一種機(jī)械人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)械人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前我國(guó)搬運(yùn)作業(yè)方式有:一是人工搬運(yùn)；二是機(jī)械式碼垛機(jī)；三是碼垛機(jī)械人。人工搬運(yùn)存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低和安全性差的問(wèn)題；而機(jī)械式碼垛機(jī)受結(jié)構(gòu)等因素的限制，存在著占地面積大、操作程序更改麻煩、耗電量大等缺點(diǎn)。碼垛機(jī)器人對(duì)紙箱、袋裝等各種形狀包裝的貨物都適用，且性能可靠、維修保養(yǎng)簡(jiǎn)單。為了提高生產(chǎn)效率、節(jié)約成本、創(chuàng)造效益，企業(yè)對(duì)碼垛機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，而抓手的品質(zhì)直接影響到碼垛機(jī)器人的工作質(zhì)量?，F(xiàn)有機(jī)械人的抓物方式單一，不能同時(shí)適應(yīng)各種形態(tài)的物件，使工作中帶來(lái)不便，而且一般的生產(chǎn)流水線中都要另外設(shè)置檢測(cè)重量的剔除機(jī)檢測(cè)不合格產(chǎn)品，這樣就多增加一項(xiàng)工序，浪費(fèi)人力物力。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種效果好、實(shí)用性強(qiáng)的一種機(jī)械人抓手。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]一種機(jī)械人抓手，包括機(jī)械臂和抓取裝置，所述的抓取裝置通過(guò)旋轉(zhuǎn)連接座與機(jī)械臂連接，該旋轉(zhuǎn)連接座可帶動(dòng)抓取裝置180度旋轉(zhuǎn)，其特征在于:所述的抓取裝置還包括有與旋轉(zhuǎn)連接座旋轉(zhuǎn)連接的主架機(jī)構(gòu)，該主架機(jī)構(gòu)上端設(shè)有吸盤機(jī)構(gòu)，下端設(shè)有抓手機(jī)構(gòu)，所述的主架機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有聲光報(bào)警裝置，所述的旋轉(zhuǎn)連接座上設(shè)有電機(jī)和減速機(jī)。
[0006]進(jìn)一步說(shuō)明，所述的機(jī)械臂設(shè)有轉(zhuǎn)軸連接的第一主臂和第二主臂，該第一主臂和第二主臂連接處設(shè)有第一連接臂和第二連接臂，該第一連接臂和第二連接臂之間設(shè)有連接件，所述的第一主臂一端設(shè)有第一輔助臂，另一端設(shè)有第二輔助臂，該第一輔助臂和有第二輔助臂之間設(shè)有連桿，所述的第一主臂上設(shè)有平衡裝置，所述的第二主臂的外端連接有手月M組件。
[0007]進(jìn)一步說(shuō)明，所述的抓手機(jī)構(gòu)設(shè)有一對(duì)抓手機(jī)構(gòu)，通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接于抓手連接件上，所述的抓手機(jī)構(gòu)還包括擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓齒，所述的抓齒呈L型，所述的抓手機(jī)構(gòu)上設(shè)有氣缸，該氣缸的活塞桿與抓手連接件連接。
[0008]進(jìn)一步說(shuō)明，所述的吸盤機(jī)構(gòu)設(shè)有氣缸和吸盤，所述的吸盤設(shè)于吸盤連接件上，所述的氣缸包括缸體以及安裝在所述的缸體上的活塞桿，所述連接件安裝在所述的活塞桿上。
[0009]進(jìn)一步說(shuō)明，所述的主架機(jī)構(gòu)和抓手機(jī)構(gòu)之間以及主架機(jī)構(gòu)和吸盤機(jī)構(gòu)之間均設(shè)有稱重傳感器，該稱重傳感器通過(guò)導(dǎo)線與聲光報(bào)警裝置連接。
[0010]進(jìn)一步說(shuō)明，所述的吸盤設(shè)有9個(gè)。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:機(jī)械人抓手設(shè)有多種工作方式，能處理不同類型的物件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)化控制，而且設(shè)有稱重裝置能檢測(cè)出包裝物的重量，并對(duì)不合格產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)剔除，降低了包裝線的生產(chǎn)成本。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的整體示意圖。
[0013]圖2是本實(shí)用新型的抓手機(jī)構(gòu)的左視圖。
[0014]圖3是本實(shí)用新型的吸盤機(jī)構(gòu)整體示意圖。
[0015]圖4是本實(shí)用新型的吸盤機(jī)構(gòu)仰視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為了對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)、特征及其功效，能有更進(jìn)一步地了解和認(rèn)識(shí)，現(xiàn)舉一較佳實(shí)施例，并結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明如下:
[0017]如圖1所示，本實(shí)施例所描述的一種機(jī)械人抓手，它主要包括機(jī)械臂I和抓取裝置2，所述的抓取裝置2通過(guò)旋轉(zhuǎn)連接座14與機(jī)械臂I連接，該旋轉(zhuǎn)連接座14可帶動(dòng)抓取裝置2 180度旋轉(zhuǎn)，方便切換抓取方式，所述的抓取裝置2還包括有與旋轉(zhuǎn)連接座14旋轉(zhuǎn)連接的主架機(jī)構(gòu)13，該主架機(jī)構(gòu)13上端設(shè)有吸盤機(jī)構(gòu)24，下端設(shè)有抓手機(jī)構(gòu)20，所述的主架機(jī)構(gòu)13內(nèi)設(shè)有聲光報(bào)警裝置23，該聲光報(bào)警裝置23能通過(guò)檢測(cè)不合格產(chǎn)品后發(fā)出聲音報(bào)警，所述的旋轉(zhuǎn)連接座14上設(shè)有電機(jī)16和減速機(jī)15，通過(guò)電機(jī)16和減速機(jī)15能快速使旋轉(zhuǎn)連接座14旋轉(zhuǎn)切換抓取方式，所述的機(jī)械臂I設(shè)有轉(zhuǎn)軸連接的第一主臂10和第二主臂7，該第一主臂10和第二主臂7連接處設(shè)有第一連接臂5和第二連接臂8，該第一連接臂5和第二連接臂8之間設(shè)有連接件4，所述的第一主臂10 —端設(shè)有第一輔助臂12，另一端設(shè)有第二輔助臂6，該第一輔助臂12和有第二輔助臂6之間設(shè)有連桿9，所述的第一主臂10上設(shè)有平衡裝置11，所述的第二主臂7的外端連接有手腕組件3，所述的主架機(jī)構(gòu)13和抓手機(jī)構(gòu)20之間以及主架機(jī)構(gòu)13和吸盤機(jī)構(gòu)24之間均設(shè)有稱重傳感器22，該稱重傳感器22通過(guò)導(dǎo)線與聲光報(bào)警裝置23連接。
[0018]如圖2所示，所述的抓手機(jī)構(gòu)20設(shè)有一對(duì)抓手機(jī)構(gòu)20，通過(guò)轉(zhuǎn)軸18連接于抓手連接件30上，所述的抓手機(jī)構(gòu)20還包括擺動(dòng)機(jī)構(gòu)19和抓齒17，所述的抓齒17呈L型，所述的抓手機(jī)構(gòu)20上設(shè)有氣缸21，該氣缸21的活塞桿與抓手連接件30連接。
[0019]如圖3和圖4所示，所述的吸盤機(jī)構(gòu)24設(shè)有氣缸25和吸盤29，所述的吸盤29設(shè)于吸盤連接件28上，所述的氣缸25包括缸體26以及安裝在所述的缸體26上的活塞桿27，所述連接件28安裝在所述的活塞桿27上，所述的吸盤29設(shè)有9個(gè)。
[0020]本實(shí)用新型的機(jī)械人抓手設(shè)有多種工作方式，能處理不同類型的物件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)化控制，而且設(shè)有稱重裝置能檢測(cè)出包裝物的重量，并對(duì)不合格產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)剔除，降低了包裝線的生產(chǎn)成本。
[0021]以上所述僅為本實(shí)用新型之較佳實(shí)施例而已，并非以此限制本實(shí)用新型的實(shí)施范圍，凡熟悉此項(xiàng)技術(shù)者，運(yùn)用本實(shí)用新型的原則及技術(shù)特征，所作的各種變更及裝飾，皆應(yīng)涵蓋于本權(quán)利要求書所界定的保護(hù)范疇之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械人抓手，包括機(jī)械臂(I)和抓取裝置(2)，所述的抓取裝置(2)通過(guò)旋轉(zhuǎn)連接座(14)與機(jī)械臂(I)連接，該旋轉(zhuǎn)連接座(14)可帶動(dòng)抓取裝置(2) 180度旋轉(zhuǎn)，其特征在于:所述的抓取裝置(2)還包括有與旋轉(zhuǎn)連接座(14)旋轉(zhuǎn)連接的主架機(jī)構(gòu)(13)，該主架機(jī)構(gòu)(13)上端設(shè)有吸盤機(jī)構(gòu)(24)，下端設(shè)有抓手機(jī)構(gòu)(20)，所述的主架機(jī)構(gòu)(13)內(nèi)設(shè)有聲光報(bào)警裝置(23)，所述的旋轉(zhuǎn)連接座(14)上設(shè)有電機(jī)(16)和減速機(jī)(15)。2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械人抓手，其特征在于:所述的機(jī)械臂(I)設(shè)有轉(zhuǎn)軸連接的第一主臂(10)和第二主臂(7)，該第一主臂(10)和第二主臂(7)連接處設(shè)有第一連接臂(5)和第二連接臂(8)，該第一連接臂(5)和第二連接臂(8)之間設(shè)有連接件(4)，所述的第一主臂(10)—端設(shè)有第一輔助臂(12)，另一端設(shè)有第二輔助臂(6)，該第一輔助臂(12)和有第二輔助臂(6)之間設(shè)有連桿(9)，所述的第一主臂(10)上設(shè)有平衡裝置(11)，所述的第二主臂(7)的外端連接有手腕組件(3)。3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械人抓手，其特征在于:所述的抓手機(jī)構(gòu)(20)設(shè)有一對(duì)抓手機(jī)構(gòu)(20 )，通過(guò)轉(zhuǎn)軸(18 )連接于抓手連接件(30 )上，所述的抓手機(jī)構(gòu)(20 )還包括擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(19 )和抓齒(17)，所述的抓齒(17 )呈L型，所述的抓手機(jī)構(gòu)(20 )上設(shè)有氣缸(21)，該氣缸(21)的活塞桿與抓手連接件(30)連接。4.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械人抓手，其特征在于:所述的吸盤機(jī)構(gòu)(24)設(shè)有氣缸(25 )和吸盤(29 )，所述的吸盤(29 )設(shè)于吸盤連接件(28 )上，所述的氣缸(25 )包括缸體(26 )以及安裝在所述的缸體(26)上的活塞桿(27)，所述連接件(28)安裝在所述的活塞桿(27)上。5.如權(quán)利要求1或3或4所述的一種機(jī)械人抓手，其特征在于:所述的主架機(jī)構(gòu)(13)和抓手機(jī)構(gòu)(20)之間以及主架機(jī)構(gòu)(13)和吸盤機(jī)構(gòu)(24)之間均設(shè)有稱重傳感器(22)，該稱重傳感器(22)通過(guò)導(dǎo)線與聲光報(bào)警裝置(23)連接。6.如權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械人抓手，其特征在于:所述的吸盤(29)設(shè)有9個(gè)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械人抓手，包括機(jī)械臂和抓取裝置，所述的抓取裝置通過(guò)旋轉(zhuǎn)連接座與機(jī)械臂連接，該旋轉(zhuǎn)連接座可帶動(dòng)抓取裝置180度旋轉(zhuǎn)，其特征在于：所述的抓取裝置還包括有與旋轉(zhuǎn)連接座旋轉(zhuǎn)連接的主架機(jī)構(gòu)，該主架機(jī)構(gòu)上端設(shè)有吸盤機(jī)構(gòu)，下端設(shè)有抓手機(jī)構(gòu)，所述的主架機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有聲光報(bào)警裝置，所述的旋轉(zhuǎn)連接座上設(shè)有電機(jī)和減速機(jī)。本實(shí)用新型的機(jī)械人抓手設(shè)有多種工作方式，能處理不同類型的物件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)化控制，而且設(shè)有稱重裝置能檢測(cè)出包裝物的重量，并對(duì)不合格產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)剔除，降低了包裝線的生產(chǎn)成本。
【IPC分類】B65B57/18, B65G61/00, B65B57/04
【公開(kāi)號(hào)】CN204702223
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520312675
【發(fā)明人】張劍
【申請(qǐng)人】佛山市南方數(shù)據(jù)科學(xué)研究院
【公開(kāi)日】2015年10月14日
【申請(qǐng)日】2015年5月14日