缸套6的伸展足以超過藥箱的寬度和長(zhǎng)度，即可停止充氣；如果伸縮式缸套6伸展到達(dá)最大距離后仍不能超過藥箱的寬度和長(zhǎng)度，可繼續(xù)加壓充氣，再使套筒4向外伸展，直到超過藥箱的寬度和長(zhǎng)度為止；當(dāng)左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪I和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪3均處在藥箱周圍時(shí)，氣泵轉(zhuǎn)換為抽氣，同理，伸縮式缸套6由于受到的摩擦阻力小首先向內(nèi)回縮，當(dāng)藥箱長(zhǎng)度方向的兩個(gè)“L”形抓爪觸及藥箱壁時(shí)，則受阻而停止；此時(shí)繼續(xù)加大抽力，藥箱寬度方向的伸縮式缸套6由于抽力的加大而快速向內(nèi)回縮，終止后，套筒4再向內(nèi)回縮，直到4個(gè)方向的“ L ”形抓爪均夾緊藥箱的4壁為止，這樣，便可從藥箱的4壁同時(shí)夾緊，而且夾緊力一致。
[0018]作為本實(shí)用新型的改進(jìn):所述的左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪I和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪3的豎臂內(nèi)側(cè)均設(shè)有橡膠墊12，在夾持藥箱時(shí)可起防滑的作用；所述的左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪I和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪3的橫臂為柱體，豎臂為長(zhǎng)方體；由于橫臂為柱體，所以可轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)只需要左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪I夾持藥箱時(shí)，可將前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪3轉(zhuǎn)動(dòng)向上，并固定；同理，當(dāng)只需要前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪3夾持藥箱時(shí)，可將左、右兩個(gè)橫向“ L ”形抓爪I轉(zhuǎn)動(dòng)向上，并固定。
[0019]所述的“ + ”字形缸套8的每個(gè)缸套外端口內(nèi)和相應(yīng)的伸縮式缸套6的外端口內(nèi)均設(shè)有配合密封環(huán)13，配合密封環(huán)13通過螺釘14固定，用以密封和便于組裝。
[0020]所述的寬幅密封套7的長(zhǎng)度為20mm ;所述的窄幅密封套9的長(zhǎng)度為8mm。
[0021]所述的“ + ”字形缸套8的中部底壁設(shè)有垂直的觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)15，通過觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)15實(shí)現(xiàn)充氣或抽氣的轉(zhuǎn)換，從而實(shí)現(xiàn)左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪I和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪3的伸、縮自動(dòng)轉(zhuǎn)換；當(dāng)抓取藥箱時(shí)，觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)15接通充氣開關(guān)電源，氣泵向“ + ”字形缸套8內(nèi)充氣，左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪I和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪3伸展，同時(shí)“ + ”字形缸套8下落，如果左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪I和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪3已經(jīng)均處在藥箱周圍，在“ + ”字形缸套8繼續(xù)下落時(shí)，觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)15觸及藥箱的頂壁，在“ + ”字形缸套8的重力下，使觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)15轉(zhuǎn)換，斷開充氣開關(guān)電源，接通抽氣開關(guān)電源，“ + ”字形缸套8內(nèi)因抽氣形成負(fù)壓，4個(gè)抓爪便開始同步收縮夾持藥箱；當(dāng)藥箱移動(dòng)到位，放下藥箱時(shí)，在“ + ”字形缸套8的重力下，使觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)15再次觸及藥箱，觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)15轉(zhuǎn)向，斷開抽氣開關(guān)電源，接通充氣開關(guān)電源，4個(gè)抓爪便開始同步伸展放開藥箱；完成一次藥箱的搬運(yùn)。
[0022]所述的觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)15包括盒體151、齒條152、復(fù)位彈簧153、轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪154、單向棘爪155、充氣電源開關(guān)觸片156、抽氣電源開關(guān)觸片157，盒體151的上壁與“ + ”字形缸套8的底壁中部固定，在齒條152的上端設(shè)有復(fù)位彈簧153，齒條152的下端伸出盒體151的下口，轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪154設(shè)在齒條152的一側(cè)，且齒條152與轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪154嚙合，充氣電源開觸片156和抽氣電源開關(guān)觸片157間隔的設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪154的相鄰齒之間；轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪154上的齒設(shè)有6個(gè)；單向棘爪155通過銷軸設(shè)在盒體151的壁上，當(dāng)藥箱頂壁觸及齒條152時(shí)，齒條152撥動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪154，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪154之間的充氣電源開關(guān)觸片156和抽氣電源開關(guān)觸片157的轉(zhuǎn)換，當(dāng)齒條152離開藥箱頂壁時(shí)，齒條152在復(fù)位彈簧153的作用下伸出，但轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪154在單向棘爪155的阻止下不會(huì)反轉(zhuǎn)。
[0023]使用本實(shí)用新型時(shí)，可以將本實(shí)用新型安裝在搬運(yùn)機(jī)器人的升降抓手臂上，氣泵安裝在搬運(yùn)機(jī)器人的底座上，氣泵的壓力設(shè)兩檔，一檔是使伸縮式缸套6向外伸展的壓力，設(shè)為2個(gè)大氣壓；二檔是使套筒4向外伸展的壓力，設(shè)為3個(gè)大氣壓。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.適用于自動(dòng)化藥房的藥箱自動(dòng)調(diào)中吸抓裝置，包括左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪(I)和升降用固定套(2)，左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪(I)對(duì)稱，且方向相對(duì)；其特征在于:所述的左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪(I)的對(duì)接部位設(shè)有前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪(3)，前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪(3)對(duì)稱，且方向相對(duì)，前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪(3)的所在平面與左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪(I)的所在平面成“ + ”字形垂直交叉；所述的左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪(I)和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪(3)的橫臂上均固定設(shè)有套筒(4)，在每個(gè)套筒(4)內(nèi)均設(shè)固定密封塞(5);每個(gè)套筒(4)均插入相對(duì)應(yīng)的伸縮式缸套(6)內(nèi)，在每個(gè)伸縮式缸套(6)的內(nèi)端外壁均固定套設(shè)寬幅密封套(7);所述的每個(gè)伸縮式缸套(6)插入“ + ”字形缸套(8)的相應(yīng)的缸套內(nèi)，在每個(gè)伸縮式缸套(6)的內(nèi)端外壁均固定套設(shè)窄幅密封套(9);所述的“ + ”字形缸套(8)的上壁中部設(shè)有通氣嘴(10)，通氣嘴(10)的下口與“ + ”字形缸套(8)的內(nèi)腔連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于自動(dòng)化藥房的藥箱自動(dòng)調(diào)中吸抓裝置，其特征在于:所述的左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪(I)和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪(3)的豎臂內(nèi)側(cè)均設(shè)有橡膠墊(12);所述的左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪(I)和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪(3)的橫臂為柱體，豎臂為長(zhǎng)方體。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于自動(dòng)化藥房的藥箱自動(dòng)調(diào)中吸抓裝置，其特征在于:所述的“ + ”字形缸套(8)的每個(gè)缸套外端口內(nèi)和相應(yīng)的伸縮式缸套(6)的外端口內(nèi)均設(shè)有配合密封環(huán)(13)，配合密封環(huán)(13)通過螺釘(14 )固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于自動(dòng)化藥房的藥箱自動(dòng)調(diào)中吸抓裝置，其特征在于:所述的寬幅密封套(7)的長(zhǎng)度為20mm ;所述的窄幅密封套(9)的長(zhǎng)度為8mm。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的適用于自動(dòng)化藥房的藥箱自動(dòng)調(diào)中吸抓裝置，其特征在于:所述的“ + ”字形缸套(8)的中部底壁設(shè)有垂直的觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)(15)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的適用于自動(dòng)化藥房的藥箱自動(dòng)調(diào)中吸抓裝置，其特征在于:所述的觸箱自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)(15)包括盒體(151)、齒條(152)、復(fù)位彈簧(153)、轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(154)、單向棘爪(155)、充氣電源開關(guān)觸片(156)、抽氣電源開關(guān)觸片(157)，盒體(151)的上壁與“ + ”字形缸套(8)的底壁中部固定，在齒條(152)的上端設(shè)有復(fù)位彈簧(153)，齒條(152)的下端伸出盒體(151)的下口，轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(154)設(shè)在齒條(152)的一側(cè)，且齒條(152)與轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(154)嚙合，充氣電源開觸片(156)和抽氣電源開關(guān)觸片(157)間隔的設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(154)的相鄰齒之間；轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(154)上的齒設(shè)有6個(gè)；單向棘爪(155)通過銷軸設(shè)在盒體(151)的壁上。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了適用于自動(dòng)化藥房的藥箱自動(dòng)調(diào)中吸抓裝置，包括左、右兩個(gè)橫向“L”形抓爪和前、后兩個(gè)縱向“L”形抓爪；所述的“L”形抓爪的橫臂上均固定設(shè)有套筒，每個(gè)套筒內(nèi)均設(shè)固定密封塞，且均插入相對(duì)應(yīng)的伸縮式缸套內(nèi)，每個(gè)伸縮式缸套的內(nèi)端外壁均固定套設(shè)寬幅密封套；每個(gè)伸縮式缸套插入“+”字形缸套的相應(yīng)的缸套內(nèi)，每個(gè)伸縮式缸套的內(nèi)端外壁均固定套設(shè)窄幅密封套。該適用于自動(dòng)化藥房的藥箱自動(dòng)調(diào)中吸抓裝置，由于采用了“+”字形缸套，使4個(gè)方向的伸縮抓爪同時(shí)夾持藥箱，所以在抓取藥箱的過程中，能夠自動(dòng)調(diào)整抓取位置，可防止藥箱抓偏，同時(shí)，能夠保持4個(gè)側(cè)壁加持力一致。特別適用于自動(dòng)化藥房機(jī)器人抓手。
【IPC分類】B65G47-91
【公開號(hào)】CN204355760
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420824820
【發(fā)明人】任維華, 任艷玲, 李偉華
【申請(qǐng)人】任維華
【公開日】2015年5月27日
【申請(qǐng)日】2014年12月24日