裝速度的提升，不利于生產(chǎn)效率的提高，故需要開(kāi)發(fā)一款新的推手機(jī)構(gòu)用于改善這種情況。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕巧、可適應(yīng)設(shè)備高速運(yùn)行的包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)。
[0006]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，包括五連桿單元、推手件和安裝支架，安裝支架設(shè)于物料移動(dòng)路線的中部，五連桿單元設(shè)于安裝支架上，五連桿單元的執(zhí)行輸出端與推手件固定連接。
[0007]所述五連桿單元包括依次連接組成循環(huán)結(jié)構(gòu)的第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和第五連桿，第一連桿為固定桿，第二連桿、第三連桿、第四連桿和第五連桿均為活動(dòng)桿，第二連桿與第一連桿連接的一端設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第五連桿與第一連桿連接的一端設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0008]所述第三連桿和第四連桿的連接點(diǎn)為五連桿單元的執(zhí)行輸出端，第三連桿和第四連桿的連接點(diǎn)與推手件固定連接;第一連桿、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均固定于安裝支架上。
[0009]所述第二連桿繞第二連桿與第一連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，第五連桿繞第五連桿與第一連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，第三連桿繞第三連桿與第二連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，第四連桿繞第四連桿與第五連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。
[0010]進(jìn)一步的，為了增大五連桿單元執(zhí)行輸出端的面積，所述五連桿單元還包括第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿和第十連桿，第六連桿為第一連桿的水平延長(zhǎng)段(即第六連桿一端連接于第七連桿上，第六連桿的另一端連接于第一連桿與第二連桿的連接點(diǎn))，第七連桿與第二連桿相平行，第九連桿與第三連桿平行，第八連桿一端連接于第七連桿與第九連桿的連接點(diǎn)，第八連桿的另一端連接于第二連桿與第三連桿的連接點(diǎn)，第十連桿一端連接于第九連桿末端，第十連桿另一端連接于第三連桿與第四連桿的連接點(diǎn)；第七連桿與第六連桿的連接點(diǎn)和第二連桿與第一連桿的連接點(diǎn)之間通過(guò)同步帶或同步齒輪組連接。
[0011]所述第十連桿為五連桿單元的執(zhí)行輸出端，第十連桿與推手件固定連接;第一連桿、第六連桿、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均固定于安裝支架上。
[0012]所述第七連桿繞第七連桿與第六連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，第九連桿繞第九連桿與第七連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn);第六連桿、第七連桿、第八連桿和第二連桿依次循環(huán)連接形成一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)，第八連桿、第九連桿、第十連桿和第三連桿依次循環(huán)連接形成另一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)，從而保證作為工作平臺(tái)的第十連桿永遠(yuǎn)平行于第六連桿，并且受控于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。
[0013]所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均為伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)。第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用相互獨(dú)立的兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)控制第二連桿和第五連桿的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，從而使五連桿單元可以在其極限范圍內(nèi)輸出任意需要的運(yùn)動(dòng)以及軌跡。
[0014]所述第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和第五連桿均為碳纖維連桿構(gòu)件，具有極好的力學(xué)性能及運(yùn)動(dòng)性能，可對(duì)五連桿推料機(jī)構(gòu)的運(yùn)行起到保障作用。
[0015]所述推手件為彎曲狀的推桿結(jié)構(gòu)；安裝支架為設(shè)于物料移動(dòng)路線上方的框架結(jié)構(gòu)。
[0016]本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果:
[0017]本包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)與現(xiàn)有的推手件相比較，大大簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，省去擺動(dòng)電機(jī)、氣缸、減速器等部件，并且無(wú)需管線跟隨運(yùn)動(dòng)，使移動(dòng)部件的重量得到較大程度的減輕，從而使包裝機(jī)獲得性能良好的推料機(jī)構(gòu)，有效提高包裝機(jī)性能，并且使包裝機(jī)適應(yīng)高速運(yùn)行，有效提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。
[0018]本包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)中，五連桿單元結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用靈活，可提供極好的力學(xué)傳動(dòng)性能，并且可以產(chǎn)生比傳統(tǒng)四連桿機(jī)構(gòu)更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)輸出，包括歇停運(yùn)動(dòng)等，其輸出軌跡多樣化，可靈活適應(yīng)多種規(guī)格產(chǎn)品的包裝推料使用。另外，五連桿單元采用兩個(gè)相互獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)個(gè)活動(dòng)連桿進(jìn)行控制，通過(guò)兩組相互獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的結(jié)合，從而令五連桿推料機(jī)構(gòu)可以在其極限范圍內(nèi)輸出任意需要的運(yùn)動(dòng)以及軌跡。
[0019]本包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)中，五連桿單元的各個(gè)連桿均采用碳纖維構(gòu)件或碳纖維受力件，具有極好的力學(xué)性能以及運(yùn)動(dòng)性能，可有效保障五連桿機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)行和有效運(yùn)行。
[0020]經(jīng)過(guò)在衛(wèi)生巾、護(hù)墊等一次性衛(wèi)生用品的包裝機(jī)中的試驗(yàn)證明，本五連桿推料機(jī)構(gòu)為生產(chǎn)線的設(shè)備性能和生產(chǎn)效率都帶來(lái)極大的改善，簡(jiǎn)化設(shè)備的同時(shí)，減少人工操作，有利于生產(chǎn)成本的控制。
【附圖說(shuō)明】
[0021 ]圖1為現(xiàn)有包裝機(jī)上推手單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2為圖1中推手單元的工作原理示意圖。
[0023]圖3為本五連桿推料機(jī)構(gòu)使用時(shí)的工作原理示意圖。
[0024]圖4為圖3的正面視圖。
[0025]圖5為本五連桿推料機(jī)構(gòu)應(yīng)用于包裝機(jī)上的狀態(tài)示意圖。
[0026]圖6為實(shí)施例1中五連桿單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖7為圖1的簡(jiǎn)化原理示意圖。
[0028]圖8為圖1的五連桿機(jī)構(gòu)中各連桿的設(shè)定長(zhǎng)度示意圖。
[0029]圖9為圖3中五連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡原理示意圖。
[0030]圖10為本五連桿推料機(jī)構(gòu)中推手件的最終運(yùn)動(dòng)軌跡原理示意圖。
[0031 ]圖11為實(shí)施例2中五連桿單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖12為圖5的軸側(cè)視圖。
[0033]圖13為與實(shí)施例1相比，實(shí)施例2所增加部分連桿的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖14為圖13的簡(jiǎn)化原理示意圖。
[0035]圖15為第七連桿與第六連桿的連接點(diǎn)和第二連桿與第一連桿的連接點(diǎn)之間不同步時(shí)，所增加部分連桿可能產(chǎn)生的兩種工作狀態(tài)原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
[0037]實(shí)施例1
[0038]本實(shí)施例一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，適用于推手件結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，所需固定安裝點(diǎn)較少的情況。
[0039]五連桿推料機(jī)構(gòu)包括五連桿單元、推手件和安裝支架，安裝支架設(shè)于物料移動(dòng)路線的中部，五連桿單元設(shè)于安裝支架上，五連桿單元的執(zhí)行輸出端與推手件固定連接。
[0040]其中，五連桿單元的結(jié)構(gòu)如圖6或圖7所示，包括依次連接組成循環(huán)結(jié)構(gòu)的第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4和第五連桿5，第一連桿為固定桿(其兩端的固定點(diǎn)分別為點(diǎn)A和點(diǎn)B，如圖7所示)，第二連桿、第三連桿、第四連桿和第五連桿均為活動(dòng)桿，第二連桿與第一連桿連接的一端設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)11，第五連桿與第一連桿連接的一端設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)12 (該結(jié)構(gòu)可見(jiàn)圖12)。
[0041]如圖7所示，第三連桿和第四連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)D)為五連桿單元的執(zhí)行輸出端，該連接點(diǎn)(即點(diǎn)D)與推手件固定連接;第一連桿、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均固定于安裝支架上。第二連桿繞第二連桿與第一連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)B)旋轉(zhuǎn)，第五連桿繞第五連桿與第一連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)A)旋轉(zhuǎn)。第三連桿繞第三連桿與第二連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)C)旋轉(zhuǎn)，第四連桿繞第四連桿與第五連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)E)旋轉(zhuǎn)。
[0042]第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均為伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)。第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用相互獨(dú)立的兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)控制第二連桿和第五連桿的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，從而使本五連桿機(jī)構(gòu)可以在其極限范圍內(nèi)輸出任意需要的運(yùn)動(dòng)以及軌跡。
[0043]第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和第五連桿均為碳纖維連桿構(gòu)件，具有極好的力學(xué)性能及運(yùn)動(dòng)性能，可對(duì)五連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)行起到保障作用。
[0044]如圖3所示，推手件17為彎曲狀的推桿結(jié)構(gòu);安裝支架18為設(shè)于物料移動(dòng)路線上方的框架結(jié)構(gòu)。
[0045]上述五連桿推料機(jī)構(gòu)使用時(shí)，五連桿單元的原理如下:如圖6或圖7所示，點(diǎn)A和點(diǎn)B作為固定關(guān)節(jié)，第一連桿為固定連桿，因此，第二連桿和第五連桿的一端分別可對(duì)應(yīng)繞點(diǎn)B和點(diǎn)A旋轉(zhuǎn)，并且分別由相互獨(dú)立的伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所以第二連桿和第五連桿的運(yùn)動(dòng)分別獨(dú)立受控于相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，點(diǎn)C和點(diǎn)E的運(yùn)動(dòng)也受控于相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。由此，在點(diǎn)C、D、E組成的三角形中，作為執(zhí)行輸出端的點(diǎn)D的運(yùn)動(dòng)同時(shí)受控于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，當(dāng)改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)程序時(shí)，可以控制D點(diǎn)按照需要的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。該雙驅(qū)動(dòng)五連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算如下:如圖8所示，假設(shè)第一連桿的長(zhǎng)度為L(zhǎng)I，第二連桿的長(zhǎng)度為L(zhǎng)2，第三連桿的長(zhǎng)度為L(zhǎng)3，第四連桿的長(zhǎng)度為L(zhǎng)4，第五連桿的長(zhǎng)度為L(zhǎng)5;如圖9所示，五連桿機(jī)構(gòu)的有效運(yùn)動(dòng)軌跡如圖9中的陰影部分所示，其中，圓圈13內(nèi)的區(qū)域表示第二連桿和第三連桿組合后能到達(dá)軌跡的最小范圍(即L3-L2)，圓圈14內(nèi)的區(qū)域表示第二連桿和第三連桿組合后能到達(dá)軌跡的最大范圍(即L3+L2)，圓圈15內(nèi)的區(qū)域表示第四連桿和第五連桿組合后能到達(dá)軌跡的最小范圍(S卩L4-L5)，圓圈16內(nèi)的區(qū)域表示第四連桿和第五連桿組合后能到達(dá)軌跡的最大范圍(SPL4+L5)。形成的陰影部分為五連桿機(jī)構(gòu)執(zhí)行輸出端的有效運(yùn)動(dòng)軌跡，在此工作區(qū)域內(nèi)，根據(jù)實(shí)際需要，通過(guò)常規(guī)的編程改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)點(diǎn)D至需要的位置或驅(qū)動(dòng)點(diǎn)D按照需要的軌跡運(yùn)動(dòng)，當(dāng)需要時(shí)，可以改變第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿或第五連桿的長(zhǎng)度來(lái)改變五連桿機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)范圍，由此體現(xiàn)出五連桿機(jī)械手的強(qiáng)大工作區(qū)域以及強(qiáng)大的軌跡輸出能力。按照該計(jì)算方法，如圖5所示，當(dāng)五連桿推料機(jī)構(gòu)應(yīng)用于包裝機(jī)上時(shí)，五連桿推料機(jī)構(gòu)一般只需要完成如圖3或圖4所示的將物料由M點(diǎn)推向N點(diǎn)的直線動(dòng)作，因此D點(diǎn)只需要在其能達(dá)到運(yùn)動(dòng)軌跡范圍內(nèi)選取一個(gè)直線路徑即可，即如圖10所示，陰影部分中L6為D點(diǎn)最終的運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0046]實(shí)施例2
[0047]本實(shí)施例一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，適用于推手件結(jié)構(gòu)較大，所需的安裝固定點(diǎn)較多的情況。
[0048]本實(shí)施例的五連桿推料機(jī)構(gòu)與實(shí)施例1相比較，其不同之處在于:如圖13或圖14所示，五連桿單元(其整體結(jié)構(gòu)如圖11或圖12所示)還包括第六連桿6、第七連桿7、第八連桿8、第九連桿9和第十連桿10，第六連桿為第一連桿的水平延長(zhǎng)段(即第六連桿一端連接于第七連桿上(即點(diǎn)G)，第六連桿的另一端連接于第一連桿與第二連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)B))，第七連桿與第二連桿相平行，第九連桿與第三連桿平行，第八連桿一端連接于第七連桿與第九連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)H)，第八連桿的另一端連接于第二連桿與第三連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)C)，第十連桿一端連接于第九連桿末端(即點(diǎn)K)，第十連桿另一端連接于第三連桿與第四連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)D);第七連桿與第六連桿的連接點(diǎn)和第二連桿與第一連桿的連接點(diǎn)之間通過(guò)同步帶或同步齒輪組連接，即分別為固定點(diǎn)的點(diǎn)G和點(diǎn)B之間通過(guò)同步帶或同步齒輪組連接。
[0049]其中，第六連桿為固定桿，第七連桿和第九連桿為活動(dòng)桿;如圖14所示，第七連桿繞第七連桿與第六連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)G)旋轉(zhuǎn)，第九連桿繞第九連桿與第七連桿的連接點(diǎn)(即點(diǎn)H)旋轉(zhuǎn)。第六連桿、第七連桿、第八連桿和第二連桿依次循環(huán)連接形成一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)，第八連桿、第九連桿、第十連桿和第三連桿依次循環(huán)連接形成另一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)，從而保證作為工作平臺(tái)的第十連桿永遠(yuǎn)平行于第六連桿，并且受控于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。第十連桿為五連桿機(jī)構(gòu)的執(zhí)行輸出端，該執(zhí)行輸出端與推手件固定連接。第一連桿、第六連桿、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均固定于安裝支架上。
[0050]由于在較大型的設(shè)備中，作為執(zhí)行部分的推手單元是一個(gè)整體結(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)，一般需要一個(gè)平臺(tái)或構(gòu)件對(duì)其進(jìn)行固定，但實(shí)施例1的五連桿機(jī)構(gòu)僅能控制一個(gè)點(diǎn)，應(yīng)用時(shí)難以滿足推手單元的安裝要求，此時(shí)需要采用實(shí)施例2的五連桿機(jī)械手，所增加的第六連桿、第七連桿、第八連桿和第九連桿作為輔助構(gòu)件，與第二連桿、第三連桿和第十連桿形成輔助機(jī)構(gòu)，其目的是為了將作為執(zhí)行輸出端的點(diǎn)D擴(kuò)展為一個(gè)機(jī)構(gòu)輸出(即第十連桿)，使用時(shí)僅需將機(jī)械手安裝于第十連桿上即可，第十連桿帶動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的軌跡與實(shí)施例1中所述點(diǎn)D的運(yùn)動(dòng)軌跡完全吻合。其中，輔助機(jī)構(gòu)的工作原理如下:點(diǎn)B和點(diǎn)G作為固定關(guān)節(jié)，第六連桿固定，第二連桿和第七連桿對(duì)應(yīng)繞點(diǎn)B和點(diǎn)G轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)控制點(diǎn)B和點(diǎn)G的轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，即可控制點(diǎn)H和點(diǎn)C的運(yùn)動(dòng)，第二連桿與第七連桿的長(zhǎng)度相等，第三連桿和第九連桿的長(zhǎng)度相等，第六連桿、第八連桿和第十連桿的長(zhǎng)度相等，因此該輔助機(jī)構(gòu)實(shí)際上就是兩個(gè)平行四邊形的組合，由平行四邊形的特性可以保證第六連桿、第八連桿和第十連桿永遠(yuǎn)互相平行，所以第十連桿等同于一個(gè)可以平行于第六連桿的工作平臺(tái)。
[0051 ] 但當(dāng)點(diǎn)G的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)不受控制時(shí)，點(diǎn)B驅(qū)動(dòng)第二連桿運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)B、C、H處于同一直線時(shí)，由于點(diǎn)G沒(méi)有受控制，則點(diǎn)C有可能產(chǎn)生如圖15所示的狀態(tài)a或狀態(tài)b，即第七連桿有可能會(huì)朝第二連桿的相反方向運(yùn)轉(zhuǎn)，使整個(gè)輔助機(jī)構(gòu)改變?yōu)閳D9所示的狀態(tài)a或狀態(tài)b，導(dǎo)致第十連桿和第六連桿不再平行，此時(shí)第十連桿還不能完全按照需要的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，這顯然與本實(shí)用新型目的不相符。為此，本實(shí)施例中將點(diǎn)B和點(diǎn)G之間通過(guò)同步帶連接(也可以采用齒輪傳動(dòng)方式連接)，使點(diǎn)B和點(diǎn)G同步運(yùn)轉(zhuǎn)，第七連桿也與第二連桿保持平行運(yùn)動(dòng)，且旋轉(zhuǎn)角度同步，從而保證第十連桿永遠(yuǎn)平行于第六連桿，而且其運(yùn)動(dòng)受控于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0052]由上述可知，本實(shí)施例中第十連桿的有效運(yùn)動(dòng)軌跡與實(shí)施例1中的點(diǎn)D的有效運(yùn)動(dòng)軌跡相同。在實(shí)際應(yīng)用中，通過(guò)改變第十連桿的具體結(jié)構(gòu)形式，即可適應(yīng)不同結(jié)構(gòu)形式的推手件的安裝要求和運(yùn)動(dòng)要求。
[0053]如上所述，便可較好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，上述實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非用來(lái)限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍；即凡依本【實(shí)用新型內(nèi)容】所作的均等變化與修飾，都為本實(shí)用新型權(quán)利要求所要求保護(hù)的范圍所涵蓋。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括五連桿單元、推手件和安裝支架，安裝支架設(shè)于物料移動(dòng)路線的中部，五連桿單元設(shè)于安裝支架上，五連桿單元的執(zhí)行輸出端與推手件固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述五連桿單元包括依次連接組成循環(huán)結(jié)構(gòu)的第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和第五連桿，第一連桿為固定桿，第二連桿、第三連桿、第四連桿和第五連桿均為活動(dòng)桿，第二連桿與第一連桿連接的一端設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第五連桿與第一連桿連接的一端設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第三連桿和第四連桿的連接點(diǎn)為五連桿單元的執(zhí)行輸出端，第三連桿和第四連桿的連接點(diǎn)與推手件固定連接;第一連桿、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均固定于安裝支架上。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二連桿繞第二連桿與第一連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，第五連桿繞第五連桿與第一連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，第三連桿繞第三連桿與第二連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，第四連桿繞第四連桿與第五連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述五連桿單元還包括第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿和第十連桿，第六連桿為第一連桿的水平延長(zhǎng)段，第七連桿與第二連桿相平行，第九連桿與第三連桿平行，第八連桿一端連接于第七連桿與第九連桿的連接點(diǎn)，第八連桿的另一端連接于第二連桿與第三連桿的連接點(diǎn)，第十連桿一端連接于第九連桿末端，第十連桿另一端連接于第三連桿與第四連桿的連接點(diǎn)；第七連桿與第六連桿的連接點(diǎn)和第二連桿與第一連桿的連接點(diǎn)之間通過(guò)同步帶或同步齒輪組連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第十連桿為五連桿單元的執(zhí)行輸出端，第十連桿與推手件固定連接;第一連桿、第六連桿、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均固定于安裝支架上。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第七連桿繞第七連桿與第六連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，第九連桿繞第九連桿與第七連桿的連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn);第六連桿、第七連桿、第八連桿和第二連桿依次循環(huán)連接形成一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)，第八連桿、第九連桿、第十連桿和第三連桿依次循環(huán)連接形成另一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)。8.根據(jù)權(quán)利要求2或5所述一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均為伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)。9.根據(jù)權(quán)利要求2或5所述一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和第五連桿均為碳纖維連桿構(gòu)件。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種包裝機(jī)用的五連桿推料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述推手件為彎曲狀的推桿結(jié)構(gòu);安裝支架為設(shè)于物料移動(dòng)路線上方的框架結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B65B35/20GK205652428SQ201620412930
【公開(kāi)日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日 公開(kāi)號(hào)201620412930.2, CN 201620412930, CN 205652428 U, CN 205652428U, CN-U-205652428, CN201620412930, CN201620412930.2, CN205652428 U, CN205652428U
【發(fā)明人】林穎宗
【申請(qǐng)人】廣州市興世機(jī)械制造有限公司