本發(fā)明涉及在電商自動化立體倉庫內(nèi)使用的智能穿梭車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可在自動化立體倉庫中的多層存貨平臺上靈活存取不同存儲位置貨籃的夾抱式電商倉儲智能穿梭車。

背景技術(shù)：

在電商以及物流服務(wù)行業(yè)迅猛發(fā)展的當(dāng)下，自動化立體倉庫表現(xiàn)出了更加強(qiáng)大的生命力與適應(yīng)能力。謀求人力節(jié)省以及長遠(yuǎn)發(fā)展的電商也需要自動化立體倉庫來幫助他們實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，亞馬遜成功建成全自動化物流倉儲系統(tǒng)的案例是電商對于自動化立體倉庫青睞的最好證明。

目前的穿梭車大部分都只能在一定程度上代替人力，某些特定環(huán)節(jié)仍需人力方能實(shí)現(xiàn)，并未實(shí)現(xiàn)完全的自動化，(例如現(xiàn)在比較常用的巷道堆垛機(jī)需要人力推運(yùn)貨物到堆垛機(jī)上)這大大降低了穿梭車本身的方便性，同時(shí)也影響了市場對于穿梭車系統(tǒng)的熱情，增加了工業(yè)自動化推廣的難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、重量輕便、安全可靠的夾抱式電商倉儲智能穿梭車及其控制方法，以期能在自動化立體倉庫的各層準(zhǔn)確定位，并實(shí)現(xiàn)靈活存取不同存儲位置上的貨籃，從而能發(fā)揮穿梭車的最大使用效率，保證穿梭車運(yùn)行的平穩(wěn)性和可靠性。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明一種夾抱式電商倉儲智能穿梭車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)包括：一對穿梭車車架、穿梭車底盤、行走機(jī)構(gòu)、二次伸叉機(jī)構(gòu)、集電裝置、承載板和承載平臺；

任意一個(gè)穿梭車車架是由兩側(cè)的主體支架、外殼和內(nèi)側(cè)的輪轂支架構(gòu)成的封閉式腔體，并分別設(shè)置在所述穿梭車底盤的兩端；在所述外殼通過翻門式鉸鏈設(shè)置有可啟閉的上蓋；在所述的輪轂支架上方設(shè)置有面板線架；

所述行走機(jī)構(gòu)包括：一組主動輪、一組被動輪、直流無刷電機(jī)、減速器、連接軸；

在所述穿梭車底盤一端的穿梭車車架兩側(cè)設(shè)置有一組由連接軸相連的主動輪，在所述穿梭車底盤另一端的穿梭車車架兩側(cè)設(shè)置有所述一組由連接軸相連的被動輪；由所述直流無刷電機(jī)與減速器共同配合驅(qū)動所述一組主動輪并帶動所述一組被動輪運(yùn)動；

在所述連接軸上設(shè)置有所述磁電編碼器，以所述磁電編碼器獲取穿梭車在直線導(dǎo)軌上的啟停位置；

在所述一對穿梭車車架的內(nèi)側(cè)對稱設(shè)置有所述二次伸叉機(jī)構(gòu)；在所述二次伸叉機(jī)構(gòu)之間的穿梭車底盤上設(shè)置有用于放置貨籃的承載平臺；

在所述一對穿梭車車架的封閉式腔體內(nèi)分別設(shè)置有所述承載板，在所述承載板上依次設(shè)置有驅(qū)動板、行走機(jī)構(gòu)主控制板和伸叉機(jī)構(gòu)主控制板；以所述驅(qū)動板驅(qū)動所述行走機(jī)構(gòu)帶動所述穿梭車運(yùn)行在直線軌道上，以所述行走機(jī)構(gòu)主控制板控制穿梭車的運(yùn)行參數(shù)和啟停位置，并以所述伸叉機(jī)構(gòu)主控制板控制所述二次伸叉機(jī)構(gòu)對貨架上的貨籃進(jìn)行抓取和放置；

在所述穿梭車與所述直線軌道之間設(shè)置有所述集電裝置，所述集電裝置與所述直線軌道內(nèi)側(cè)布置的通電導(dǎo)線相連通，并用于為所述穿梭車供電。

本發(fā)明所述的夾抱式電商倉儲智能穿梭車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于，在所述一組主動輪和一組被動輪分別與所述連接軸相接觸的位置上設(shè)置有一組凹槽，在所述一組凹槽內(nèi)設(shè)置彈性擋圈，以所述彈性墊擋圈形成對所述一組主動輪和一組被動輪的軸向定位。

在所述一組主動輪和一組被動輪下方的穿梭車底盤側(cè)部，并處于所述直線軌道與穿梭車底盤之間分別設(shè)置有所述雙導(dǎo)向輪，以所述雙導(dǎo)向輪形成對所述一組主動輪和一組被動輪在所述直線軌道上運(yùn)行時(shí)的左右限位。

所述二次伸叉機(jī)構(gòu)包括：一級伸叉推板、二級伸叉板、二級同步帶輪機(jī)構(gòu)、二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)、直流無刷電機(jī)、減速器、傳動軸；

在所述穿梭車車架的輪轂支架外側(cè)設(shè)置有所述一級伸叉推板；在所述一級伸叉推板的正中間開設(shè)有u型滑槽，在所述u型滑槽內(nèi)等間隔設(shè)有若干個(gè)u型槽滑輪；在所述u型滑槽外側(cè)設(shè)置有所述二級伸叉板；所述二級伸叉板通過螺栓螺母與所述若干個(gè)u型槽滑輪相連接；在所述二級伸叉板的頂部兩端由外向內(nèi)分別設(shè)置有撥叉、直流行星減速電機(jī)和光電傳感器；所述光電傳感器用于獲取所述撥叉的位置信號并發(fā)送給所述伸叉機(jī)構(gòu)主控制板，由所述伸叉機(jī)構(gòu)主控制板控制所述直流行星減速電機(jī)驅(qū)動所述撥叉水平或垂直運(yùn)動；

在所述一級伸叉推板上，并處所述u型滑槽的正下方和正上方分別設(shè)置有所述二級同步帶輪機(jī)構(gòu)；所述二級同步帶輪機(jī)構(gòu)與所述二級伸叉板上的同步帶壓板相連接；由所述直流無刷電機(jī)和所述減速器驅(qū)動所述二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)運(yùn)動，并通過所述傳動軸帶動另一側(cè)的二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)運(yùn)動，使得所述一級伸叉推板運(yùn)動并帶動所述二級同步帶輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動，從而帶動所述二級伸叉板運(yùn)動。

所述二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)包括：磁電編碼器、同步帶輪、同步帶、張緊輪裝置、齒條；

在所述一級伸叉推板的下方設(shè)置有所述同步帶輪與同步帶；所述同步帶輪的一側(cè)與所述傳動軸相連，另一側(cè)通過鍵槽與所述減速器的輸出軸相連接，在所述減速器的兩側(cè)分別設(shè)置有所述張緊輪裝置，用于對所述同步帶輪與同步帶進(jìn)行輔助固定；在所述一級伸叉推板和同步帶之間設(shè)置有所述齒條；

以所述直流無刷電機(jī)和所述減速器驅(qū)動所述同步帶輪與同步帶轉(zhuǎn)動，并通過所述傳動軸帶動另一側(cè)的同步帶輪與同步帶轉(zhuǎn)動，同時(shí)通過兩側(cè)的齒條分別帶動相應(yīng)的一級伸叉推板實(shí)現(xiàn)一次伸叉時(shí)，所述二級同步帶輪機(jī)構(gòu)同步運(yùn)動，并帶動所述二級伸叉板運(yùn)動的同時(shí)，所述u型槽滑輪在所述u型滑槽內(nèi)滾動，使得所述二級伸叉板實(shí)現(xiàn)二次伸叉。

所述張緊輪裝置包括：螺栓、調(diào)整支架、雙螺母、張緊輪；

在所述同步帶的下方，并處于所述減速器的兩側(cè)設(shè)置有所述張緊輪，并通過所述雙螺母固定在所述主體支架上；在所述雙螺母的下方通過所述螺栓設(shè)置有所述調(diào)整支架，以所述螺栓調(diào)節(jié)所述調(diào)整支架的位置，使得所述調(diào)整支架帶動所述雙螺母上下移動，從而使得所述同步帶在所述張緊輪的作用下保持張緊狀態(tài)。

本發(fā)明所述的夾抱式電商倉儲智能穿梭車的控制方法，是應(yīng)用于由多層貨架平臺構(gòu)成的物流倉儲環(huán)境中，在每層貨架平臺上均設(shè)置有一輛穿梭車；在所述穿梭車行駛方向的兩側(cè)設(shè)置有貨物堆放區(qū)；其特點(diǎn)是：所述控制方法是按如下步驟進(jìn)行：

步驟1、所述穿梭車在工作時(shí)通過驅(qū)動板發(fā)出驅(qū)動信號使得穿梭車啟動，所述磁電編碼器根據(jù)所述驅(qū)動信號，并與安裝在所述直線軌道上的光電門相配合，獲得所述穿梭車在所述直線軌道上行駛的位置信息，并實(shí)時(shí)發(fā)送給所述行走機(jī)構(gòu)主控制板；

當(dāng)所述穿梭車達(dá)到指定位置時(shí)，所述磁電編碼器獲取指定位置上的光電門信號，并發(fā)送給所述行走機(jī)構(gòu)主控制板，使得所述行走機(jī)構(gòu)主控制板控制所述穿梭車在所述指定位置停止行駛；

步驟2、所述穿梭車達(dá)到所示指定位置后，利用所述伸叉機(jī)構(gòu)主控制板控制所述直流無刷電機(jī)和所述減速器驅(qū)動所述二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)運(yùn)動，并通過所述傳動軸帶動另一側(cè)的二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)運(yùn)動，使得所述一級伸叉推板向所述貨物堆放區(qū)延伸的同時(shí)，所述二級同步帶輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動，并帶動所述二級伸叉板向所述貨物堆放區(qū)再次延伸并達(dá)到所述貨物堆放區(qū)的貨籃處；

步驟3、所述光電傳感器獲取所述撥叉的位置信號并發(fā)送給所述伸叉機(jī)構(gòu)主控制板，由所述伸叉電機(jī)控制板驅(qū)動所述直流行星減速電機(jī)控制所述二級伸叉機(jī)構(gòu)中的撥叉從垂直狀態(tài)變?yōu)樗綘顟B(tài)，從而勾住所述貨籃；

步驟4、所述伸叉電機(jī)控制板控制所述伸叉?zhèn)鲃与姍C(jī)反向運(yùn)動，并帶動所述伸叉同步帶反向運(yùn)動，使得所述一級伸叉推板和二級伸叉機(jī)構(gòu)也開始同步向另一側(cè)反向運(yùn)動，直到所述一級伸叉推板和二級伸叉機(jī)構(gòu)復(fù)位為止，從而使得貨籃完全進(jìn)入所述承載平臺；

步驟5、所述光電傳感器再次獲取所述撥叉的位置信號并發(fā)送給所述伸叉機(jī)構(gòu)主控制板，由所述伸叉電機(jī)控制板驅(qū)動所述直流行星減速電機(jī)控制所述二級伸叉機(jī)構(gòu)中的撥叉從水平狀態(tài)變?yōu)榇怪睜顟B(tài)，從而松開所述貨籃；

步驟6、所述伸叉機(jī)構(gòu)主控制板發(fā)送完成信號給所述驅(qū)動板，使得所述驅(qū)動板開始工作并使得所述穿梭車在行走機(jī)構(gòu)主控制板的控制下到達(dá)卸貨區(qū)，最終在所述伸叉機(jī)構(gòu)主控制板的控制下將所述貨籃進(jìn)行卸載。

與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明夾抱式電商倉儲智能穿梭車的行走機(jī)構(gòu)、伸叉機(jī)構(gòu)與車架、滑觸線和集電裝置等結(jié)構(gòu)布局合理，充分利用了穿梭車的空間，并能夠適應(yīng)電商立體倉庫中不同規(guī)格、不同位置貨物的自動存取，擴(kuò)大了穿梭車的應(yīng)用覆蓋范圍，并快速有效的完成穿梭車行走、伸叉、取貨、放貨等一系列連貫動作，實(shí)現(xiàn)了貨物的快速、準(zhǔn)確存儲，從而大大提高了自動化立體倉庫的作業(yè)效率及自動化技術(shù)水平的同時(shí)，還降低了企業(yè)的各項(xiàng)成本和開銷，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單輕便，可靠性高，易于維護(hù)，可替代傳統(tǒng)意義的巷道堆垛機(jī)，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的柔性化，并且符合電商物流和倉儲自動化的發(fā)展大趨勢。

2、本發(fā)明夾抱式電商倉儲智能穿梭車的行走機(jī)構(gòu)中主動輪、被動輪的連接軸上開有凹槽與軸承連接部分通過新型的彈性擋圈連接，實(shí)現(xiàn)了連接軸的軸向定位效果；現(xiàn)有技術(shù)中是采用階梯軸來進(jìn)行軸向定位，制造困難而且浪費(fèi)材料；而本發(fā)明通過采用彈性擋圈實(shí)現(xiàn)軸向定位效果可以加大生產(chǎn)效率，節(jié)約了成本，彈性擋圈為標(biāo)準(zhǔn)件，也方便購買。

3、本發(fā)明通過雙導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了主動輪、被動輪始終在直線軌道上運(yùn)動沿直線運(yùn)動而不會偏離軌道，這種定位結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定可靠。

4、本發(fā)明采用的二次伸叉結(jié)構(gòu)，可使伸叉距離更遠(yuǎn)，可取得更多不同位置的貨籃；同時(shí)二次伸叉機(jī)構(gòu)原理簡單，設(shè)計(jì)制作的成本低；傳動部分則采用單電機(jī)+減速器+傳動軸的方式使得二次伸叉機(jī)構(gòu)達(dá)到同步伸縮的目的，這樣更加節(jié)約成本、有效減少了所需布置空間，同時(shí)又減輕了穿梭車的整車重量。

5、本發(fā)明采用新式的張緊輪裝置，可使得同步帶快速保持張緊狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)了穿梭車的正常工作，并且這種張緊輪裝置制作簡單，安裝方便，可進(jìn)行快速調(diào)節(jié)，這樣既節(jié)約了成本，又省去了空間，還提高的工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明夾抱式電商倉儲智能穿梭車的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明夾抱式電商倉儲智能穿梭車的俯視圖；

圖3為本發(fā)明夾抱式電商倉儲智能穿梭車的仰視圖；

圖4為本發(fā)明夾抱式電商倉儲智能穿梭車的行走機(jī)構(gòu)和伸叉機(jī)構(gòu)總成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明夾抱式電商倉儲智能穿梭車的車架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明夾抱式電商倉儲智能穿梭車的新型張緊輪裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明夾抱式電商倉儲智能穿梭車取貨時(shí)的伸叉展開示意圖；

圖中序號：1一對穿梭車車架；2行走機(jī)構(gòu)；3二次伸叉機(jī)構(gòu)；4貨籃；5二次伸叉機(jī)構(gòu)；6緊急停止按鈕；7直線軌道；8光電門；9通電導(dǎo)線；10撥叉；11承載板；12承載平臺；13上蓋；14鉸鏈；15雙導(dǎo)向輪；16驅(qū)動板；17行走機(jī)構(gòu)主控制板；18伸叉機(jī)構(gòu)主控制板；19集電裝置；20行走傳動機(jī)構(gòu)；21穿梭車底盤；22二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)；23張緊輪裝置；24磁電編碼器；25彈性擋圈；1a主體支架；1b外殼；1c輪轂支架；1d面板線架；1f安裝空位；2a直流無刷電機(jī)；2b減速器；2c皮帶；2d皮帶輪；2e主動輪；2f被動輪；2g連接軸；3a二級伸叉加強(qiáng)板；3b螺栓+雙螺母結(jié)構(gòu)；3c直流行星減速電機(jī)；3d光電傳感器；3f二級伸叉板；3g一級伸叉推板；3h同步帶壓板；3i二級同步帶輪機(jī)構(gòu)；3j同步帶；3l同步帶輪；3n齒條；3pu型槽滑輪；3q伸叉?zhèn)鲃与姍C(jī)；3ou型滑槽；3s同步帶；3t同步帶輪；23a螺栓；23b調(diào)整支架；23c雙螺母；23d張緊輪。

具體實(shí)施方式

參見圖1、圖5所示，一種夾抱式電商倉儲智能穿梭車，用于自動化立體倉庫中的多層存貨平臺上靈活存取不同存儲位置的貨籃，其組成包括：一對穿梭車車架1、穿梭車底盤21、行走機(jī)構(gòu)2、二次伸叉機(jī)構(gòu)3、集電裝置19、承載板11和承載平臺12、張緊輪裝置23；

任意一個(gè)穿梭車車架是由兩側(cè)的主體支架1a、外殼1b和內(nèi)側(cè)的輪轂支架1c通過構(gòu)成的封閉式腔體，并分別設(shè)置在穿梭車底盤21的兩端；外殼1b通過翻門式鉸鏈14設(shè)置有可啟閉的上蓋13。翻門式鉸鏈14使得穿梭車車蓋可以做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動從而打開和關(guān)上而無法做平移運(yùn)動；在輪轂支架1c上方設(shè)置有面板線架1d，面板線架用于為電機(jī)、驅(qū)動板、控制板等留有布線空間；車架1部分主要采用鈑金材料設(shè)計(jì)，此材料具有輕質(zhì)、低成本、易成型、高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。任意外殼1b的正上方左右兩側(cè)對稱安裝有緊急停止按鈕6，使得穿梭車在運(yùn)行過程中如果出現(xiàn)異常現(xiàn)象，上位機(jī)無法停下穿梭車時(shí)，可人為實(shí)現(xiàn)穿梭車的緊急停止運(yùn)動。

參見圖1、圖4所示，行走機(jī)構(gòu)2包括：一組主動輪2e、一組被動輪2f、直流無刷電機(jī)2a、減速器2b、同步帶輪結(jié)構(gòu)2c、連接軸2g、行走傳動機(jī)構(gòu)20。

穿梭車底盤21一端的穿梭車車架1兩側(cè)設(shè)置有一組由連接軸2g通過鍵與鍵槽相連的主動輪2e，在穿梭車底盤21另一端的穿梭車車架兩側(cè)設(shè)置有一組由連接軸相連的被動輪2f；由直流無刷電機(jī)2a與減速器2c共同配合驅(qū)動一組主動輪2e并帶動一組被動輪2f運(yùn)動。

驅(qū)動穿梭車運(yùn)動的行走傳動機(jī)構(gòu)20主要采用直流無刷電機(jī)2a配合減速器驅(qū)動2b的方式，這里采用單電機(jī)配合減速器驅(qū)動的方式，即在穿梭車的一側(cè)車架1內(nèi)裝有直流無刷電機(jī)和減速器的一體化結(jié)構(gòu)，這樣既可以節(jié)約成本又可以減輕整個(gè)穿梭車的重量。帶有直流無刷電機(jī)和減速器的一邊作為主動輪2a從而帶動整個(gè)穿梭車使其在不同層的直線軌道7中橫向運(yùn)動。電機(jī)與減速器通過軸承固定在穿梭車的內(nèi)部，電機(jī)的輸出軸端與皮帶輪2d采用鍵連接。皮帶輪的轉(zhuǎn)動帶動帶齒形的皮帶2c運(yùn)動，同時(shí)皮帶帶動主皮帶輪運(yùn)動，皮帶輪與一根連接軸2g通過鍵與鍵槽相連，該軸通過兩個(gè)圓柱滾子軸承和軸承支座固定在穿梭車的支架上。軸的兩端分別與兩個(gè)輪子相連。并配合軸用彈性擋圈25從而完成軸向方向位置的固定，同時(shí)為了防止單電機(jī)驅(qū)動造成的穿梭車運(yùn)行不穩(wěn)定等問題，這里在控制上通過函數(shù)封裝的方式，將編寫好的s型速度曲線封裝成速度函數(shù)，使得每次行走的過程都是一個(gè)完整的速度曲線函數(shù)的運(yùn)動過程；同時(shí)通過在軌道上安裝的光電門8配合連接軸2g上的磁電編碼器24的方法，實(shí)現(xiàn)行走方向上的精確定位，獲取穿梭車在直線導(dǎo)軌7上的啟停位置。通過pid等參數(shù)調(diào)節(jié)的方式，尋找介于空載與滿負(fù)載狀態(tài)之間的最合適參數(shù)值，保證運(yùn)行的平穩(wěn)性、可靠性與定位的精確性。

參見圖2、圖3所示，在一對穿梭車車架1的內(nèi)側(cè)對稱設(shè)置有二次伸叉機(jī)構(gòu)3；在二次伸叉機(jī)構(gòu)3之間的穿梭車底盤21上設(shè)置有用于放置貨籃4的承載平臺12；

同時(shí)一對穿梭車車架1的封閉式腔體內(nèi)分別設(shè)置有承載板11，在承載板11上依次設(shè)置有驅(qū)動板16、行走機(jī)構(gòu)主控制板17和伸叉機(jī)構(gòu)主控制板18；驅(qū)動板16驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)2帶動穿梭車運(yùn)行在直線軌道7上，行走機(jī)構(gòu)主控制板17控制穿梭車的運(yùn)行參數(shù)和啟停位置，伸叉機(jī)構(gòu)主控制板18控制二次伸叉機(jī)構(gòu)3對貨架上的貨籃4進(jìn)行抓取和放置；

在穿梭車與直線軌道7之間設(shè)置有集電裝置19，集電裝置19與直線軌道7內(nèi)側(cè)布置的通電導(dǎo)線9相連通，并用于為穿梭車供電。

同時(shí)在一組主動輪2e和一組被動輪2f下方的穿梭車底盤21側(cè)部，處于直線軌道7與穿梭車底盤21之間分別設(shè)置有雙導(dǎo)向輪15，雙導(dǎo)向輪15形成對一組主動輪2e和一組被動輪2f在直線軌道7上運(yùn)行時(shí)的左右限位。采用雙導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)相比于傳統(tǒng)的單導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定、使得穿梭車在直線軌道7上能夠更加平穩(wěn)的直線運(yùn)動，而直線軌道7部分采用空心方鋼，穿梭車車體的其余部分主要采用q235鋼和鋁合金材料。

參見圖4、圖5、圖6所示夾抱式電商倉儲智能穿梭車的二次伸叉機(jī)構(gòu)3包括：一級伸叉推板3g、二級伸叉板3f、二級同步帶輪機(jī)構(gòu)3i、二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)22、直流無刷電機(jī)3q、減速器3r、傳動軸3e。而二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)22包括：磁電編碼器24、同步帶輪3t、同步帶3s、張緊輪裝置23、齒條3n。

穿梭車車架的輪轂支架1c外側(cè)設(shè)置有一級伸叉推板3g；一級伸叉推板3g的正中間開設(shè)有u型滑槽3o，u型滑槽3o內(nèi)等間隔設(shè)有若干個(gè)u型槽滑輪3p；u型滑槽3o外側(cè)設(shè)置有二級伸叉板3f；二級伸叉板3f通過螺栓螺母與若干個(gè)u型槽滑輪3p相連接；在二級伸叉板3f的頂部兩端由外向內(nèi)分別設(shè)置有撥叉10、直流行星減速電機(jī)3c和光電傳感器3d；光電傳感器3d用于獲取撥叉10的位置信號并發(fā)送給伸叉機(jī)構(gòu)主控制板18，由伸叉機(jī)構(gòu)主控制板18控制與撥叉10結(jié)構(gòu)相連接的直流行星減速電機(jī)3c驅(qū)動撥叉10水平或垂直運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)勾取貨籃和放置貨籃的過程。

而在一級伸叉推板3g上，u型滑槽3o的正下方和正上方分別設(shè)置有二級同步帶輪機(jī)構(gòu)3i，其為二級同步帶輪和二級皮帶的構(gòu)成體，二級同步帶輪機(jī)構(gòu)3i與二級伸叉板3f上的同步帶壓板3h通過螺釘?shù)认噙B接，對二級同步帶輪機(jī)構(gòu)起到固定作用；而在一級伸叉推板3g的下方設(shè)置有同步帶輪3t與同步帶3s；同步帶輪3t的一側(cè)與傳動軸3e相連，另一側(cè)通過鍵槽與減速器3r的輸出軸相連接，在減速器3r的兩側(cè)分別設(shè)置有新型張緊輪裝置23，用于對同步帶輪3t與同步帶3s進(jìn)行輔助固定；一級伸叉推板3g和同步帶3s之間通過鉚釘連接有齒條3n，用于將同步帶的作用力傳遞給一級伸叉推板。

工作時(shí)伸叉結(jié)構(gòu)部分的直流無刷電機(jī)3q和減速器3r驅(qū)動一側(cè)的同步帶輪3t與同步帶3s轉(zhuǎn)動，并通過傳動軸3e帶動另一側(cè)的同步帶輪3l與同步帶3j轉(zhuǎn)動，同時(shí)通過兩側(cè)的齒條3n分別帶動相應(yīng)的一級伸叉推板3g實(shí)現(xiàn)一次伸叉時(shí)，二級同步帶輪機(jī)構(gòu)3i同步運(yùn)動，并帶動二級伸叉板3f運(yùn)動的同時(shí)，u型槽滑輪3p在u型滑槽3o內(nèi)滾動，使用滑輪可以減少運(yùn)動過程中的摩擦進(jìn)一步提高工作效率，而二級伸叉板3f實(shí)現(xiàn)二次伸叉，使得一級伸叉推板伸出的同時(shí)，二級伸叉板也同步伸出，兩者的綜合伸出距離更長，構(gòu)成了一個(gè)類似動滑輪的機(jī)構(gòu)。

參見圖6所示夾抱式電商倉儲智能穿梭車的新型張緊輪裝置23包括：螺栓23a、調(diào)整支架23b、雙螺母23c、張緊輪23d；

在同步帶3s的下方，并位于伸叉機(jī)構(gòu)的減速器3r的兩側(cè)設(shè)置有張緊輪23d，并通過雙螺母23c+墊圈裝置固定在主體支架1a上；在雙螺母23c的下方通過螺栓23a與螺帽安裝有調(diào)整支架23b，以螺栓23a調(diào)節(jié)調(diào)整支架23b的上下位置，使得調(diào)整支架23b帶動雙螺母23c上下移動，從而使得同步帶3s在張緊輪23d的作用下始終保持張緊狀態(tài)。

本實(shí)施例中，一種夾抱式電商倉儲智能穿梭車的控制方法，是應(yīng)用于由多層貨架平臺構(gòu)成的物流倉儲環(huán)境中，在每層貨架平臺上均設(shè)置有一輛穿梭車；在穿梭車行駛方向的兩側(cè)設(shè)置有貨物堆放區(qū)；其控制方法是按如下步驟進(jìn)行：

步驟1、首先穿梭車在工作時(shí)上位機(jī)會先啟動并通過驅(qū)動板16發(fā)出驅(qū)動信號使得穿梭車啟動，連接軸2g正中間的磁電編碼器24根據(jù)傳遞來的驅(qū)動信號，磁電編碼器會感知直線軌道7上的光電門8發(fā)出的光柵信號，二者相互配合，獲得穿梭車在直線軌道7上行駛的位置信息和速度信息，并實(shí)時(shí)發(fā)送給行走機(jī)構(gòu)主控制板17。

當(dāng)穿梭車達(dá)到指定位置時(shí)，磁電編碼器24獲取指定位置上的光電門信號，并發(fā)送給行走機(jī)構(gòu)主控制板17，使得行走機(jī)構(gòu)主控制板17控制穿梭車在直線軌道的指定位置停止行駛；

步驟2、當(dāng)穿梭車到達(dá)所示指定位置后，利用伸叉機(jī)構(gòu)主控制板18控制其直流無刷電機(jī)3q和減速器3r驅(qū)動二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)22運(yùn)動，并通過傳動軸3e帶動另一側(cè)的二級伸叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)運(yùn)動，使得一級伸叉推板3g向貨物堆放區(qū)延伸的同時(shí)，二級同步帶輪機(jī)構(gòu)3i運(yùn)動，并通過固定在二級伸叉板3f上的同步帶壓板3h的作用帶動二級伸叉板3f向貨物堆放區(qū)再次延伸并達(dá)到貨物堆放區(qū)的貨籃4處；

步驟3、之后光電傳感器3d隨二級伸叉板3f一起伸出的同時(shí)不斷獲取撥叉10的位置信號并發(fā)送給伸叉機(jī)構(gòu)主控制板18，由伸叉電機(jī)控制板18驅(qū)動直流行星減速電機(jī)3c控制二級伸叉機(jī)構(gòu)3中的撥叉10從垂直狀態(tài)變?yōu)樗綘顟B(tài)，從而勾住貨籃4，如圖7所示。

步驟4、隨后伸叉電機(jī)控制板18控制伸叉?zhèn)鲃与姍C(jī)3q的輸出軸反向運(yùn)動，經(jīng)過減速器減速后帶動伸叉同步帶3j反向運(yùn)動，使得一級伸叉推板3g和二級伸叉機(jī)構(gòu)3也開始同步向另一側(cè)反向運(yùn)動，直到一級伸叉推板3g和二級伸叉機(jī)構(gòu)3復(fù)位為止，從而使得貨籃4完全進(jìn)入承載平臺11；

步驟5、然后光電傳感器3d再次將獲取的撥叉10結(jié)構(gòu)的位置信號發(fā)送給伸叉機(jī)構(gòu)主控制板18，由伸叉電機(jī)控制板18驅(qū)動直流行星減速電機(jī)3c控制二級伸叉機(jī)構(gòu)3中的撥叉10從水平狀態(tài)變?yōu)榇怪睜顟B(tài)，從而松開貨籃4，恢復(fù)到如圖1所示的狀態(tài)。

步驟6、最后伸叉機(jī)構(gòu)主控制板18發(fā)送完成信號給驅(qū)動板16，使得驅(qū)動板16開始工作并使得穿梭車在行走機(jī)構(gòu)主控制板17的控制下到達(dá)卸貨區(qū)，最終在伸叉機(jī)構(gòu)主控制板18的控制下重復(fù)以上步驟2到步驟5的過程將貨籃4進(jìn)行卸載。