本實用新型涉及存查樣存放技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種存儲裝置。

背景技術(shù)：

目前在煤質(zhì)分析行業(yè)中，自動化和無人干預(yù)系統(tǒng)成為主流的發(fā)展趨勢，而對于一個用煤單位來講，煤炭樣品的存查樣也是自動化環(huán)節(jié)的一環(huán)，面對數(shù)量巨大的存樣，單位體積內(nèi)的存樣數(shù)量決定著經(jīng)濟(jì)性。同時考慮到建筑物空間尺寸的限制，不允許自動化存查樣設(shè)備占用大量空間。

現(xiàn)有技術(shù)中，自動化存查樣柜的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種，第一種為壁掛式即二維矩陣式；第二種為樹狀結(jié)構(gòu)。

此兩種均存在一些缺點(diǎn)，其中壁掛式因瓶子單側(cè)僅能存放一排存儲瓶，單排存放，存儲效率受到限制；樹狀結(jié)構(gòu)雖然解決了存儲效率的問題，但每個樹狀單元均需驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性較差、且笨重、成本高。

綜上所述，如何有效地解決存查樣存放不方便等問題，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種存儲裝置，該存儲裝置有效地解決了存查樣存放不方便等問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種存儲裝置，包括機(jī)械手、行走機(jī)構(gòu)、暫存平臺、多層存放架以及控制系統(tǒng)，每層所述存放架至少具有兩排或者/和兩列存放單元，所述機(jī)械手能夠前后伸縮且能夠抓放物品，所述機(jī)械手安裝于所述行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動所述機(jī)械手上下移動和左右移動，所述暫存平臺用于臨時存放所述機(jī)械手抓取的臨時從前排所述存放單元轉(zhuǎn)移出的物品，所述控制系統(tǒng)用于控制所述機(jī)械手定位并抓取物品。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手的第一連接部套裝于所述行走機(jī)構(gòu)的豎直桿上且能夠 沿所述豎直桿上下移動。

優(yōu)選地，所述第一連接部能夠繞所述豎直桿轉(zhuǎn)動設(shè)定角度。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手的第一連接部上連接有縱向桿，第二連接部套裝于所述縱向桿上且能夠沿所述縱向桿左右移動。

優(yōu)選地，所述行走機(jī)構(gòu)底部設(shè)置有行走輪。

優(yōu)選地，還包括用于固定所述存放架和所述行走機(jī)構(gòu)的柜體，所述柜體內(nèi)設(shè)置有所述存放架，所述存放架分別固定在所述柜體的側(cè)壁。

優(yōu)選地，所述柜體內(nèi)設(shè)置有兩組所述存放架，兩組所述存放架分別固定在所述柜體的兩個相對側(cè)壁，所述第一連接部能夠繞所述豎直桿轉(zhuǎn)動180度。

優(yōu)選地，所述暫存平臺固定在所述行走機(jī)構(gòu)上并隨所述行走機(jī)構(gòu)一起運(yùn)動。

優(yōu)選地，所述暫存平臺安裝于平臺運(yùn)動機(jī)構(gòu)上并隨所述平臺運(yùn)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動。

優(yōu)選地，每層所述存放架具有多排橫向排列的所述存放單元和多列縱向排列的所述存放單元。

本實用新型所提供的存儲裝置，包括機(jī)械手、行走機(jī)構(gòu)、暫存平臺、多層存放架以及控制系統(tǒng)，每層存放架至少具有兩排或者/和兩列存放單元，比如以三維矩陣的方式劃分存放單元，每一存放單元中可以存放一個物品，具體排數(shù)和列數(shù)可以根據(jù)實際應(yīng)用情況而定。機(jī)械手能夠前后伸縮且能夠抓放物品，機(jī)械手準(zhǔn)確到達(dá)預(yù)定位置后即可實現(xiàn)抓放物品功能，前后伸縮也就是機(jī)械手能夠沿橫向伸縮，伸縮運(yùn)動實現(xiàn)一個維度排的定位。需要說明的是，這里所說的排指的是沿前后方向，列指的是沿左右方向。機(jī)械手安裝于行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動機(jī)械手上下移動和左右移動，行走機(jī)構(gòu)上固定有機(jī)械手，實現(xiàn)機(jī)械手在高度方向和左右方向的移動和定位，即行和列的方向，實現(xiàn)機(jī)械手在行、列二個維度的定位。暫存平臺可以安裝于行走機(jī)構(gòu)上，也可以不安裝于行走機(jī)構(gòu)上，暫存平臺用于臨時存放機(jī)械手抓取的臨時從前排存放單元轉(zhuǎn)移出的物品?？刂葡到y(tǒng)用于控制機(jī)械手定位并抓取物品，負(fù)責(zé)控制運(yùn)動執(zhí)行部件以及智能邏輯判斷等。

本實用新型所提供的存儲裝置，為多維自動化存儲設(shè)備，有限空間內(nèi)可以 存放較多數(shù)量的物品，在增加少量空間和幾乎不增加成本的情況下可成倍增加存放的數(shù)量；通過機(jī)械手和暫存平臺提升存放效率，結(jié)構(gòu)簡單可靠，相對于樹狀結(jié)構(gòu)的存查樣柜在相同體積下可存放同樣多的數(shù)量，重量較輕，成本較低，實用性較高。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型中一種具體實施方式所提供的存儲裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的另一視圖。

附圖中標(biāo)記如下：

1-行走機(jī)構(gòu)、2-機(jī)械手、3-暫存平臺、4-存放架、5-存放單元、6-柜體。

具體實施方式

本實用新型的核心是提供一種存儲裝置，該存儲裝置有效地解決了存查樣存放不方便等問題。

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

請參考圖1和圖2，圖1為本實用新型中一種具體實施方式所提供的存儲裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的另一視圖。

在一種具體實施方式中，本實用新型所提供的存儲裝置，包括機(jī)械手2、行走機(jī)構(gòu)1、暫存平臺3、多層存放架4以及控制系統(tǒng)，每層存放架4至少具有兩排或者/和兩列存放單元5，可以是兩排多列，也可以是多排兩列，還可以是多排多列，比如以三維矩陣的方式劃分存放單元5，每一存放單元5中可以 存放一個物品，具體排數(shù)和列數(shù)可以根據(jù)實際應(yīng)用情況而定。機(jī)械手2能夠前后伸縮且能夠抓放物品，機(jī)械手2準(zhǔn)確到達(dá)預(yù)定位置后即可實現(xiàn)抓放物品功能，前后伸縮也就是機(jī)械手2能夠沿橫向伸縮，伸縮運(yùn)動實現(xiàn)一個維度排的定位。需要說明的是，這里所說的排指的是沿前后方向，列指的是沿左右方向。機(jī)械手2安裝于行走機(jī)構(gòu)1，行走機(jī)構(gòu)1能夠驅(qū)動機(jī)械手2上下移動和左右移動，行走機(jī)構(gòu)1上固定有機(jī)械手2，實現(xiàn)機(jī)械手2在高度方向和左右方向的移動和定位，即行和列的方向，實現(xiàn)機(jī)械手2在行、列二個維度的定位。暫存平臺3可以安裝于行走機(jī)構(gòu)1上，也可以不安裝于行走機(jī)構(gòu)1上，暫存平臺3用于臨時存放機(jī)械手2抓取的臨時從前排存放單元5轉(zhuǎn)移出的物品?？刂葡到y(tǒng)用于控制機(jī)械手2抓取物品，負(fù)責(zé)控制運(yùn)動執(zhí)行部件以及智能邏輯判斷等。

控制系統(tǒng)的控制方法包括：

獲取抓取或者存放預(yù)設(shè)物品的指令；

判斷預(yù)設(shè)物品的前排是否已經(jīng)存放有前排物品，控制系統(tǒng)控制機(jī)械手2執(zhí)行操作，

如果預(yù)設(shè)物品的前排有已經(jīng)存放有前排物品，行走機(jī)構(gòu)1運(yùn)行到預(yù)定位置，機(jī)械手2將前排物品抓取并暫時存放在暫存平臺3設(shè)定位置，將預(yù)設(shè)物品進(jìn)行抓取或存放，將前排物品抓取放回原有位置；

如果預(yù)設(shè)物品的前排沒有已經(jīng)存放有前排物品，行走機(jī)構(gòu)1運(yùn)行到預(yù)定位置，機(jī)械手2直接將預(yù)設(shè)物品進(jìn)行抓取或者存放。

現(xiàn)以確定的某一行、列位置對每排進(jìn)行A、B、C、D...標(biāo)識，其具體工作流程如下：

抓取或存放A排物品，控制系統(tǒng)按以下方式處理：

獲得抓取A排物品的指令后，行走機(jī)構(gòu)1運(yùn)行到預(yù)定位置，機(jī)械手2直接實現(xiàn)A排物品的抓放。

抓取或存放B排物品，控制系統(tǒng)按以下兩種情況處理：

獲得抓取B排物品的指令后,控制系統(tǒng)先進(jìn)行判斷，A排位置否已經(jīng)存放，根據(jù)存放情況，控制系統(tǒng)指揮機(jī)械手2完成如下操作：

A排位置無物品：行走機(jī)構(gòu)1運(yùn)行到預(yù)定位置，機(jī)械手2直接實現(xiàn)B排物品的抓放；

A排位置有物品：行走機(jī)構(gòu)1運(yùn)行到預(yù)定位置，機(jī)械手2先將A排物品抓取并暫時存放在暫存平臺3指定位置，然后再完成B排物品的抓取或存放，完成相應(yīng)動作后機(jī)械手2將A排物品抓取放回A排原有位置。

抓取或存放C排物品，控制系統(tǒng)按以下四種情況處理：

A排、B排位置均無物品：行走機(jī)構(gòu)1運(yùn)行到預(yù)定位置，機(jī)械手2直接實現(xiàn)C排物品的抓放；

A排、B排位置均有物品：行走機(jī)構(gòu)1運(yùn)行到預(yù)定位置，機(jī)械手2先按順序?qū)排物品、B排物品抓取并暫時存放在暫存平臺3指定位置，然后再完成C排物品的抓取或存放，完成相應(yīng)動作后，機(jī)械手2按順序?qū)排物品、B排物品抓取并存放回原有位置；

A排位置有物品、B排位置無物品：行走機(jī)構(gòu)1運(yùn)行到預(yù)定位置，存放機(jī)械手2先將A排物品抓取并暫時存放在暫存平臺3指定位置，然后再完成C排物品的抓取或存放。完成相應(yīng)動作后機(jī)械手2將A排物品抓取放回原有位置；

A排位置無物品、B排位置有物品：行走機(jī)構(gòu)1運(yùn)行到預(yù)定位置，機(jī)械手2先將B排物品抓取并暫時存放在暫存平臺3指定位置，然后再完成C排物品的抓取或存放。完成相應(yīng)動作后機(jī)械手2將B排物品抓取放回原有位置。

需要說明的是，更多排數(shù)則可按以上方法控制機(jī)械手2實現(xiàn)抓放物品。

本實用新型所提供的存儲裝置，為多維自動化存儲設(shè)備，有限空間內(nèi)可以存放較多數(shù)量的物品，在增加少量空間和幾乎不增加成本的情況下可成倍增加存放的數(shù)量；通過機(jī)械手2和暫存平臺3提升存放效率，控制簡單，存儲效率較高，結(jié)構(gòu)簡單可靠，相對于樹狀結(jié)構(gòu)的存查樣柜在相同體積下可存放同樣多的數(shù)量，重量較輕，成本較低，實用性較高。

上述存儲裝置僅是一種優(yōu)選方案，具體并不局限于此，在此基礎(chǔ)上可根據(jù)實際需要做出具有針對性的調(diào)整，從而得到不同的實施方式，機(jī)械手2的第一連接部套裝于行走機(jī)構(gòu)1的豎直桿上且能夠沿豎直桿上下移動，以此調(diào)節(jié)機(jī)械手2的高度，可以控制機(jī)械手2的行位置，結(jié)構(gòu)簡單，易于調(diào)節(jié)，操作較為方便。具體豎直桿的高度可以根據(jù)實際應(yīng)用情況而定，都在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。

上述存儲裝置僅是一種優(yōu)選方案，具體并不局限于此，在此基礎(chǔ)上可根據(jù)實際需要做出具有針對性的調(diào)整，從而得到不同的實施方式，所述第一連接部能夠繞所述豎直桿轉(zhuǎn)動設(shè)定角度，機(jī)械手2旋轉(zhuǎn)后則可實現(xiàn)對柜體6其它方向存放單元5物品的抓放，一套行走機(jī)構(gòu)1、機(jī)械手2、暫存平臺3可以控制多個存放單元5，簡化結(jié)構(gòu)，成本較低，有效利用空間增大，可以增加存放單元5的數(shù)量，提高存放效率。需要說明的是，這里所說的轉(zhuǎn)動角度可以根據(jù)存放單元5的位移自行設(shè)定，都在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)

在上述具體實施方式的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體場合的不同，對存儲裝置進(jìn)行若干改變，機(jī)械手2的第一連接部上連接有縱向桿，第二連接部套裝于縱向桿上且能夠沿縱向桿左右移動，以此調(diào)節(jié)機(jī)械手2的左右位置，可以控制機(jī)械手2的列位置，結(jié)構(gòu)簡單，易于調(diào)節(jié)，操作較為方便。具體縱向桿的高度可以根據(jù)實際應(yīng)用情況而定，都在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)具體場合的不同對上述具體實施方式進(jìn)行若干改變，機(jī)械手2沿豎直桿和縱向桿移動，可以小范圍調(diào)節(jié)機(jī)械手2的位置，對于大范圍調(diào)節(jié)，可以在行走機(jī)構(gòu)1底部設(shè)置有行走輪，還可以是地面設(shè)置軌道，行走機(jī)構(gòu)1的底部設(shè)置與軌道相配合的滑槽，具體形式可以根據(jù)實際應(yīng)用情況而定，行走的距離范圍較大，可以較大幅度調(diào)節(jié)行走機(jī)構(gòu)1和機(jī)械手2的位置，使用更加方便。

需要特別指出的是，本實用新型所提供的存儲裝置不應(yīng)被限制于此種情形，還包括柜體6，用于固定存放架4和行走機(jī)構(gòu)1，存放架4和行走機(jī)構(gòu)1固定安裝較為方便，還可以保護(hù)內(nèi)部系統(tǒng)。所述柜體6內(nèi)設(shè)置有所述存放架4，所述存放架4分別固定在所述柜體1的側(cè)壁，可以放置較多的存放架，排列整齊，方便查找、抓取物品，較為美觀。

優(yōu)選地，柜體6內(nèi)設(shè)置有兩組存放架4，兩組存放架4分別固定在柜體6的兩個相對側(cè)壁，所述第一連接部能夠繞所述豎直桿轉(zhuǎn)動180度，機(jī)械手2旋轉(zhuǎn)180°后則可實現(xiàn)對柜體6另外一側(cè)存放單元5物品的抓放，一套行走機(jī)構(gòu)1、機(jī)械手2、暫存平臺3可以控制兩側(cè)的存放單元5，簡化結(jié)構(gòu)，成本較低，有效利用空間增大，可以增加存放單元5的數(shù)量，提高存放效率。需要說明的是，這里所說的轉(zhuǎn)動角度可以根據(jù)存放單元5的位移自行設(shè)定，都在本實 用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。

對于上述各個實施例中的存儲裝置，暫存平臺3固定在行走機(jī)構(gòu)1上并隨行走機(jī)構(gòu)1一起運(yùn)動，為跟隨式平臺，暫存平臺3與行走機(jī)構(gòu)1、機(jī)械手2的位置固定，易于機(jī)械手2將暫存物品放置于暫存平臺3；暫存平臺3也可以暫存平臺3不隨行走機(jī)構(gòu)1移動，為固定式平臺，簡化行走機(jī)構(gòu)1的結(jié)構(gòu)，制作加工簡單。

為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，暫存平臺3安裝于平臺運(yùn)動機(jī)構(gòu)上并隨平臺運(yùn)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動，也就是暫存平臺3自己帶平臺運(yùn)動機(jī)構(gòu)，自行移動，可以根據(jù)位置需要自行控制位置，移動方便。

在上述各個具體實施例的基礎(chǔ)上，每層存放架4具有多排橫向排列的存放單元5和多列縱向排列的存放單元5，此時為多維矩陣存放，較為方整。繼續(xù)優(yōu)化上實施方式，每層存放架4上的存放單元5在水平面的投影相同，排列整齊，便于調(diào)節(jié)機(jī)械手2的位置，易于操作，可以減少機(jī)械手2的調(diào)整過程。當(dāng)然，多維矩陣存放只是一種優(yōu)選的實施方式，并不是唯一的，還可以為變異矩陣，如梯形矩陣、三角形矩陣、扇形矩陣等不規(guī)則矩陣，都在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語列、行、排等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

本說明書中各個實施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點(diǎn)說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。