一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工件取放的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的工件取放結(jié)構(gòu)，其一般為吸盤結(jié)構(gòu)，現(xiàn)有的吸盤結(jié)構(gòu)，包括吸盤模塊、可上下伸縮的導(dǎo)向桿，其導(dǎo)向桿一般通過電機(jī)驅(qū)動，在實(shí)際過程中，電機(jī)一般通過絲桿結(jié)構(gòu)驅(qū)動導(dǎo)向桿，絲桿結(jié)構(gòu)在實(shí)際使用過程中調(diào)節(jié)需要的時(shí)間較長，使得吸盤結(jié)構(gòu)的工作效率低；且現(xiàn)有的吸盤結(jié)構(gòu)的吸盤模塊沒法根據(jù)模具腔進(jìn)行自主調(diào)節(jié)，一般都需要模具腔對準(zhǔn)吸盤結(jié)構(gòu)所攜帶的產(chǎn)品，其對準(zhǔn)工作耗時(shí)長，進(jìn)一步降低了吸盤結(jié)構(gòu)的工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本實(shí)用新型提供了一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，其使得上下調(diào)整快速方便、且使得吸盤模塊所吸持的產(chǎn)品可以快速對準(zhǔn)模具腔，使得吸盤結(jié)構(gòu)的工作效率高，提高了產(chǎn)能。
[0004]—種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，其技術(shù)方案是這樣的:其包括展臂、吸盤模塊，所述展臂的一端的下方布置有所述吸盤模塊，其特征在于:所述吸盤模塊的中心位置設(shè)置有旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的上段的外環(huán)面套裝有安裝座，所述安裝座的上端面兩側(cè)分別設(shè)置有上下剪刀叉桿模組，每組所述上下剪刀叉桿模組包括兩根中心通過轉(zhuǎn)軸連接的剪刀叉桿，所述展臂內(nèi)設(shè)置有水平氣缸，所述水平氣缸的活塞桿的前端緊固連接有滑塊連接推進(jìn)塊，所述滑塊連接推進(jìn)塊的前端緊固連接連桿，所述連桿的兩端分別連接每組所述上下剪刀叉桿模組的其中一根剪刀叉桿；所述展臂的底部位置布置有旋轉(zhuǎn)撥桿，所述旋轉(zhuǎn)撥桿包括朝向旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的前部插桿、遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的后部連接軸，所述旋轉(zhuǎn)撥桿的中段位于直線導(dǎo)向結(jié)構(gòu)內(nèi)，鎖緊狀態(tài)下所述前部插桿的前端貫穿安裝座的避讓槽后、插裝于所述旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的定位槽內(nèi)，所述定位槽朝向所述前部插桿的前端部分具體為圓弧擴(kuò)散槽，所述旋轉(zhuǎn)撥桿的后部連接軸凸起、并卡裝于撥叉桿的后端長槽孔內(nèi)，所述撥叉桿的前端撥叉位置外凸于所述展臂。
[0005]其進(jìn)一步特征在于:
[0006]每組所述上下剪刀叉桿模組的其中一根剪刀叉桿的下端通過轉(zhuǎn)軸裝于所述安裝座上的下定位軸座、上端靠近所述展臂內(nèi)腔的上壁，另一根剪刀叉桿的上端通過轉(zhuǎn)軸裝于所述展臂內(nèi)腔的上定位軸座、下端安裝有對應(yīng)的滑塊結(jié)構(gòu)，所述安裝座的上端面的兩側(cè)對應(yīng)于所述滑塊結(jié)構(gòu)的位置布置有對應(yīng)的水平直線滑軌，每組所述上下剪刀叉桿模組的另一根剪刀叉桿的下端的滑塊結(jié)構(gòu)配合裝于對應(yīng)位置的所述水平直線滑軌，兩組所述上下剪刀叉桿模組的其中一根剪刀叉桿的上端位置相對應(yīng)、且兩者之間通過連桿相連接，所述連桿的兩端分別貫穿對應(yīng)的剪刀叉桿后緊固連接滑塊組件，所述滑塊組件分別配合裝于展臂內(nèi)腔的兩側(cè)直線軌道；
[0007]所述上定位軸座、下定位軸座均位于靠近所述水平氣缸的位置側(cè)，所述滑塊結(jié)構(gòu)位于遠(yuǎn)離所述水平氣缸的位置側(cè)，每組所述上下剪刀叉桿模組的通過轉(zhuǎn)軸固定的位置位于靠近所述水平氣缸的位置側(cè)，當(dāng)水平氣缸的活塞桿靠近上下剪刀叉桿模組運(yùn)動時(shí)，所述吸盤模塊向上動作，水平氣缸的活塞桿遠(yuǎn)離上下剪刀叉桿模組運(yùn)動時(shí)，所述吸盤模塊向下動作；
[0008]所述前部插桿具體為L型結(jié)構(gòu)，包括豎直過渡部分、水平插裝部分，所述豎直過渡部分開有長槽孔結(jié)構(gòu)，所述長槽孔結(jié)構(gòu)套裝于所述旋轉(zhuǎn)撥桿的前端定位軸，所述水平插裝部分的貫穿所述安裝座的避讓槽、圓弧擴(kuò)散槽后定位于所述旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的定位槽內(nèi)，由于長槽孔結(jié)構(gòu)的存在，在吸盤模塊垂直向運(yùn)動時(shí)，L型結(jié)構(gòu)的前部插桿的可以和吸盤模塊保持同步垂直向運(yùn)動，不會受到干涉；
[0009]所述安裝座遠(yuǎn)離所述水平氣缸的一端上方布置有一組輔助上下剪刀叉桿模組，輔助上下剪刀叉桿模組包括兩根中心通過轉(zhuǎn)軸連接的輔助剪刀叉桿，所述輔助上下剪刀叉桿模組的輔助剪刀叉桿的運(yùn)動軌跡和兩組所述上下剪刀叉桿模組的剪刀叉桿的運(yùn)動軌跡不干涉；
[0010]所述輔助上下剪刀叉桿模組的其中一根輔助剪刀叉桿的下端通過轉(zhuǎn)軸裝于所述安裝座上的下輔助定位軸座、上端靠近所述展臂內(nèi)腔的上壁，另一根輔助剪刀叉桿的上端通過轉(zhuǎn)軸裝于所述展臂內(nèi)腔的上輔助定位軸座、下端位于安裝座的上方，輔助上下剪刀叉桿模組確保吸盤模塊以水平狀態(tài)進(jìn)行垂直升降；
[0011]所述展臂對應(yīng)于所述安裝座的正上方設(shè)置有避讓孔，所述輔助上下剪刀叉桿模組、上下剪刀叉桿模組可通過避讓孔進(jìn)行垂直方向運(yùn)動，并確保安裝座可內(nèi)縮于展臂的內(nèi)腔內(nèi)；
[0012]所述安裝座的上表面的外側(cè)設(shè)置有定位座，彈性阻尼壓桿的一端通過轉(zhuǎn)軸裝于所述定位座，所述彈性阻尼壓桿的中段位于所述安裝座的中心位置的正上方，所述彈性阻尼壓桿的另一端位于安裝座的上表面的內(nèi)側(cè)，所述安裝座的中心位置設(shè)置有垂直布置的阻尼壓桿軸，所述阻尼壓桿軸分別貫穿安裝座、旋轉(zhuǎn)盤的中心位置，所述阻尼壓桿軸的上、下端分別外露，所述旋轉(zhuǎn)撥桿的中段設(shè)置有凸軸結(jié)構(gòu)，脫料劃鉤通過轉(zhuǎn)軸定位于所述展臂的內(nèi)腔，所述脫料劃鉤的鉤端朝向所述凸軸結(jié)構(gòu)布置，所述脫料劃鉤的另一端緊貼制止連桿的一端，所述制止連桿的另一端貫穿制止連桿壓板后朝向脫料壓桿的一端，所述脫料壓桿的一端設(shè)置有受力面結(jié)構(gòu)，所述制止連桿的另一端垂直面朝向脫料壓桿的一端受力面結(jié)構(gòu)，所述脫料壓桿通過轉(zhuǎn)軸定位于所述脫料壓桿軸座，所述脫落壓桿的另一端位于所述彈性阻尼壓桿的另一端的正上方，當(dāng)展臂移動到機(jī)床前碰到撥叉桿的前端撥叉位置時(shí)，撥叉桿動作使得旋轉(zhuǎn)撥桿回退，旋轉(zhuǎn)撥桿回退一開始帶動前部插桿收縮，進(jìn)而使得旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)可帶動吸盤模塊進(jìn)行微旋轉(zhuǎn)調(diào)整，直至旋轉(zhuǎn)撥桿回退到凸軸聯(lián)動至脫料劃鉤的鉤端，進(jìn)而脫料劃鉤的另一端壓向制止連桿的一端，帶動制止連桿的另一端垂直面壓向脫料壓桿的一端受力面結(jié)構(gòu)，直至脫落壓桿的另一端壓裝于彈性阻尼壓桿的另一端的正上方，使得彈性阻尼壓桿壓裝于阻尼壓桿軸的上端，進(jìn)而使得阻尼壓桿軸的下端壓實(shí)已放入模具腔內(nèi)的待加工零件，使得吸盤模塊釋放零件時(shí)，零件不會發(fā)生移動現(xiàn)象；
[0013]所述圓弧擴(kuò)散槽具體為以前部插桿的水平部分為中心線向兩側(cè)分別擴(kuò)散44.5°，確保自主調(diào)整角度的范圍；
[0014]所述撥叉桿的中部位置通過轉(zhuǎn)軸連接于定位板，所述定位板緊固于所述展臂的兩側(cè)的下部位置。
[0015]采用本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)后，當(dāng)需要調(diào)整吸盤結(jié)構(gòu)所攜帶的產(chǎn)品和模具腔的角度位置時(shí)，撥叉桿的前端撥叉位置旋轉(zhuǎn)，帶動后端長槽孔旋轉(zhuǎn)，由于旋轉(zhuǎn)撥桿僅可直線方向運(yùn)動，進(jìn)而帶動旋轉(zhuǎn)撥桿的前部插桿逐漸退出定位槽直至圓弧擴(kuò)散槽內(nèi)，使得吸盤結(jié)構(gòu)可以在圓弧擴(kuò)散槽的角度范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)節(jié)，確保吸盤結(jié)構(gòu)所攜帶的產(chǎn)品和模具腔角度一致，其使得吸盤模塊所吸持的產(chǎn)品可以快速對準(zhǔn)模具腔；吸盤需要垂直向動作時(shí)，水平氣缸動作，帶動滑塊連接推進(jìn)塊動作，進(jìn)而推動連桿沿著展臂內(nèi)腔的兩側(cè)直線軌道直線動作，帶動安裝座的上端面兩側(cè)的上下剪刀叉桿模組垂直向收縮或擴(kuò)展，進(jìn)而帶動吸盤模塊垂直向動作，由于采用氣缸進(jìn)行驅(qū)動，使得上下調(diào)整快速方便；綜上，其使得上下調(diào)整快速方便、且使得吸盤模塊所吸持的產(chǎn)品可以快速對準(zhǔn)模具腔，使得吸盤結(jié)構(gòu)的工作效率高，提高了產(chǎn)能。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為圖1的A-A向結(jié)構(gòu)示意圖(吸盤處于最低狀態(tài))；
[0018]圖3為圖1的B-B向結(jié)構(gòu)示意圖(吸盤處于最低狀態(tài))；
[0019]圖4為圖2的C-C向結(jié)構(gòu)示意圖(吸盤處于最低狀態(tài))；
[0020]圖5為本實(shí)用新型的阻尼壓桿軸的工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖(去除上下剪刀叉桿模組)；
[0021]圖6為圖4的D處局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖中序號所對應(yīng)的名稱如下:
[0023]展臂1、吸盤模塊2、旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)3、安裝座4、上下剪刀叉桿模組5、剪刀叉桿6、水平氣缸7、滑塊連接推進(jìn)塊8、連桿9、旋轉(zhuǎn)撥桿10、前部插桿11、后部連接軸12、直線導(dǎo)向結(jié)構(gòu)13、避讓槽14、定位槽15、圓弧擴(kuò)散槽16、撥叉桿17、長槽孔18、前端撥叉位置19、下定位軸座20、上定位軸座21、滑塊結(jié)構(gòu)22、水平直線滑軌23、滑塊組件24、直線軌道25、長槽孔結(jié)構(gòu)26、前端定位軸27、輔助上下剪刀叉桿模組28、輔助剪刀叉桿29、下輔助定位軸座30、上輔助定位軸座31、避讓孔32、定位座33、彈性阻尼壓桿34、阻尼壓桿軸35、凸軸結(jié)構(gòu)36、脫料劃鉤37、制止連桿38、制止連桿壓板39、脫料壓桿40、脫料壓桿軸座41、定位板42。
【具體實(shí)施方式】
[0024]一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，見圖1?圖6:其包括展臂1、吸盤模塊2，展臂I的一端的下方布置有吸盤模塊2，吸盤模塊2的中心位置設(shè)置有旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)3，旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)3的上段的外環(huán)面套裝有安裝座4，安裝座4的上端面兩側(cè)分別設(shè)置有上下剪刀叉桿模組5，每組上下剪刀叉桿模組5包括兩根中心通過轉(zhuǎn)軸連接的剪刀叉桿6，展臂I內(nèi)設(shè)置有水平氣缸7，水平氣缸7的活塞桿的前端緊固連接有滑塊連接推進(jìn)塊8，滑塊連接推進(jìn)塊8的前端緊固連接連桿9，連桿9的兩端分別連接每組上下剪刀叉桿模組5的其中一根剪刀叉桿6 ;展臂I的底部位置布置有旋轉(zhuǎn)撥桿10，旋轉(zhuǎn)撥桿10包括朝向旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)3的前部插桿11、遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)3的后部連接軸12，旋轉(zhuǎn)撥桿10的中段位于直線導(dǎo)向結(jié)構(gòu)13內(nèi)，鎖緊狀態(tài)下前部插桿11的前端貫穿安裝座4的避讓槽14后、插裝于旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)3的定位槽15內(nèi)，定位槽15朝向前部插桿11的前端部分具體為圓弧擴(kuò)散槽16，旋轉(zhuǎn)撥桿10的后部連接軸12凸起并卡裝于撥叉桿17的后端長槽孔18內(nèi)，撥叉桿17的前端撥叉位置19外凸于展臂I。
[0025]每組上下剪刀叉桿模組5的其中一根剪刀叉桿6的下端通過轉(zhuǎn)軸裝于安裝座4上的下定位軸座20、上端靠近展臂I內(nèi)腔的上壁，另一根剪刀叉桿6的上端通過轉(zhuǎn)軸裝于展臂I內(nèi)腔的上定位軸座21、下端安裝有對應(yīng)的滑塊結(jié)構(gòu)22，安裝座4的上端面的兩側(cè)對應(yīng)于滑塊結(jié)構(gòu)22的位置布置有對應(yīng)的水平直線滑軌23，每組上下剪刀叉桿模組5的另一根剪刀叉桿6的下端的滑塊結(jié)構(gòu)22配合裝于對應(yīng)位置的水平直線滑軌23，兩組上下剪刀叉桿模組5的其中一根剪刀叉桿6的上端位置相對應(yīng)、且兩者之間通過連桿9相連接，連桿9的兩端分